壁虎动物机器人遥控系统

介绍了一个基于ATmega8L和OC1000芯片的壁虎动物机器人遥控刺激系统.该系统主要由便携式电脑、微控制器和无线数据收发器构成,可以分为控制平台和刺激器两部分.控制命令从笔记本电脑输入,然后无线数据收发器发送出去.刺激器接收指令并产生刺激信号,完成对壁虎机器人的运动控制.不带便携式电脑,控制平台的总重量不到130g,便于携带.刺激器的电路非常紧凑,采用贴片封装的元件,体积小(长31mm,宽39mm,高22mm)、质量轻(带电池13.6g).实验证明:该系统在300m的较开阔地带,系统工作稳定、可靠.     

壁虎动物机器人遥控系统

介绍了一个基于ATmega8L和021000芯片的壁虎动物机器人遥控刺激系统。该系统主要由便携式电脑、微控制器和无线数据收发器构成,可以分为控制平台和刺激器两部分。控制命令从笔记本电脑输入,然后无线数据收发器发送出去。刺激器接收指令并产生刺激信号,完成对壁虎机器入的运动控制。不带便携式电脑,控制平台的总重量不到130g,便于携带。刺激器的电路非常紧凑,采用贴片封装的元件,体积小（长31mm,宽39mm,高22mm）、质量轻（带电池13．6g）。实验证明：该系统在300m的较开阔地带,系统工作稳定、可靠。     

基于WSN的群体机器人实验平台设计

无线传感器网络和群体机器人的是当今研究的热点问题.移动机器人和无线传感器网络相结合,可以扩展机器人的感知空间,增强机器人的通信和交互能力.针对群体机器人的特点,结合无线传感器网络较强的感知能力和通信能力,开发了一套基于WSN的群体机器人实验系统.设计了适用于群体机器人实验的通信系统,制定了一套适用于群体机器人实验的通信协议,并提出了基于WSN的群体机器人相对定位方法.通过对群体机器人一致性实验,验证了系统的实时性和有效性.     

基于COFDM的机载微波无线视频信号传输系统研究

介绍了微波通信及扩频通信的特点,对COFDM信号调制技术的工作原理和特点进行了详细分析,给出了采用该技术的无线视频信号传输系统解决方案。该系统曾成功运用在2008年中国机器人大赛中,并获得空中机器人单项比赛第三名,说明了COFDM信号调制技术的优势和无线视频传输的应用前景。     

用于治疗功能性胃肠疾病的植入式电刺激器设计

所设计的植入式刺激器用于治疗功能性胃肠道疾病。该刺激器利用μC／OS-Ⅱ实时操作系统内核来建立稳定高效的软件系统。基于STM32F103芯片的硬件系统完成产生刺激脉冲,采集胃肠道压力信号的任务。刺激器通过无线通信模块与外部控制器进行通信,接收外部控制器的控制命令,并将采集到的压力数据发送给外部存储器进行存储。实验结果证明：样机输出波形正常,可以准确发送所采集的压力信息,电刺激系统设置的参数范围大,可以应用在动物实验中。     

危险气体泄漏源搜寻多机器人系统的设计与实现

危险气体泄漏源搜寻是仿生嗅觉技术的重要应用领域之一.为了提高气体泄露源定位的效率和准确性,设计并实现了一种基于无线传感器网络的气源目标搜寻多机器人系统.该系统由多个嗅觉机器人组成,每个机器人作为无线传感器网络节点实现信息交换,协同工作,实现危险气体泄漏源的定位.嗅觉机器人以DSP处理器(TMS320F28335)为控制核心,对MOS气体传感器和风速传感器的输出信号进行融合,设计了浓度梯度与风速信息相结合的单一气体泄漏源搜寻算法.当嗅觉机器人完成气源定位时将发出警报,其他机器人利用装配的麦克风阵列和声源定位算法实现对泄漏源的间接定位.最后,为了说明所设计的多机器人系统对气体泄露源定位的有效性和准确性,本文设计了针对单一泄露源的气源搜寻实验进行验证.     

