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混合驱动六杆机构的轨迹特性及优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
混合驱动机构是一类多自由度机构,是一种柔性机械系统。它的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源,常规电机为系统提供主要动力,伺服电机起运动调节作用,两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需要的输出运动。本文首先对混合驱动六杆机构的轨迹进行了分析,然后又在混合驱动六杆机构逆运动学分析的基础上,以机构输出轨迹偏差最小建立目标函数,建立了实现给定轨迹的优化设计数学模型,通过对一个示例优化设计得到了混合驱动六杆机构的尺寸参数。 相似文献
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RRRRP混合驱动五杆机构的分析与综合 总被引:2,自引:0,他引:2
讨论一种RRRRP型混合驱动五杆结构。用RTA与RTNA两种电机来实现给定的轨迹 ,研究其全曲柄存在的充分条件 ,并且通过对其运动影响系数的分析 ,找出其奇异点的位置 ,研究其承受的载荷情况。通过算法重现该机构的运动轨迹空间。求解目标函数使机构达到最优化设计 ,给出机构的实现模型。 相似文献
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引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力。针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的足端轨迹运动控制问题,首先进行了混合驱动七杆机构的运动学分析,得到了机构末端点的轨迹曲线簇;然后利用线性插值方法寻找特定轨迹与轨迹曲线簇的近似交点序列;进而推导出相对应的曲柄角度和丝杠长度序列,从而控制曲柄电机和丝杠电机的运动实现特定足端轨迹。以直线轨迹和大跨步轨迹为例进行实验研究,其结果表明实际轨迹与理论轨迹的吻合程度较高,误差的波动范围较小,在机器人腿部机构的足端轨迹规划中应用上述方法具有可行性。 相似文献
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为了完成对悬锤工件表面毛刺的打磨任务,提出了并联打磨机构的轨迹规划与插补算法。首先,基于一种新型三自由度并联打磨机构的运动学逆解,即如何控制支链驱动关节来实现期望的运动轨迹,进而确定了动平台几何中心点按预期轨迹运动时应在滑块驱动关节上设定的运动驱动函数规律。其次,借助Pro/E创建该机构的装配模型,通过ADAMS虚拟样机技术验证了轨迹规划的可行性、正确性。 相似文献
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对于五轴数控机床来说,伺服系统动态性能有限引起的动态误差是高速高精度运动过程中影响加工精度的主要因素。基于刀尖跟随(Rotation tool centre point,RTCP)功能的机床精度检测是一种较为常见的五轴机床动态性能检测方法,相较于其他方法,具有检测精度高、检测轨迹可变、受其他误差项干扰较少的优点。进行基于RTCP功能的机床精度测量的关键是驱动各运动轴联动的检测轨迹,而现有的检测轨迹生成方式比较简单,没有能够充分的反映机床的动态性能,检测性能目前并不令人满意。采用复杂程度4种不同的RTCP轨迹生成方法即区域弧线、简单函数、复合函数、样条拟合,分别生成了4条RTCP检测轨迹,通过比较这些检测轨迹的检测性能,评判检测轨迹生成方法的优劣性,选出最优的RTCP检测轨迹生成方法,可用于指导RTCP检测轨迹规划。 相似文献
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针对多主轴头五轴机床加工时需手动规划空行程的问题,提出一种空行程轨迹自动规划方法.在机床运动学建模的基础上,针对刀位点轨迹和刀轴矢量,分别提出基于最短路径的刀位点轨迹规划和无碰撞刀轴矢量规划,将空行程规划问题转化为参数优化问题.为了简化碰撞检测,提出两级相交检测算法.通过加权系数法建立空行程规划的目标函数,并采用遗传算... 相似文献
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并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件.文中给出了一种混合输入并联机构,运用拉格朗日动力学方程对机构进行了动力学分析,并用Matlab软件进行动力学数值仿真,得出两电机输入的真实运动规律,为轨迹规划和系统控制提供了基础. 相似文献
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一种并联机器人误差综合补偿方法 总被引:7,自引:0,他引:7
针对并联机器人轨迹规划和轨迹跟踪过程中,同时存在机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差和非线性摩擦、负载变化等扰动因素引起的动态误差,提出一种并联机器人误差综合补偿方法:在轨迹规划过程中,基于并联机器人位姿误差模型将位姿误差补偿转化为驱动杆参数组合优化问题,进而利用粒子群算法寻优驱动杆参数,修正并联机器人期望轨迹;在轨迹跟踪过程中,设计基于自适应迭代学习控制算法的动态误差补偿策略,实现对期望轨迹的有效跟踪。在Stewart平台下基于ADAMS和Matlab进行仿真试验,在轨迹规划和轨迹跟踪过程中,分别修正期望轨迹偏差并补偿轨迹跟踪动态误差,实现并联机器人误差综合补偿。进一步,基于混联机床进行工件加工试验,验证方法对于提高并联机器人工作精度的有效性。 相似文献
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提出了一个修正的距离误差函数,主要是针对轨迹产生四杆机构的优化,并对优化结果进行仿真。首先,给出了轨迹生成四杆机构的设计变量,给出了所常用的基于欧几里得距离误差的误差函数。同时,对修正的距离误差函数公式进行推导,并由此推出了目标函数的表达式。其次,采取优化的方法得出最佳机构的设计变量参数值。最后,将优化结果的参数值导入到Matlab软件中进行仿真,并且与传统的欧几里得距离误差仿真结果进行了对比。误差仿真曲线表明,采用修正的距离误差函数对轨迹生成的四杆机构所产生的横向及纵向误差较小,效果良好,从而为轨迹生成四杆机构提供了新的研究方法。 相似文献
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Controlling the motions of the front and rear legs and regulating the compliance of the legs are important for stable gallop.
In this paper, a new method called ellipse-based trajectory generation method (ETGM) to generate foot trajectories for galloping
quadrupeds is proposed. Unlike many previous works which attempted controlling foot trajectory, which need a sophisticated
algorithm to avoid forcing the feet out of the workspace and thus making galloping unstable, a new trajectory generation method
is based on an elliptic trajectory with constant radii but with changes in its center position. The rotational speed of the
elliptic trajectory or the orbit trajectory is determined by the desired height of galloping and the running speed. It is
assumed that each leg of a galloping quadruped robot has passive ankle joints with passive springs, thus acting as a spring
loaded inverted pendulum (SLIP). To check the performance and effectiveness of the proposed method, a series of computer simulations
of a 2-D quadruped robot galloping in the sagittal plane were performed. The simulation results show that the proposed method
is simple to implement and very effective in generating stable gallop.
This paper was recommended for publication in revised form by Associate Editor Doo Yong Lee
Jong Hyeon Park received his B.S. degree in mechanical engineering from Seoul National University in 1981 and his M.S. and Ph.D. degrees
from the Massachusetts Institute of Technology in 1983 and 1991, respectively. Since 1992, he has been with the School of
Mechanical Engineering at Hanyang University. He was a KOSEF-JSPS Visiting Researcher with Waseda University, Tokyo, Japan,
in 1999, and a KOSEFCNR Visiting Researcher with Scuola Superiore Sant’Anna, Pisa, Italy in 2000, a Visiting scholar with
MIT, Cambridge, USA, in 2002–2003. He was also associated with Brooks Automation Inc., Chelmsford, MA, in 1991–1992 and 2001–2002. 相似文献