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针对目标运动过程中有转弯机动等复杂运动模式的高速高机动目标,设计了自适应两层IMM跟踪算法。该算法内层由改进的机动目标当前统计模型构成,把目标速度方向角作为伪测量值进行滤波,实时获得目标的角速度和角加速度;外层模型由常速模型和曲线模型构成,把内层模型得到的切向加速度和转弯角速度作为曲线模型参数,利用IMM算法进行滤波。仿真结果表明,该算法对高速高机动目标具有较高的跟踪精度,算法实现简单,具有一定的实际应用价值。 相似文献
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基于改进“当前”统计模型的非线性机动目标跟踪算法 总被引:5,自引:0,他引:5
"当前"统计模型算法对目标加速度极限值及机动频率的依赖性这一缺点,导致该算法在跟踪弱机动目标及高机动目标时,跟踪性能会明显恶化.本文在当前统计(CS)模型的基础上,通过加权一个以残差方差的迹为参数的活化函数,对加速度方差和机动频率进行自适应处理,实现了对"当前"统计模型的改进;同时,采用UKF(unscented Kalman filter)对非线性目标进行跟踪滤波,构造出基于改进"当前"统计模型的非线性机动目标跟踪算法,仿真结果表明,改进的"当前"统计模型不仅保留了"当前"统计模型跟踪算法对一般机动目标跟踪精度高的特点,而且对弱机动目标跟踪也具有更优越的性能,大大扩大了机动跟踪范围. 相似文献
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针对高度机动目标跟踪问题,通过理论分析指出了Jerk模型及其一些改进模型的不足,并借
鉴“当前”统计的思想,提出了一种参数自适应的Jerk模型(Adaptive parameter current
statistic jerk model, APC-Jerk)。该模型通过新息向量的范数定义调整因子,以此
来对模型中的各参数进行自适应调整,增强了系统对突发机动的自适应跟踪能力,并对加速
度均值进行了修正,使之适合于一般运动形式。最后对本算法进行了仿真,结果表明,参数
自适应的“当前”统计Jerk模型较经典Jerk模型、“当前”统计Jerk模型及改进的“当前”
统计Jerk模型对强机动目标的跟踪精度有较大程度的提高。 相似文献
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崔彦凯 《计算机测量与控制》2017,25(5):215-217, 221
针对基于当前统计模型的状态噪声协方差阵中的加速度方差调整方法对一般机动目标、非机动目标跟踪精度差的问题,研究其改进方法;在建立机动目标当前统计模型离散状态方程和雷达导引头离散观测方程的基础上;利用雷达导引头测量信息和位置预测值之间的扰动对加速度方差进行调整,提出了改进的加速度方差自适应调整无迹卡尔曼滤波跟踪算法;数字仿真验证了该算法对非机动目标、一般机动目标以及高机动目标均具有良好的跟踪效果。 相似文献
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针对机动目标弱机动时不能自适应调整,从而对弱机动目标跟踪精度不高的缺点,提出了一种改进的方差自适应机动目标跟踪算法。新算法将机动目标的运动状态分为弱机动状态和强机动状态,并通过新息平方的统计量和当前加速度估值进行机动自适应检测,能够根据目标当前的机动特性自适应调整过程噪声协方差矩阵,使运动模型与机动目标的当前运动状态相匹配,在保持对强机动目标跟踪性能的同时,实现了对弱机动目标更为精确的跟踪。仿真结果表明,改进算法对弱机动目标的跟踪性能明显优于当前统计模型。 相似文献
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以新颖成像模式对挠性敏捷卫星姿态的快速机动控制为需求,本文针对金字塔构型控制力矩陀螺(CMG)群为执行机构的挠性卫星,提出基于三段式正弦角加速度的姿态路径规划方法及具有滚动优化思想的跟踪算法。在姿态路径规划方法设计中,融合谱分析及非线性优化方法,设计了兼顾卫星姿态机动快速性及抑制挠性附件振动性能的姿态轨迹;为实现对规划姿态轨迹的高精度跟踪,综合加权优化指标及奇异性、执行机构能力等约束,设计了金字塔构型CMG群框架角速度的非线性模型预测(NMPC)跟踪控制律。在转动惯量存在测量误差及空间干扰情况下,多种姿态机动仿真表明,本文提出的控制方法是有效的,且表现出较强的鲁棒性。 相似文献
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结合自适应常加速模型(ACA)、改进输入估计(MIE)和强跟踪滤波器,提出一种新的自适应目标跟踪模型和算法.该算法通过扩展 ACA 模型状态矢量和改进状态噪声协方差调整方法,利用 MIE 和强跟踪滤波器,实现了机动加速度方差和状态预测协方差依据残差信息的实时完全自适应调整,在缺乏目标加速度先验知识的情况下,能够实时高精度跟踪目标突变状态、弱机动和非机动状态.仿真实验表明,相比 ACA 模型和 MIE,该算法具有更好的机动状态和非机动状态跟踪性能. 相似文献
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To increase the performance of maneuvering target tracking, an algorithm utilizing input estimation with multiple model based on two independent mode sets is suggested in this paper. The proposed algorithm consists of hypothesized multiple filters to estimate the unknown target acceleration and a test statistic developed from a modified version of the generalized likelihood ratio test to detect the maneuver onset time. An efficient algorithm for the target acceleration estimation is derived to reduce the computational burden of multiple model estimation. A numerical analysis is carried out to obtain the proper window length and the average delay of the algorithm. Performance of the proposed algorithm is evaluated by a series of simulation runs. 相似文献
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文章通过分析智轨电车的横向运动特性,将每节车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来,建立3节车辆之间的运动学和动力学关系;提出一种能够反映智轨电车横向动力学特性的4自由度线性单轨模型;并将所建立的模型与Trucksim中的高精度非线性模型进行对比,验证了所建立模型的有效性及准确性;采用模型预测控制方法进行智轨电车轨迹跟踪控制研究,根据列车行驶过程中的优化目标,确定其评价函数,将多步预测控制问题转化为线性二次型(QP)问题进行求解。仿真结果表明,应用该算法的智轨电车能够达到很好的轨迹跟踪效果。 相似文献
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本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论–策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量;评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论–策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点. 相似文献
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Sébastien Stillittano Vincent Girondel Alice Caplier 《Machine Vision and Applications》2013,24(1):1-18
We propose to use both active contours and parametric models for lip contour extraction and tracking. In the first image, jumping snakes are used to detect outer and inner contour key points. These points initialize a lip parametric model composed of several cubic curves that are appropriate to the mouth deformations. According to a combined luminance and chrominance gradient, the initial model is optimized and precisely locked onto the lip contours. On subsequent images, the segmentation is based on the mouth bounding box and key point tracking. Quantitative and qualitative evaluations show the effectiveness of the algorithm for lip-reading applications. 相似文献