基于WIFI的无线声表面波传感器信号采集系统

将声表面波传感器与信号无线保真(WIFI)技术相结合,提出了一种基于WIFI的无线声表面波传感器信号采集系统.该系统由声表面波传感器、信号调理电路、处理器、WIFI模块和无线接收终端组成.声表面波传感器混频后的信号经过信号调理电路后,转换为处理器可计频的低频方波信号,并通过WIFI模块将采集到的信号无线发送到接收终端.通过一个输出信号范围在100 kHz~350 kHz声表面波传感器信号采集系统的实现,对该系统的结构、性能进行了验证和测试.实验结果表明,该系统可以实现测试范围内信号的采集、发送和无线接收,系统输入信号与无线接收终端接收信号之间的平均绝对误差为0.843 kHz,最大相对误差为0.51%,无障碍环境有效采集范围约为100 m,有障碍环境有效采集范围约为50 m.     

肠道生物机器人系统的初步研究

介绍一种既能满足无创性要求又能满足驱动性要求的全新肠道诊疗设备一肠道生物机器人系统.该系统包括进入肠道内的诊疗部分和体外控制中心部分,生物作为肠道诊疗部分的驱动装置,通过体外控制中心遥控生物的运动行为,实现肠道诊疗部分的主动驱动和定点泊位.首先选取黄鳝作为肠道诊疗部分的驱动体,然后根据黄鳝的运动机理,使用LabVIEW编程的电流脉冲刺激器发送刺激信号到表面贴片微神经电极,对黄鳝进行不同环境不同刺激位点的多种刺激实验.获得通过同时刺激躯干前、中部侧线区域控制其前进的方法,为今后研制肠道生物机器人系统样机提供必要的理论基础.     

一种无线传感器信号衰减自适应测距模型

使用无线传感器作为路标实现机器人定位具有许多优势,但无线传感器与机器人之间的距离测量存在易受环境干扰的缺点.为了解决这一难题,在对无线传感器射频信号衰减原理分析的基础上,基于在线学习的方法为无线传感器路标建立自适应的信号衰减测距模型.由于模型学习过程是在线进行的,环境因素对无线信号传播衰减的影响被包含在模型中,故此测距模型提高了对无线信号传播环境的适应能力.此外,把路标的身份作为测距模型的输入,从而区分了传感器个体的差异,实验结果证明了这种建模方法在提高无线传感器测距精度方面的有效性.     

基于手势识别的机器人控制系统

研究了一种基于人体手势识别的机器人控制系统.首先,利用图像识别技术,通过YCr Cb皮肤颜色模型提取手掌并分析指尖和手心的相关信息;其次,利用帧差法对手掌运动趋势和简单的手势信息进行识别;最后,通过无线蓝牙串口将识别出来的手势信号发送给机器人,以达到手势控制机器人的目的.系统是在VS2010下利用Open CV计算机视觉库进行编译完成的,实现了通过简单的手势信息控制机器人的目的,从而摆脱了人机交互时必须依靠物理接触的限制.实验结果表明,该系统可以实现对机器人前进、后退、左转、右转、停止、加速的实时控制,对手势信息的识别率在90%以上.对进一步探索机器学习、自主识别等相关领域有着较高的参考价值.     

动物机器人遥控导航系统

介绍了一个通过PC机控制动物机器人的遥控导航系统．该系统由计算机发出控制指令到动物机器人身上的控制器,然后再由它发出双相刺激脉冲到动物机器人脑部的相关核团,以控制其行为．另外,该系统能够同时控制动物机器人的多个不同脑部位,并能扩展出更多的通道,可以满足不同通道脑控制实验和其他的相关电生理实验．实验证明：即使在300m远的复杂环境中,该系统也具有高保真性,且工作稳定,性能良好．此外,该系统体积小,重量轻,动物机器人容易携带．     

