平面多杆机构摆动力和摆动力矩的平衡

介绍一种实现平面多杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的构件分解法.应用构件分解法采用质量动替代原理,通过质量分布或附加质量配重,把铰链多杆机构中非连架杆的质量依次转化到连架杆上,在连架杆上附加齿轮对惯性配重和质量配重实现机构摆动力和摆动力矩的完全平衡.     

平面连杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

本文利用质量分布和附加两种惯性配重相结合的方法,实现了平面多杆机构摆动力摆动力矩的完全平衡。这两种惯性配重是定轴齿轮机构（简称为齿轮机构）惯性配重和行星机构惯性配重。笔者先以一种六杆机构为例,说明一般多杆机构力与力矩完全平衡的条件推导过程。本文的重点是根据上述理论进一步提出了铰链多杆机构的分解平衡法,即把该类机构分解成若干个铰链四杆机构和双杆组来分别平衡,从而明显简化了平衡方程的推导过程。     

平面多杆低副机构的完全平衡

在给出平面多杆机构的摆动力和摆动力矩完全平衡的一般条件的基础上，对常见平面低副机构的平衡问题进行了分析，并给出了用最少配重完全平衡一些常见机构的条件．     

平面连杆机构惯性力平衡配重组合有效的分析

在机构惯性力平衡配重计算的复数质量法（ＣｏｍｐｌｅｘＭｕｓｓＭａｔｈｏｄ）中，引入只依赖于机构基本杆组几何特性的质量流程图，建立起平面机构惯性力平衡配重组合是有效的准则。依次地对各基本杆组和各构件进行校核，如果这些准则都满足，则配重组合是能够获得机构惯性力的平衡即是有效的。此外利用这些准则，能够迅速准确地找出机构所有有效的配重组合。     

采用配重法分析3-PRS并联机床静态平衡

配重法分析3-PRS并联机床的静态平衡问题,验证其优缺点。首先设计了平衡机构,动平台通过平行四边形伸缩机构平衡,其它三杆分别通过三个配重滑轮机构进行平衡。分析了并联机床各运动构件的质心,推导出了驱动杆质心和动平台的质心的方程表达式,通过平衡分析和算例得出,可以实现机床在整个工作空间任意位姿下驱动杆均不需要输出关节力克服机床重力。最后利用ADAMS仿真软件对施加配重的并联机床仿真验证,证明了理论分析是正确,配重法不需要对机床进行维护,并可以完全实现并联机床的静平衡。     

平面连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的一般理论

本文介绍了用平衡重和齿轮机构惯性配重实现平面连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的一般理论。该问题是机构学理论中长期未能解决的复杂问题之一。基本思想：基本回路数为γ的任一平面连杆机构可分解为γ个连枝构件与一个连接机架的树系统;对连枝构件加以适当质量配重,使其动量矩与质量矩转化为作用在树枝构件上的附加动量矩与附加质量矩;建立树枝构件摆动力和矩的完全平衡条件;确定最小惯性配重数及连枝构件选定准则。     

平面五杆机构的惯性力平衡问题的研究

平面双自由度五杆机构惯性力平衡 ,可以通过加平衡质量来实现。通过对此类杆机构的研究 ,可以得到其惯性力完全和部分平衡的条件 ,并对一种特殊形式的双自由度五杆机构进行了分析。给出了实例 ,对惯性力平衡的效果加以仿真 ,并与不加平衡措施的机构就仿真结果进行了对比     

双平行四杆型远程运动中心机构的设计

双平行四杆型远程运动中心机构作为腕部结构广泛应用于微创手术辅助机器人中,可为手术工具提供一个相对固定的插入点。基于这个特点,通过型综合给出这类远程运动中心机构的10种可能构型。通过杆件的弯折可以合理地安排虚拟转动中心的位置,并为末端执行器和驱动电动机留出安装的空间。根据设计需求,使用6个参数完全确定机构连杆长度尺寸,并说明了这些参数的物理意义。分析受力和结构刚度用来决定杆件断面参数,使设计的机构体积小,重量轻。对整个机构进行驱动力矩估算以便选择合适的电动机,并指出对于一个双平行四杆型远程运动中心机构,可以使用一个配重使其平衡。最后给出应用实例说明了该机构的可行性和有效性。     

基于并行计算的平面可调五杆机构动力学解析模型与仿真

基于凯恩动力学方程、数字-符号方法和并行计算建立了杆长和惯性参数可变平面可调五杆机构的动力学解析模型,并对驱动构件质量和杆长对驱动力/力矩的影响进行了仿真分析。将动力学模型的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解机构驱动力矩的问题,并将广义坐标以及驱动构件杆长和惯性参数作为符号量,导出了模型矩阵元素数字-符号表达式。     

用单配重法对平面多杆机构惯性力的近似平衡：YBW150压印机的平衡研究

用单配重法对平面多杆机构惯性力的近似平衡──ＹＢＷ１５０压印机的平衡研究上海交通大学邹慧君，邓勇洪一、引言ＹＢＷ１５０压印机是德国八十年代生产的一种性能优良的冲压设备。该机结构紧凑，冲压效果好，在冲压、压印及其他有关领域得到广泛的应用；近几年来，国内...     

