基于视觉的智能车道路检测与转向控制策略研究

本文主要针对智能车道路检测的现状和视觉的转向控制展开,通过对智能车道路的深入研究,来对视觉的转向来提供针对性的控制策略.针对现实存在的问题,在理论依据的基础上,从智能车视觉的采集,智能车路线的运算轨迹,智能车的路径识别等方面进行详细的阐述.     

内模PID控制器在智能车转向系统中的应用及仿真

针对智能车转向系统中模糊PID控制器参数调节复杂、适应能力较弱等问题,在分析内模控制与PID控制的内部对应关系的基础上,综合内模控制与模糊PID控制的优点,采用一种基于内部模型的PID控制器对系统进行控制．通过控制器在线仿真比较表明：内部模型的PID控制器不论在系统阶跃响应还是扰动跟踪等控制结果上均能到达模糊PID控制的要求,同时降低了参数设计的复杂性和随机性．     

基于图像识别的寻迹智能车设计

为了实现智能车按照不同的路径类型自动寻迹的功能,研制了一种基于汽车模型的寻迹智能车。在寻迹智能车的设计中,图像处理直接影响着智能车的性能,因此采用直接采集、直接边缘检测算法和改进边缘检测算法对COMS摄像头捕获的道路信息进行分析对比。大量实验数据表明,在光线强度不同的情况下,通过边缘检测算法可获取更准确的图像,有效地解决了系统的快速性与稳态误差之间的矛盾,实现了智能车沿引导线稳定、快速的行驶。     

基于CMOS摄像头的智能寻迹车的设计与实现

分析了自动寻迹智能车的几个关键实现技术,给出了一种采用CMOS摄像头检测方式的智能车的电路设计、控制算法和软件流程.测试结果表明该车能够准确跟踪引导线运行.     

基于路径识别的寻迹智能车设计与实现

为了实现智能车沿道路上引导线自动寻迹,研制一种基于模型汽车为硬件平台的智能车系统.该系统通过采用改进的边缘检测算法对COMS摄像头捕获的道路信息进行处理,在获取更准确图像的基础上,依靠舵机进行方向控制,通过闭环PI控制电机驱动智能车前进.本设计实现了智能车沿引导线稳定、快速行驶的功能.实验表明,此设计方案提高了智能车运行速度和稳定性.     

基于S12微控制器智能车的软件设计

以9S12XS128为控制核心,采用"弦切法"对路径状况进行分析优化处理,通过建立模糊规则库调整智能车电机转速与舵机转角的匹配,利用PID算法完成对舵机的控制。设计并制作出能以较快速度自主识别各种赛道轨迹的智能车。实验及大赛结果表明本设计可以优化路径选择,提高舵机响应速度,同时使小车在弯道处速度平滑稳定。     

基于摄像头传感器的智能车路径提取及应用

以第六界全国大学生"飞思卡尔"智能车大赛为背景,介绍了一种基于摄像头传感器路径识别的智能车控制系统图像采集及路径提取方案。采用摄像头传感器采集路面信息,通过二值法、边缘检测法及区域搜索法对采集的路面信息进行识别处理。对于虚线部分的处理采取逐差法,并借助中值滤波器进行去噪,从而提取出赛道引导线。实验结果表明:该方法能有效地提取路径,为赛道识别和控制策略的实施打下了坚实的基础。     

工业锅炉汽包水位模糊PID控制策略的研究

汽包水位是工业蒸汽锅炉安全、稳定运行的重要指标 .运行过程中 ,负荷冲击、电网电压、燃料品质等因素均影响汽包水位的动态特性 .目前 ,汽包水位的控制大多采用常规PID控制方式 ,由于其控制参数是固定不变的 ,其控制效果往往难以满足要求 ,造成系统不稳定甚至失控 .介绍了Fuzzy在线自校正PID参数控制器原理和该控制器在工业锅炉汽包水位控制系统中的应用 ,结果表明该控制方式取得了更优良的控制效果     

工业锅炉汽包水位模糊PID控制策略的研究

汽包水位是工业蒸汽锅炉安全、稳定运行的重要指标.运行过程中,负荷冲击、电网电压、燃料品质等因素均影响汽包水位的动态特性.目前,汽包水位的控制大多采用常规PID控制方式,由于其控制参数是固定不变的,其控制效果往往难以满足要求,造成系统不稳定甚至失控.介绍了Fuzzy在线自校正PID参数控制器原理和该控制器在工业锅炉汽包水位控制系统中的应用,结果表明该控制方式取得了更优良的控制效果.     