PPM水下激光通信同步技术的研究

水下激光通信由于信道的特殊性,对于调制解调的方式比常规的激光通信有独特地要求。采用脉冲位置调制解调方式实现的水下激光通信系统兼顾了带宽利用率和功率利用率,有着巨大的应用前景。考虑以往的脉冲位置调解系统都是板级电路,如何将系统单片集成化已成为一种趋势。传统的脉冲位置解调系统有的是对频率要求较为苛刻,或者是采用了模拟器件,因此并不适合单片集成化。针对脉冲位置通信的特点,提出了一种新特别的数字锁相环的解决方式,来实现PPM信号的时隙同步,避免了传统的数字锁相结构由于调整时钟周期,而带来的逻辑延迟不足的风险。同时针对激光通信的特点,也提出了一种新的帧同步解决方式。最后的结果在Xilinx的ML505上验证通过。     

用人工社会方法研究社会行为演化问题

人类社会系统是一个复杂适应系统,社会行为演化问题单纯应用静态、还原思想为主导的理论框架难以解决,实验研究也因为风险和道德等问题很难实际进行.在社会心理学和复杂系统领域研究成果基础上,利用计算机技术构造人工社会系统进行仿真,可以提供一个重要的研究方法,有助于研究社会系统复杂现象背后的基本机制、人的行为对系统演化的影响等问题.文章主要工作包括建立社会系统行为演化仿真模型,讨论实现方法.对以社会组织行为演化为背景的仿真结果分析表明该研究方法是有效的.     

新型激光测距机故障诊断平台研究

结合军用光电装备故障诊断系统在现代战争条件下的技术保障要求,利用离线仿真等技术,提出了一种激光测距机自动测试系统的设计方案;该系统采用积木式构架,具有很好的扩展性能,可作为激光测距机的通用测试平台;经部队试用,结果表明,该系统能对激光测距机的电路故障进行智能判断,并将故障定位到元件级,具有实时性、准确性、易用性、性能可靠等优点,实现了普通技术人员维修复杂设备的目标,特别适用于部队条件下的快速检测、调试和维修.     

多媒体交叉参照检索系统研究

描述并实现了一个面向数字图书馆的多媒体交叉参照检索系统．该系统将对多模态数据的检索无缝地融合到一个系统中,基于交叉参照图模型,多模态交叉参照搜索引擎综合计算媒体对象与查询之间在语义和内容层上的相似度;系统还支持用户相关反馈调整交叉参照图模型．实验结果表明,该系统能够比较有效地进行多模态交叉参照检索．     

基于CAN总线的电子垃圾无害处理监控系统

介绍了一种基于CAN总线的电子垃圾无害处理监控系统,详细描述了系统的总体结构原理、硬件电路组成和软件的设计。该系统不仅能实时监测温度和湿度,而且还能监测粮食虫害的发生情况。     

基于贝叶斯网络的网构软件可信性评估模型

对于运行在开放、动态、难控的互联网环境的网构软件,其可信性评估是一个重要课题,但目前大量研究中可信性计算多是基于黑盒的,没有深入考虑系统结构,且评价指标过于单一.因此,提出了一个基于贝叶斯网络的网构软件可信性评估模型.该模型通过对网构软件进行结构分析,根据其结构模式,建立多层的网构软件可信性评估指标体系.基于贝叶斯网络采用自底向上逐层分析计算的方法,对网构软件的各组成实体及其系统整体的多方面可信性指标进行评估,形成统一的可信性结果,并使用客观数据对其进行修正.实验证明,该模型可以明确、客观地对网构软件的可信性进行评估,并能够对网构软件的设计、开发和部署提供帮助.     

Web服务技术在设备故障诊断中的应用

该文提出了一个基于Web Services和XML技术的分析服务系统,并应用到设备故障诊断决策中。解决了传统分析服务重组性、重用性差,不支持异构的、分布的数据和系统等问题,为提高协同企业制造产品的质量提供了有力支持。     

基于FFP可调滤波器的FBG解调系统设计

提出并实现了一种基于FFP可调滤波器的FBG解调系统.该系统通过PC104嵌入式系统控制的D/A输出信号,作为可调滤波器的控制信号,对光纤上的所有光栅连续扫描以实现波长信号的解调.该解调系统扫描带宽50 nm,以10 Hz频率进行扫描,可以得到稳定的测量信号.