攀爬电力铁塔机器人的爬行方案设计

目前电力特种机器人的研究主要集中在巡线机器人方面,用于巡检电力铁塔的机器人还鲜有成果.攀爬电力铁塔机器人爬行方案的设计,是研制攀爬电力铁塔机器人的基础.本文通过分析比较几种爬行机构,结合攀爬电力铁塔机器人的性能要求及工作环境确定了该机器人的一种爬行方案.     

新型电力铁塔攀爬机器人的设计及攀爬步态分析

针对现有电力铁塔攀爬机器人存在的结构复杂、稳定性差、越障能力不足等问题,这里设计了一种新型电力铁塔攀爬机器人并对其攀爬步态进行了分析.通过选取电力铁塔主材上的脚钉为夹持对象,采用机械电磁复合手爪夹持方式等创新性的方法,简化了攀爬机器人的结构,提高了夹持稳定性,解决了避障难题.然后使用Workbench对关键受力部件进行有限元分析并利用Robotics Toolbox对机器人的攀爬过程进行了建模仿真,仿真结果表明攀爬机器人机械结构及攀爬步态设计合理,验证了新型电力铁塔攀爬机器人在实际工作环境中应用的可行性.     

基于点云数据的电力铁塔仿真安装

传统电力铁塔生产中,构件加工完后需要进行一个费时费力的试装过程。针对钢管型电力铁塔构件研究基于点云数据的仿真安装方法。通过利用点云处理软件对铁塔构件进行仿真安装实验,证明该方法基于点云数据的电力铁塔仿真安装可行,为后续深入研究基于点云数据的铁塔整体仿真安装奠定基础。     

常用电力铁塔螺栓加工工艺及残余应力浅析

电力铁塔螺栓加工工艺的合理性是保证螺栓产品质量的基础。本文就常用电力铁塔螺栓加工工艺及产生的残余应力等对产品质量影响进行初步分析。以供大家在合理制定和调整加工工艺时参考。     

输电线路铁塔基础选型设计及其优化对策研究

为使输电线路运行安全性、稳定性得到更大保障,满足电网不断改造升级的现实需求,就应不断完善铁塔基础选型设计,结合工程实践采用适宜的完善对策方法。本文结合具体工程案例,分析影响线路铁塔基础选型设计效果的主要因素,主要从铁塔基础的受力规律、设定目标函数两个方面进行,为优化基础设计选型提出几点可行的措施、方法,以供同行参考借鉴。     

输电线路杆塔及基础设计中的环境保护措施

输电线路是保障电力输送的重要工程,在保障群众生活与生产方面承担着重要职责。随着不断提升的环保意识,输电线施工的环保问题逐渐成为社会关注的焦点之一。本文以此为切入点,通过对山上铁塔基础常用的类型和全方位长短腿铁塔和主柱加高基础的分析,得出其与环保之间的关系。     

电力铁塔攀爬机器人直线推杆机构设计与分析

面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务.该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求.建立了机构CAD模型.进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真.通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩.样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠.     

基于Pro/E平台电力铁塔的参数化放样

在对电力铁塔的工程图进行结构和尺寸分析后,选定确定塔腿结构的3个重要尺寸(腿部上底长a,下底长b,以及高度h)为设计变量,然后在Pro/E里以这3个尺寸为参数确定铁塔的各个基本构件,完成电力铁塔的放样装配。     

电力铁塔检测路径规划研究

针对攀爬机器人进行电力铁塔检修和维护时智能化程度低、工作效率不高的问题,提出了对机器人攀爬过程进行三维路径规划的方法。即在铁塔三维CAD模型的SAT文件基础之上,通过在VC++6.0编程环境下对SAT文件中铁塔的几何数据信息进行提取,通过运算后利用OPENGL函数库对铁塔骨架进行构建,通过算法实现对三维电力铁塔的全局路径规划,并对规划的路径进行显示。在按照预先规划的全局路径攀爬过程中,在VC++6.0下采用OPENCV函数对铁塔进行图像处理和特征识别,从而完成局部路径规划。对控制系统的硬件结构进行了设计,软件系统进行了编写,实验结果验证了提出方法的正确性与可行性,对实际工作的开展具有指导意义。     

应用门循环神经网络的电力铁塔机器人攀爬速度自动化控制方法

电力铁塔机器人攀爬速度一直难以控制,速度过快,机器人容易失去稳定性,导致其从高空掉落下来;速度过慢,则降低巡检效率。针对上述问题,提出一种应用门循环神经网络的电力铁塔机器人攀爬速度自动化控制方法。该方法通过门循环神经网络求取机器人预期攀爬速度,利用激光测速传感器采集机器人实际攀爬速度。计算预期与实际之间的差值,以此为输入,通过构建的模糊PID控制器计算控制量,实现电力铁塔机器人攀爬速度自动化控制。结果表明：与滑模控制、鲁棒控制、PID控制三种方法相比,所研究方法应用下,杰卡德系数更大,说明该方法控制下机器人攀爬速度更接近预期,控制精度更高。     

