丝杠驱动轻质型码垛机器人运动仿真与分析

针对棉纺车间前纺工序棉筒搬运与更换作业问题,本文提出了一种基于电伺服丝杠驱动的轻质型搬运机器人设计方案;根据棉纺车间棉桶更换作业工艺要求,运用Solid Works软件建立了轻质型机器人与AGV组成的实体模型。在对4轴机器人驱动系统分析与计算的基础上,对各轴电机与减速机进行选型设计。利用ADAMS仿真工具,将机器人模型在ADAMS中按照实际作业工艺要求进行仿真模拟,验证了机器人与AGV构成的组合机器人设计方案可行性。为该类型机器人后续设计和研究提供了理论依据。     

基于虚拟样机技术的外骨骼助力搬运机器人结构设计与仿真研究

针对现有外骨骼助力搬运机器人结构复杂、价格昂贵的问题,对外骨骼助力搬运机器人虚拟样机技术的结构设计、运动学与控制仿真展开了研究。设计了一款结构相对简单,在人体弯腰搬运重物时对人体腰部提供助力,且肘关节设计为自锁机构的可穿戴全身外骨骼助力搬运机器人;通过对外骨骼下肢运动学模型建立了D-H坐标,进行了正逆运动学分析;利用虚拟样机技术,采用人体步态行走时所采集的实验数据,对外骨骼助力搬运机器人进行了步态运动的仿真分析与联合控制仿真。研究结果表明:所设计的外骨骼助力搬运机器人的步态仿真运动与人体的实际数据相符,验证了所设计结构的稳定性与可靠性。     

搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的。本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的运作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果。     

搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的.本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的动作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果.     

ADAMS的电梯载荷测试机器人稳定性仿真

电梯载荷测试需求设计一种具有翻越楼梯及门槛功能的测试机器人来代替人工搬运测试砝码。使用仿真分析软件ADAMS对设计的轮式越障机器人模型进行运动学和动力学仿真分析。结果表明：在轮式越障机构设计下,最佳机架长度为700～760 mm。     

基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析

运用D—H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线。仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求。     

一种轮毂压铸件搬运机器人设计与仿真

为提高轮毂压铸件生产线和压铸岛的智能制造水平,满足轮毂压铸件生产过程中多尺寸、高效率、高质量的要求,采用虚拟样机技术设计了一种轮毂压铸件搬运机器人。利用D-H参数建模法理论建立了搬运机器人坐标系,对其进行了正向和逆向运动学分析;通过MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox,基于蒙特卡洛法对搬运机器人进行工作空间分析;采用五次多项式插值法对搬运机器人关节空间轨迹规划进行规划,获得其各关节运动过程中的角位移、角速度和角加速度;仿真结果显示,所设计的搬运机器人结构合理,能够实现所需功能,为下一步样机生产线布局、工艺参数联合规划提供了必要的理论参考。     

大直径对接管焊接机器人的结构设计与分析

设计与研究了一种适用于大直径管道对接焊接的机器人。介绍了焊接机器人的组成及之间的运动关系,对焊接机器人的本体结构进行了设计。应用几何方法对车体与链条干涉问题进行分析,并得出两者之间的最近距离关系,进而为焊接机器人运动学仿真提供了理论依据。用Pro/E软件的机构模块对焊接机器人进行运动学和位置仿真,得到焊接机器人执行机构的周向速度曲线和位置轨迹。     

3-RRRT并联机器人逆动力学分析

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,建立了3-RRRT型并联机器人的运动学模型,结合带乘子的凯恩方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,并利用M atlab软件平台进行了动力学数值仿真,进而为3-RRRT型并联机器人的控制策略研究提供参考。     

轴承环锻压操作机器人运动学分析与动力学仿真

为实现轴承环锻压过程自动化,设计一种三自由度轴承环锻压操作机器人。首先,在SolidWorks环境下建立轴承环锻压操作机器人实体模型,根据D-H法建立该机器人连杆坐标系,进而建立机器人的运动学方程,对运动学问题进行求解;然后利用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真,对机器人运动情况进行多方面分析,仿真结果表明,此轴承环锻压操作机器人在各方向速度、加速度波动幅度小,位移曲线无拐点,运行平稳,适用于轴承坏自动锻压生产工作,进一步验证了机器人设计的可行性;最后对机器人进行动力学仿真,仿真结果对机器人驱动关节电动机参数的选择具有指导作用。     

