气动柔性关节的抓取机械手的受力分析

文章提出一种基于弹性波壳伸缩的柔性手指关节，介绍了关节的工作原理，设计了关节的结构、及其抓取机械手。结合受力分析，建立了关节弯曲的角度与弹性波壳内腔的气体压力之间关系的数学表达式与静力分析算法，讨论了关节结构尺寸与临界角度的关系，得出了抓取机械手的抓取力和弹性波壳内腔的气体压力之间数学公式，并进一步根据该模型给出了计算分析示例。柔性关节在结构较为新颖，具有缓冲性好、动作灵敏等特点，适宜用作机器人的末端抓持机构。     

气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验

根据仿生学原理,仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手。该机械手手指结构采用模块化设计,由自主研制的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成。在建立的机械手气动实验平台上,完成机械手的抓取实验。结果证明该机械手动作灵活,具有较好的物形适应性,可以抓取球体、圆柱体和长方体等多种形状的物体。     

柔性夹紧机构

该结构主要特点是压板中心采用球面支承,压板与活塞杆为分离结构。当活塞杆从左侧顶起时,压板右侧的两个压块A可均匀夹紧工件,因此,工件表面尺寸误差可通过压板的球面支承予以补偿,实现均匀夹压,故能可靠地压紧工件。     

气动机械手柔性抓取控制系统设计与仿真分析

对能抓取易碎物体的气动手指进行了研究,采用气动手指位置的夹持力自适应控制系统,建立了气动手指系统模型,并通过AMESim仿真分析,利用PID控制技术提高了系统的稳定性.     

扭弹簧单自由度柔性关节的抓取机械手的模型分析

提出一种基于弹性波壳伸缩的柔性手指关节,介绍了关节的结构、工作原理及由其构成的抓取机械手。在静态条件下,结合受力分析,得到了关节角位移、机械手抓握力均与弹性波壳内腔的气体压力之间的线性关系,并进一步根据该模型给出了计算分析示例。柔性关节的结构较为新颖,具有缓冲性好、动作灵敏等特点,适宜用作机器人的抓持驱动器。     

柔性铰链放大机构的研制

本文研制了由单轴双圆弧柔性铰链单元构成的微位移放大机构，用于满足微装配系统中夹持微小零件的需要。在分析柔性铰链传动机理的基础上，设计加工出了三种机构，并通过实验验证了其良好的位移放大性能。     

柔性三坐标测量机的平衡机构

论文在一种六自由度的柔性三坐标测量机结构的基础上，提出了几种平衡机构的设计方案，并采用一种最佳方案解决了此类柔性三坐标测量机的平衡问题，为柔性三坐标的进一步研究提供了基础。     

气动四指柔性机械手结构功能和抓取实验研究

针对现有机械手柔性不足问题，提出一种新型的气压驱动的多指柔性机械手。采用自主研制的多驱动型单向弯曲柔性关节，设计了柔性气动拟人手指;采用模块化设计，将4个手指安装在拟人手掌上，构成了具有4个自由度的柔性机械手本体结构，达到了用少自由度机械手实现10余自由度机械手抓、握、捏、弹等功能。搭建机械手抓取实验系统，完成了机械手相关抓取实验。实验结果表明：该四指机械手能够对典型的物体形状如球形、圆柱形及异形物体等实现稳定抓取。     

仿人手精巧抓取柔性末端结构设计与变形特性研究

为提高机器人柔性末端的适应性、稳定性、精确性和易控性,以圆柱形物体抓取为例设计3种仿人手柔性手爪方案并进行优选;针对仿人手非对称手爪的变形特点,提出包括抓取对象偏心距、末端位移垂直偏差、末端位移水平偏差、柔性手指曲率半径、最小工作压力在内的5个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手抓变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明:采用对开式三指布置能有效降低最小工作压力;与长短手指组合相结合后,能有效提高不同压力和负载下的抓取稳定性和精度,并使得手指的曲率半径变化线性度提高。总体上,传统柔性手爪方案手爪的变形非线性较强,负载的增加会使手爪所需的工作压力增大;采用非对称布置的仿人手抓取方案综合性能最优。研究结果为机器人柔性末端结构优化及其形态的精确控制提供了参考依据。     