基于模糊控制算法的暖体假人温控系统设计

用传统PID方法设计的暖体假人温控系统存在参数难以整定、调整和试验效率较低的情况,本文介绍了一种基于二维模糊控制算法的暖体假人温控系统.该系统可以取得较好的温度控制效果.     

智能探测车避障转向控制

针对智能探测车的转向系统是一个具有大延迟、非线性的复杂系统,对其建立精确的数学模型较为困难,且其航向易受到诸多因素干扰的问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向角和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角,再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明,该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.     

多模态智能控制策略及其在化纤工业空调控制系统中的应用

设计了一种以微处理器为核心的组合式空调控制器,并针对中央空调控制过程中空气介质的温度、相对湿度等多变量控制参数的非线性特征,提出了一种包含比例控制、模糊控制和模糊PID控制的多模态控制策略.并以某一厂房侧吹风系统为被控对象,进行了仿真实验研究,控制精度可达到 Δt ≤ 0.5℃,ΔHr≤3%,ΔP≤3 Pa,实验结果表明了系统设计的可行性.     

铰接式车辆的模糊 PID 控制研究

铰接式车辆系统由于其较大的惯性矩和耦合性,横向稳定性比较差。本文应用了Mat-lab设计了模糊PID控制器,在3自由度的分析模型上对铰接式车辆的横摆稳定性进行控制和仿真。仿真结果说明,模糊PID控制方法对拖车稳定性控制能起较为理想的控制效果。     

检定炉炉温智能控制仿真研究

本文将一种新型智能控制算法用于具体大时间常数的温度控制对象－检定炉，仿真结果表明用这种智能控制算法能取令人满意的控制效果。     

基于智能控制的银催化剂微型反应器评价系统

为了提高环氧乙烷反应中反应物乙烯气体的利用率,需要用温度控制精度高和稳定性好的在线质谱仪来评价乙烯的选择性.提出采用PID和模糊控制复合的控温方法,同时进行实测和MATLAB仿真.结果表明,该方法提高了温度控制精度和乙烯气体的选择性,缩短了系统的响应时间和开发周期.     

基于红外光电传感器的智能小车控制算法设计

设计了智能车的整体软件系统.采用红外光电传感器和光电编码器分别进行道路信息与小车速度的采集,同时采用模糊控制算法和棒-棒算法分别对智能车的转向舵机和驱动电机进行控制.整个软件系统具有控制灵活、响应速度快、超调量小、鲁棒性强等优点.     

现代水轮发电机调速策略的发展

讨论了水轮机调速器PID控制、自适应控制和几种智能控制及非线性鲁棒控制的优缺点,指出了神经网络控制、模糊控制和PID控制相结合可以实现PID控制器参数的在线调整.针对经典的PID调节,利用改进遗传算法对参数进行了优化,实现PID参数快速调整.非线性鲁棒控制是针对水轮发电机组的非线性化模型设计的,可有效改善水电厂远距离输...     

台车式加热炉Fuzzy-PID复合控制系统

为了解决台车式加热炉运行过程中使用传统方式进行温度、压力及流量控制表现出的低效率、误差大、能耗高等问题,提出设计与开发台车式加热炉Fuzzy-PID复合控制系统.文中首先介绍了台车式加热炉控制工艺模型,它由多个空燃气支管混合燃烧的温区组成;进而叙述了传统PID控制算法与单一Fuzzy控制算法的内容与原理;最后对Fuzzy-PID复合控制器的理论结构与硬件模块结构进行了详细地论述.通过实验表明,台车式加热炉中使用Fuzzy-PID复合控制方式可以扬长避短,具有调节精度高、鲁棒性强,控制稳定性好等优点.