双机器人协同搬运运动学分析及路径规划

建立了双机器人协同搬运工位站,对双机器人协同变姿态与定姿态搬运两种运动模式进行研究,并对双机器人之间的协同运动做了理论分析,提出了一种新的双机器人协同搬运的运动学约束方法。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同搬运系统建立连杆坐标系并求出正运动学方程,然后,求出协同工作空间,在工作空间内添加了较复杂空间螺旋线的路径规划方案,在MATLAB中可以得到规划结果。根据规划的搬运工件轨迹求出主、从机器人逆运动学的各个关节角值。最后采用SolidWoks与MATLAB联合仿真实验平台进行仿真验证,实验结果证明了所提出方法的有效性。     

一种搬运机器人夹持机构设计与抗倾覆性分析

基于十字坐标,设计了一种搬运机器人,其夹持机构为两侧对称、单侧双滑块结构。建立了夹持机构动力学模型,分析了其受力和运动情况,基于ADAMS和MATALB搭建了机器人整体抗倾覆性PID控制模型,仿真分析了其影响因素。分析结果表明,夹持机构的受力和运动可靠可控,机器人整体抗倾覆性可调可控。针对夹持机构的运动学情况和机器人整体抗倾覆性的影响因素,对夹持机构的相应控制策略进行了设计,以使机器人在自动搬运过程中能准确控制夹持机构夹持力。     

剪枝机器人的虚拟样机建模与运动学分析

为了解决园林果树枝条修剪作业的效率低和成本高等问题,提出剪枝机器人的研究,首先利用UG软件对剪枝机器人建立三维模型,接着用改进的D-H法建立运动学的数学模型,由此推导出运动学方程,进而得到机器人的结构参数。为验证结构设计和运动学方案的合理性,由Matlab求出机器人的工作空间,在ADAMS 中建立虚拟样机模型,进行了机器人正逆运动学仿真分析,采集数据并输出运动曲线,为控制系统和轨迹规划的设计,以及物理样机的制造提供了理论依据。     

仿人机器人抬起重物的运动学仿真

以仿人机器人运动学为基础,运用Danevit-Hartebeng方法,建立了仿人机器人的运动坐标系。将仿人机器人抬起重物的运动分解为下肢运动和上肢运动。基于人体抬起重物的实际动作姿态,运用MATLAB Robotics Toolbox建立仿人机器人的运动学仿真模型,并对机器人各关节角度进行轨迹规划。最后建立仿人机器人的三维模型,并运用虚拟样机软件ADAMS对轨迹规划结果进行仿真。结果表明,对仿人机器人搬运重物的运动轨迹规划是可行的和精确的,为仿人机器人搬运重物的后续研究提供了参考。     

大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析

设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性。对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础。     

基于RobotStudio的机器人搬运工作站设计与路径仿真

以真实生产线上的机器人搬运工作站为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio进行机器人搬运工作站的设计与路径仿真。首先根据生产线的工艺流程及机器人搬运工作站的动作要求,利用SolidWorks建立机器人搬运工作站与传送带的三维模型;其次在RobotStudio中完成空间布局,并创建I/O信号和Smart组件实现装备模型驱动;最后设计机器人运动路径与仿真,对仿真结果进行比较分析,得到一条较优的路径。该仿真可为真实的机器人搬运工作站设计和路径设计提供理论依据,提高设计效率。     

协同搬运工业机器人系统运动学分析与工况仿真

为实现协同搬运重型物体,以双机器人系统作为研究对象,开发双工业机器人提升平台。对双工业机器人系统进行建模,建立机器人之间的相对位置关系,进行正运动学求解;使用MATLAB Robot Toolbox对机器人系统进行D-H建模,验证正逆解求解的正确性;参考机器人协同搬运时的平移工况,在VREP仿真软件中对两个机器人进行直线轨迹规划,验证平移物体时的工况平稳性,为机器人协同搬运提供了理论依据。     

基于PID控制的自动分拣搬运机器人的设计

为实现物流配送的智能化、自动化,提高工作效率,降低物流成本,对自动分拣搬运机器人进行研究。以单片机控制技术为基础,建立了机器人的运动学模型和动力学模型,分析PID控制算法,依据RFID读卡技术,实现了物品的搬运与自动分拣。最后通过仿真实验验证了系统的可行性。     

码垛机器人机构设计与运动学研究

针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构.并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人.重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求.     

六自由度工业搬运机器人的运动特性分析及仿真研究

针对目前国内外移动关节在多自由度机器人上研究和应用较少的现状,本文设计了一款具有移动关节的六自由度机器人并将其应用于工业搬运作业.利用MD-H法建立该机器人的运动学模型,并推导出它的正逆运动学公式.在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下建立该机器人的仿真模型对正逆运动学公式进行验证并运用蒙特卡洛法生...