气动仿人柔性灵巧手工作空间分析与抓取实验

采用自主研发的气动柔性关节,仿人手外形研制了一种新型柔性灵巧手。该机械手为人手的1.5倍,每根柔性手指由两个气动柔性关节组成,通过调节关节内气压控制手指形变实现机械手抓取物体。利用三维运动捕捉系统和机械手气动实验平台进行了不同气压下柔性手指的运动学实验,分析了机械手工作空间,并进行了机械手抓取实验。实验结果表明:该机械手具有较好的柔性和物形适应性可实现多种抓取模式和完成不同类型物体抓取;五指握取时可抓持最大物体直径为220 mm,最小物体直径为50 mm,质量为1 kg的物品。     

轮毂电机端盖总成压装轴承抓取机构设计分析

轮毂电机端盖总成单机压装效率低、工序分散。在分析轮毂电机端盖总成结构及压装工艺的基础上,设计“轴承-端盖-油封”一体式压装装置。压装装置中,轴承抓取机构利用O形圈与轴承内圈之间的摩擦力实现轴承的抓取。提出一种根据所需摩擦力大小,利用Lindley公式、经验公式等进行O形圈选型计算及沟槽设计的方法。根据仿真方案进行样机试制,结果表明：设计的轴承抓取机构能够实现轴承的稳定抓取压装以及压装后与轴承自动分离。     

基于柔性铰链的微位移机构设计

针对传统机械式微位移机构无法达到很高的定位精度,设计了一种用于实现精密定位的压电陶瓷驱动的微位移机构.给出了该机构柔性铰链的设计参数,并计算了铰链材料的强度.利用有限元分析软件ANSYS对微位移机构进行结构静力分析,分析了理论计算与实际机构之间存在的误差,结果表明,所设计的柔性铰链参数是正确的.     

具有曲线槽的槽轮机构设计

文章探求这种具有曲线槽的外啮合槽轮机构,从结构形式上看与一般常用的直槽外啮合槽轮机构一样简单,但其动力特性经分析却远比后者好,对现场生产有较大实用价值;文中导出的曲线槽设计计算公式为其加工和检验提供了理论依据。图3幅,表1个。     

并联柔性机构失谐动态响应分析方法

为了探索周期机构在失谐时的非线性动态响应,尤其是柔性机构在失谐情况下高度非线性的运动学和动力学参数动态响应,提出了基于Monte Carlo方法的柔性周期机构失谐动态响应分析方法,以并联机构为例对多种失谐情况进行了动态响应对比分析,初步探讨了失谐量与失谐动态响应变化的规律。结果表明,周期机构普遍存在失谐现象,失谐动态响应与失谐量之间为非线性关系,存在动态响应局部化现象。     

具有柔性滚轴的两轴卷筒机研制

介绍了利用弹性介质进行滚弯成形技术的特点和应用。研制了具有柔性滚轴的两轴卷筒机,并介绍了该卷筒机的结构、工作原理和功用。     

柔性机构动态性能可靠性分析方法研究

柔性机构动态响应具有强非线性,进行动态性能可靠性分析时,极限状态方程的解析表达式复杂且难求解.针对这一问题,提出柔性机构动态性能可靠性分析方法,建立柔性机构动态性能可靠性分析模型.利用神经网络响应面方法拟合柔性机构动态性能极限状态方程,并给出求解方法.实例计算结果表明:该方法计算精度较高,具有理论和工程应用意义.     

具有柔性滚轴的两轴卷筒机研制

介绍了利用弹性介质进行滚弯成形技术的特点和应用。研制了具有柔性滚轴的两轴卷筒机，并介绍了该卷筒机的结构、工作原理和功用。     

一条具有一定柔性的减速机壳体加工线

介绍了拖拉机减速器壳体的工艺特点,通过对各种工艺方案的分析比较,找到一个既能满足批量生产要求又具备一定的柔性的工艺方案,使减速器壳体加工线能适应产品的变化,适应市场的需求。     

具有非对称油缸的施力机构的优化设计

本文介绍了具有非对称油缸的施力机构的一种优化设计方法,即以功耗最小为最佳指标来选取伺服阀的最大空载流量和油缸两腔活塞的有效面积。文中附有计算实例。     

铝电解槽特种焊接设备柔性输送机构的设计

铝电解槽大修时阴极钢棒与爆炸块需要焊接,普通的手工焊接方法效率低、强度大、质量差。由于电解槽周围环境特殊,空间狭小,限制了自动化较高、焊接质量较好的焊接设备的使用。文中阐述了一种柔性输送机构可方便地将自动焊接机构输送到位,完成阴极钢棒与爆炸块的焊接,降低了工作强度,提高了工作效率。