X—Y坐标平面的位置协调最优预见控制

在已知Ｘ－Ｙ坐标平面的位置目标信号时，利用Ｘ轴坐标和Ｙ轴坐标的位置协调关系，提出了一种Ｘ－Ｙ坐标平面的位置协调是了优预见控制方法。通过对具体的Ｘ－Ｙ工作台的计算机仿真和实验研究，证实了该控制方法的有效性，改善了平面位置的跟踪响应特性，使在Ｘ－Ｙ坐标平面上可获得较高的位置精度。     

最优预见控制设计及在汽车主动悬架控制中的应用

一个不仅考虑系统当前的状况，而且还为未来的目标或外扰加以考虑的预见控制系统，常常能取得改善控制性能和降低系统耗的双重效果，为此，作者将最优预见控制方法于汽车主动悬架控制，取得了良好效果。     

电液负载模拟器的信息融合最优预见控制

电液负载模拟器是一种具有强耦合,时变等特性的复杂机电液复合系统.由于舵机扰动等干扰因素的影响,传统PID控制方法抗干扰能力差,难以达到高精度控制要求.为此,基于信息融合估计基本理论,设计了电液负载模拟器的最优预见跟踪控制器.通过仿真实例表明,信息融合预见跟踪控制器能够有效抑制十扰.比传统PID控制器跟踪精度高.     

最优预见补偿控制在PMLSM伺服系统中的应用

简要地介绍高精度、微进给永磁直线交流同步电机（ＰＭＬＳＭ）伺服系统的ＩＰ位置控制后,提出对该系统的最优预见前馈补偿,以提高系统的跟踪性能。     

预见控制在装配机器人上的应用研究

为了提高装配机器人控制系统的动态性能,依据交流永磁同步电机矢量控制模型,从预见控制的思想出发,提出了一种在原有PID基础上外加预见前馈补偿的控制方法,这种控制方法的前馈补偿项取未来几项目标值一阶差值的线形组合,并仿真验证了该控制方法对提高系统跟踪性能的有效性和简单可行性.     

二阶非完整平面欠驱动机械系统的位置控制

针对中间关节为欠驱动的二阶非完整平面三连杆机械系统提出一种基于模型降阶的分段控制策略。首先,控制欠驱动关节到达目标位置,并控制第三连杆角度和角速度为零,将系统降阶为平面虚拟Pendubot系统;其次,依据平面Pendubot系统的幂零近似特性,设计一个周期开环迭代镇定控制器,使平面虚拟Pendubot系统两连杆的角速度都收敛为零的同时,欠驱动关节又回到目标位置,从而使平面三连杆系统降阶为初始速度为零的平面虚拟Acrobot系统。然后,根据平面虚拟Acrobot系统的运动状态约束关系,利用在线粒子群优化算法求取两连杆的目标角度;接着,针对第三连杆设计控制器实现平面虚拟Acrobot系统的控制目标,从而实现整个系统的控制目标,仿真结果验证所提出控制策略的有效性。     

电梯机械振动的频域最优主动控制

采用振动的主动控制方法对电梯机械振动进行控制。按频域Ｈ２最优控制来设计控制律,使闭环系统的从外扰至系统的受控输出的传递函数阵的Ｈ２范数为最小。闭环系统采用电梯轿厢的振动加速度作为反馈信号,将使振动的主动控制在工程上易于实现。数值仿真结果表明,系统的闭环传递函数能得到很大的抑制,频域最优控制的效果是明显的,有效的。与时域最优来设计控制律相比,它具有工程上的广泛的优点。     

结构振动控制力的最优位置研究

对于高层建筑或高耸结构，控制器或阻尼器设置的最佳位置是一个值得研究的问题。应用结构控制理论，分别从安全准则和舒适度准则研究控制力的最优位置，给出了一定条件下控制力方差和结构反应方差最小为最优的准则。同时，还探讨了2个控制力最优位置与结构振型的关系，得出最优位置在第1振型的位移最大值处。     

最优预检随动控制系统的性质

本文叙述了最优预检随动控制系统的性质,提出了设计系统的简化设计方法.     

基于面积误差的预见控制系统性能分析

基于面积误差提出的最优预见控制系统是一种适合于轨迹跟踪控制的有效方法 ,通过分析得出了这种控制系统的稳定性、可控性和可观测性条件。     

电液位置伺服系统的最优控制设计

应用最优控制理论和黎卡提方程对电液位置伺服系统进行最优控制的设计,得出最优控制系统的闭环传递函数,并结合算例,绘制出该系统的波德图,算例表明了该方法的有效性和工程实用性。     

大结构系统的最优控制

此论文通过正则变换将受控结构系统状态方程解耦，把一个ｎ自由度系统的控制问题转化为其ｎ个振型的控制问题，在理论上证明了原系统的最优控制等价于它的全部振型的最优控制，并通过对振型的最优控制实现了对系统的最优控制，在讨论各振型的最优控制时，根据基本方程的物理意义和Ｒｉｃｃａｔｉ函数的性质方便地求出了Ｒｉｃｃａｔｉ函数，完全避免了在实际应用时解Ｒｉｃｃａｔｉ方程的繁锁计算，为实现大系统的最优控制带来了极大     

简易位置控制装置的研究

一种用一片集成运算放大器ＴＬ０８４和少量电阻电容元件组成的位置控制装置，适用于具有一定频率响应要求和控制精度的伺服系统，该装置结构简单、经济实用。     

微扑翼飞行器位置控制研究

研究了微扑翼飞行器位置控制系统设计.在完成气动力计算模型和运动参数(拍动平面夹角、拍动频率、拍动幅值、旋转幅值)对气动力影响基础上,建立了微扑翼飞行器纵向动力学模型,采用了切换控制策略,选择拍动平面夹角和拍动幅值作为控制参数,利用位置误差和速度误差线性组合作为反馈信号,计算平均力,确定切换参数,完成控制规律设计.对爬升和水平飞行的控制进行了仿真实验.仿真结果表明,在切换控制策略下,Y方向上经过0.13 s后进入平飞阶段,Z方向上经过5 s后进入平飞阶段,在一定的误差范围内,所设计的控制规律可以实现位置控制.     

二级倒立摆最优控制实验

二级倒立摆是检验各种控制理论的理想模型.本文给出了二级倒立摆的两种最优控制方法,分别是线性二次状态控制器（LQR）和线性二次输出控制器（LQY）.通过仿真实验,分别得出LQR和LQY两种方法下的响应曲线,可以发现两种方法都能够使得二级倒立摆系统稳定,且将两种方法进行了对比,发现其控制效果相当.     

非独立平面控制网坐标系统的选择

本文针对测区内已知控制点个数超过两个,而且不宜在高斯投影平面上布网时,提出一种新的坐标系统选择方法及起算数据归化到测区所选择的投影平面上所需计算公式的推导;并对此种方法的可行性给出结论。     

基于观测器的感应电机的位置跟踪控制

根据Kokotovic的backstepping设计方法,结合Lyapunov稳定性分析,为感应电机的全阶,非线性动态模型设计一个基于转速和转子磁链观测器的位置跟踪控制方案,仿真结果表明,该设计方案在解决速度测量与转速测量问题的基础上,实现无奇异点全局渐近位置跟踪控制。