曲柄群机构的动平衡条件分析

针对曲柄群机构动平衡方法研究的不足,将质量矩替代法和动量矩替代法相结合推导出曲柄群驱动机构摆动力和摆动力矩完全平衡条件,得出连杆桁架作用在相邻曲柄上的附加质量矩和附加动量矩公式以及二副杆树系统的摆动力和摆动力矩完全平衡条件。将曲柄群机构的动平衡问题归结为求解一个线性方程组而实现机构力和力矩的平衡,同时还得出此类机构只施加配重而不需附加惯性配重机构就可实现机构动平衡,该动平衡方法的应用对物理样机的实验方案设计和配重参数的选择都具有较强的理论指导意义。     

基于四杆机构的涡旋压缩机的平衡分析

针对影响涡旋压缩机振动及动力平衡问题,从四杆机构摆动力和摆动力矩及轴的惯性力矩平衡的原理出发,得出了这种方法与涡旋压缩机一次、二次平衡的方法在原理上基本一致的结论,即它们都以减轻惯性力作用在曲轴支承轴承的动载荷为目的,同时还比较了这两种方法的不同,提出了一些新的平衡方案,为较准确地平衡涡旋压缩机的惯性力和惯性力矩的影响奠定了基础.     

摆盘空间机构振动力与振动力矩完全平衡研究

以空间摆盘发动机为研究对象,抽象出空间机构模型,用相邻杆间附加杆组法对单环RRSSC空间机构进行了分析,从理论上证明了振动力矩完全平衡的可行性,导出了该机构振动力矩完全平衡所需的结构条件与配重条件,为解决多闭环复杂空间机构的振动与噪声问题奠定了基础.     

平面多杆机构输入扭矩的平衡

本文应用质量动替代法,采用凸轮弹簧机构,以Stephenson型六杆机构为例对平面多杆机构的输入扭矩进行了完全平衡。     

成型机配重坠落事故分析和改进

通过对卧式震动成型机配重提杆断裂原因的分析,确定断裂是由于配重不平衡,导致在提杆上产生较大弯矩,使提杆断裂。其原因是结构设计不合理,操作中有误操作。改进措施将提杆螺纹连接变成铰接,增加导向轮以控制配重的不平衡,纠正模具的调整方法。     

全 R 副空间连杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

提出了利用质量配重和惯性配重实现全Ｒ副空间连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的质量动替代法。其基本思路是通过质量动替代的途径，将空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡转化为空间树状链摆动力和摆动力矩的完全平衡。文中导出了ＲＲ构件的质量动替代的条件与公式以及空间树状链摆动力和摆动力矩完全平衡的条件，由此可简便地直接构造出任意全Ｒ副空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件。最后讨论了Ｂｅｎ－ｎｅｔ机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件及其实现方法。     

平面多杆机构的平衡性能研究

本文应用质量动替代法，采用质量分布和附加齿轮机构与凸轮弹簧机构，以Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型六杆机构为例对平面多杆机的摆动力，摆动力矩和输入扭矩进行了完全平衡。     

等速空间五杆机构的双曲柄存在条件

通过“半联轴器机构”概念的提出和静力平衡法的应用,导出了毛坯一杆机构双曲西风存在２条件的解析表达式,并由此得到了几种可用于交错两轴间等速传动的空间五杆双曲柄机构     

涡旋压缩机的平衡分析

针对影响涡旋压缩机振动及平衡问题 ,本文对比分析了涡旋压缩机两次平衡的方法、四杆机构摆动力和摆动力矩平衡方法、以及广义平衡方法的异同 ,提出了一些新的平衡方案 ,为较准确地平衡涡旋压缩机的惯性力和惯性力矩奠定了基础。     

AUV特种发动机振动平衡研究

斜盘式活塞发动机振动力的不平衡是自主水下航行器(AUV)的主要噪声来源。为了平衡机构振动力,降低发动机振动噪声,在发动机结构分析的基础上,基于空间机构振动力平衡理论及虚拟样机技术,采用配重法进行了发动机配重平衡,及添加配重块前后发动机主要部件的运动学和动力学仿真计算,得到了平衡配重参数及相关构件的运动学和动力学特性曲线。结果表明,只需在斜轴和周转斜盘上配重即可平衡机构振动力,配重能有效降低各构件运动学及动力学特性的振荡,且不影响各构件的运动,有效降低了发动机的振动噪声。