浅谈高压输电线路铁塔内倾的原因及处理办法

随着我国国民经济的持续高速发展,对电力的需求大幅度攀升。输电线路是电力系统的大动脉,铁塔是输电线路的重要组成部分,但在建设阶段,有时铁塔会发生内倾,影响输电线路的安全运行。现根据铁塔内倾实例情况,分析了高压输电线路铁塔内倾的原因,并提出了相应的处理办法。     

铁塔结构安全性评价的强度储备比汇总法

铁塔结构复杂、冗余度高,作为承担电力传输的关键部件,其安全性尤为重要．因此,在介绍了安全性评价方法的基础上,详细给出了基于强度储备比汇总法的安全性评价方法的评价模型及评价准则,并通过实例验证了这种方法的可行性,结果表明,此方法能在某种程度上给出铁塔的安全性信息,为铁塔的安全性评价研究提供了一定的理论基础．     

高压输电线路铁塔组立施工技术探讨

通过结合相关实践经验,首先针对高压输电线路铁塔组立的方式进行阐述,包括高压输电线路铁塔组立的方式选择与常用的铁塔组立方式;其次针对重心计算原理进行分析;最后对高压输电线路铁塔组立施工技术进行探索与研究。输电线路立塔施工项目主要针对各种地形的铁塔组立、安装、防护展开,在铁塔组立过程中,要充分考虑实际施工条件和环境、地理位置、施工要求等,才能够建设出高质量、高效率的工程项目。     

浅谈切割技术在电力铁塔制造业中的应用

在电力铁塔制造业中,如何解决板件的切割下料问题,已成为企业面临的重要课题.结合企业实际,谈谈切割技术在铁塔制造企业中的应用.     

基于ANSYS的铁塔塔脚建模与仿真的研究

考虑到铁塔塔脚对于输电塔的稳定性十分重要,塔脚分析很有必要。但是实际塔脚分析中要考虑经济成本问题,现有的Ansys有限元分析技术已经相当成熟,对于塔脚的仿真分析也得到了大多数人的肯定。鉴于此,本文将从ANSYS入手,对铁塔塔脚进行建模及仿真分析。     

国家电网与中国铁塔开启合作新模式

正【本刊讯】近日,国家电网公司董事长、党组书记舒印彪与中国铁塔股份有限公司董事长、党委书记、总经理佟吉禄举行会谈,并出席双方战略合作协议的签约仪式。根据协议,双方将开启"共享铁塔"的全新合作模式,标志着电力、通信两大行业间的资源共享取得突破性进展。国家电网公司和中国铁塔公司都是各自领域具有重要影响力的领军企业,国家电网输电铁塔遍布各地,在运架空输电线路94万km、杆塔291万基,尤其在东部地区,分布密度较高,铁塔     

电力拖动系统的自动控制及安全保护

电力系统提供能源供应保障,并在不断的完善。电力拖动系统可以提高电力系统的稳定性和安全性。本文以电力拖动系统的稳定性作为基础,探讨了电力拖动系统自动化发展的问题,针对电力拖动系统的自动控制和安全保护,概述了电力拖动系统自动化进程的具体进程。     

浅析架空输电线路铁塔设计的要点

介绍了架空输电线路铁塔结构设计,提出了铁塔基础设计的主要优化措施。     

基于眼动追踪技术的农机装备外观改良设计

为提高农业机械装备外观设计评价的客观性,将眼动追踪技术应用到设计中。以斜插式穴盘苗嫁接机为例,在改良设计过程中,采用眼动追踪技术得到用户对原设备外观特征的关注点和兴趣点,以此确定重点改良区域及特征,并应用人机工程学和色彩心理学等相关理论与方法进行设计。应用模糊综合评价方法验证了眼动追踪技术在辅助斜插式穴盘苗嫁接机外观改良设计上的可行性,提高了设计过程中的客观性,为同类装备的外观设计提供参考。     

适用于铁塔塔脚定位的分坑装置设计

铁塔塔脚定位的准确度直接影响铁塔组立的安全性、可靠性和稳定性。现从铁塔塔脚定位中的关键问题出发,设计便携式伞状分坑装置。该工器具由角度尺确定线路的角平分线,配合伞状角度杆,按0°、45°、135°、225°、315°依次延展,实现铁塔塔脚的快速定位,其质量轻便,易于携带,操作简单,使用便捷,大幅缩短了铁塔塔脚测量耗时。