骑座式相贯线焊接机器人控制系统的软件研究

以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成骑座式相贯线焊接机器人控制系统的核心,对其控制软件进行了研究。软件由两部分组成,一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件,主要实现电机状态监测以及实现焊接控制等功能,使用Pcomm32PRO提供的动态链接库与PMAC通信;另一部分为伺服运控控制部分,采用了对相贯线轨迹拟合的插值算法,并通过MATLAB分析得出其合理有效性,符合焊接工艺的要求。     

基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计

仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。     

运动控制器内壁缺陷图像采集系统设计与研究

设计了一种较长管状内壁缺陷图像采集系统,主要介绍了该系统的机械结构和运动控制系统的软硬件结构,并分析了其图像采集辅助定位机构气动系统的工作原理。其中,控制系统以多轴运动卡PMAC为核心,与上位机构成双微处理器分层递阶控制框架。上级工控机主要完成系统的管理,下级PMAC主要完成伺服运算和运动控制。采用VC++MFC软件开发平台设计了上位机系统管理软件,其功能分作若干个模块来实现。下位机程序则利用PMAC自带的PEWIN32执行软件完成开发调试,实现了实时性任务处理。     

基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发

以IPC＋PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。     

基于PMAC的工业码垛机器人控制特性研究

以工业码垛机器人控制系统及其控制特性为研究对象,设计了一种基于工业控制计算机(IPC)+多轴运动控制卡(PMAC)的模块化分布式控制系统,探讨了工业码垛机器人控制系统的理论建构和工程实现问题,并通过工程样机长时间、多样式的码垛作业实验,证实该工业码垛机器人控制系统能可靠实现伺服控制、路径规划、状态监控和人机界面操作.     

基于PMAC的精密定位控制系统的分析

主要介绍一种基于开放式多轴运动控制器(PMAC)和安川伺服电动机的一维精密定位控制系统,以PMAC运动控制器为控制系统核心,以安川全数字交流伺服系统为驱动。首先介绍∑-Π系列交流伺服电动机驱动器原理和PMAC控制器原理及其算法,并分别建立了伺服电动机和控制系统的数学模型,最后详细介绍本控制系统的软、硬件设计。     

基于VC++与PMAC的仿生四足机器人控制软件开发

对仿生四足机器人的机构及运动学进行分析,设计了一种基于Visual c++及可编程多轴控制器PMAC的控制系统。上位机采用PC机控制,用Visual c++编写控制程序,负责处理与用户的信息交互,获取机器人各个运动参数,计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等。下位机采用可编程多轴控制器PMAC,用PMAC运动程序编写,负责对每个关节电动机进行伺服控制。实践证明该控制系统运行平稳。     

直线电机系统的开发研究与应用

由清华大学完成的"直线电机系统的开发研究与应用"课题,在控制系统方面,构建了专用高推力永磁交流直线电机全数字伺服驱动控制的软硬件平台,实现包括位置环、速度环和电流环在内的全数字闭环控制,实践推力波动及伺服控制系统相关参数的辨识算法,探索克服高推力永磁交流直线电机固有的端部效应和齿槽力的补偿控制算法,最终完成高推力永磁交流直线电机的高精度全数字伺服驱动控制器的实验平台和原型样机.     

SCARA型装配机器人中基于DSP的伺服系统

介绍了SCARA型环保压缩机装配的装配机器人中基于DSP的伺服控制系统,阐述了基于工业PC和运动控制器的分布式控制结构体系实现系统的控制和作业管理及采用PID算法实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划.     

六自由度模块化机器人控制系统设计

针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件,实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明,应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作,其最大定位误差为0.8392mm,定位精度比较高,这可以较好地满足机器人的工作要求。     

基于PMAC技术的自动引导车设计

针对自动引导车控制系统，采用PMAC技术进行了设计，探讨了VC＋＋环境下对PMAC进行二次开发的方法。PMAC运动控制卡完成自动引导车行走速度的实时控制，实现了两驱动轴高精度的运动控制。     

直线电机在微电子领域中的应用

直线电机是一种做直线运行的驱动电机.它的性能优劣直接影响到设备的精度、生产效率及产品的质量.文章介绍了如何用工业控制器和直线电机驱动器实现直线电机的超高速、高精度、无过冲、无振荡控制.直线电机的速度环由驱动器用PP算法闭合,位置环由工业控制器用带速度前馈的PID算法闭合.     

基于PMAC运动控制卡的风洞风速控制系统

介绍了一种基于PMAC多轴运动控制卡的风洞风速控制系统。采用Pc作为上位机,PMAC运动控制卡为控制核心,风速传感器为反馈,控制两套交流旋转伺服系统驱动风扇运转。建立了伺服系统的控制模型并在Simulink仿真环境下进行了仿真;利用Visualc#语言开发设计了风洞风速控制软件。在所搭建风速控制平台上进行风速控制实验,结果表明该风洞控制系统能够快速、准确实现风速的调控。     

汽车零部件点焊柔性工作站的仿真应用

论述了Process Simulate仿真技术在汽车零部件点焊工作站开发中的应用,详细介绍了建模流程、仿真运动分析和离线编程。利用Process Simulate仿真平台,进行精确的布局优化、焊枪干涉检查和夹具优化,保证机器人工作站后期实施的可行性。详述了机器人焊接路径优化与离线编程技术。实际应用表明:Process Simulate仿真技术可以保证焊接工作站开发与实施的可行性、高效性和安全性,提高生产效率。     

微小研抛机器人开放式控制系统研究

提出在大型模具曲面上进行自主研抛作业的微小机器人的运行特征,建立了一种基于PMAC和PC的双CPU开放式控制系统.通过对伺服运动、研抛执行和传感定位子系统的分析,全面介绍了系统体系结构和控制策略,运动实验结果表明了系统的可行性.该微小研抛机器人控制系统的设计符合实用要求,具有一定应用价值.     

SCARA机器人控制系统的设计与研究

与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。     

An optimal fuzzy-PI force/motion controller to increase industrial robot autonomy

This paper presents a method for robot self-recognition and self-adaptation through the analysis of the contact between the robot end effector and its surrounding environment. Often, in off-line robot programming, the idealized robotic environment (the virtual one) does not reflect accurately the real one. In this situation, we are in the presence of a partially unknown environment (PUE). Thus, robotic systems must have some degree of autonomy to overcome this situation, especially when contact exists. The proposed force/motion control system has an external control loop based on forces and torques exerted on the robot end effector and an internal control loop based on robot motion. The external control loop is tested with an optimal proportional integrative (PI) and a fuzzy-PI controller. The system performance is validated with real-world experiments involving contact in PUEs.