基于牛顿-欧拉方程的固流耦合模拟

依据牛顿-欧拉方程,结合力矩和表面张力理论,设计了一组新的基于网格的水波-物体交互方程,模拟了由点波源引起的水波运动,以及水和固体共同存在时,二者之间的相互作用影响各自的运动状态。详细分析了在这种固流耦合情况中,水波遇到障碍物引起的波纹的变化,以及物体在网格力和转动力的作用下,运动状态随位置、能量和时间改变的变化规律,其中还考虑了表面张力对物体运动状态的影响。从实验效果图看,水波和物体的运动都较为自然真实。     

Kane方法的质心坐标系

应用Ｋａｎｅ方法分析机器人的动力学问题时，采用１，２所定义的质心坐标系与Ｋａｎｅ所定义的质心坐标系相比，优点在于可以得到计各杆偏角速度和偏速度以及其他有关参数的递推关系，从而使计算既通用又得到简化。     

一种不同坐标系之间的变换矩阵的转换方法

在三维图形的研究和开发过程中,由于不同三维图形系统所使用的坐标系不统一,造成了在一个坐标系中的模型不能直接引入到别的坐标系中,针对野战战术三维环境原型系统ＢＩＴ－ＶＢＦＳ的开发过程中所遇到的将模型从右手坐标移植到左手坐标系的问题,提出了一种在不同三维坐标系之间寻找对应的变换矩阵的一般性方法,这种方法得到的是对于变换的转换矩阵,所以在对模型进行实际的转换时并没有增加计算的复杂度。     

基于曲线坐标系下扩散方程的形态学开.闭运算

形态学开、闭运算以腐蚀和膨胀为基础。图像的腐蚀和膨胀统一为笛卡尔直角坐标系下几何制约扩散方程对图像灰度等值线的演化。针对许多曲面上图像，比如柱面帖图，球面帖图，结合深度信息采用曲线坐标系下的几何制约扩散方程(曲面上曲线的演化)来进行形态学运算是一种新的尝试，从结果可以看到处理效果明显优于普通的方法。     

一种新的机械手运动方程求解方法

本文在分析了多关节机械手臂运动关节与手腕姿态关系的基础上，提出了一种新的机械手运动方程求解方法，这种方法与传统的Ｄ－Ｈ算法相比大大减少计算运动方程正逆解的计算量，这对提高通用多关机器人的控制速度是有用的。本文还给出了采用新算法对Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ机器人运动方程的正逆解与传统Ｄ－Ｈ算法的比较。     

基于动力学方程求解复矩阵特征值问题的并行实现

该文提出了一种利用动力学方程求解复特征值及其特征向量的并行实现方法。方法的原理为：首先将特征值问题通过优化技术转化为一个非线性动力学系统的求解问题，然后利用电路模拟中的波形松弛法并行计算这组动力学方程的解。该方法能够有效地确定复矩阵的全部特征值和特征向量。这是首次将波形松弛法引入大型矩阵的计算中，其并行算法已在IBM RS／6000 SuperPOWER2系统中有效地实现。     

机器人手眼关系、基坐标系和世界坐标系关系的同时标定

提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法．算法１基于矩阵直积理论,可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分,与现有的４元数法相比,不存在误差的传递问题;算法２基于粒子群优化理论,同样能一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,与采用ＬｅｖｅｎｂｅｒｇＭａｒｑｕａｒｄｔ的算法相比,该方法只需指定参数的范围．仿真结果表明了算法的有效性,并对于类似问题具有一定参考价值．     

工程测量中不同坐标系变换与精度分析

不同坐标系的变换这种科学方法在日常生活中不太常用,但是在我国的航天、地质等工程领域却有着很广泛的应用,它关系到我国国防、勘测等领域的发展和突破。工程测量中不同坐标系的变换是一门有着很深远影响而且对国家各领域进步有重要促进作用的科学,掌握了不同坐标系之间转换的方法是很有必要的,它会对我国各方面各领域的发展提供科学支撑和数据保证,本文将围绕工程测量中不同坐标系的变换及其精度的分析来开展。     

基于牛顿-欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型

用牛顿—欧拉方法建立了 6 PUS并联机构的动力学模型 .为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力 ,以该并联机构的支链为研究对象 ,用D H方法建立了各构件的坐标系 ,推导出了支链运动学逆解的解析解 ,并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系 .然后 ,以动平台为研究对象导出了 6 PUS并联机构的动力学模型 ,并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线 ,为该类机构的动力学分析奠定了基础 .     

飞行仿真实验中飞机飞行参数与坐标系变换

飞机姿态控制是飞行仿真试验中的一项重要课题．OpenGL是飞行仿真试验中常用的图形交互平台。要在OpenGL平台上实现飞机飞行参数对飞机飞行姿态的控制．其主要工作是完成飞机飞行参数与OpenGL中坐标系的变换。详述了在飞行仿真试验中飞机飞行参数与坐标系变换的相关问题，并依据OpenGL的一些基本变换函数解决了飞机飞行参数与OpenGL中坐标系的变换问题，实现了飞行仿真试验中飞机飞行参数对飞机姿态的控制。     

求多变量线性矩阵方程组自反解的迭代算法

利用矩阵分解的方法求多变量线性矩阵方程组的自反解是很困难的.本文建立了一种迭代方法来解决这个问题,利用此迭代方法可以判断多变量线性矩阵方程组的可解性,且当矩阵方程组相容时,可以在有限步迭代后得到其自反解.选取特殊的初始矩阵时,能够求得矩阵方程组的极小范数自反解.进一步,通过求新的线性矩阵方程组的极小范数自反解,能够求得给定矩阵的最佳逼近矩阵.数值算例表明,迭代算法是有效的.