基于高压水射流的船体清洗机器人关键技术分析

从吸附结构方面对近几年的船体清洗机器人进行分类介绍,阐述了各种吸附类型的优缺点及适用的环境。在分析机器人的工作姿态和失稳形式的基础上,分析了机器人吸附性与灵活性之间的矛盾,突出了发展复合吸附式船体清洗机器人的优势,并提出可行方案。从船体清洗方式的角度阐述了环保的高压水射流清洗技术,论述了坞内高压水射流清洗与水下高压水射流清洗存在的缺陷,提出将高压水射流技术与爬壁机器人技术结合的方案。最后总结了船体清洗机器人存在笨重不灵活、清洗不环保、智能化不足等问题,展望了机器人向复合吸附、自动化清洗和编队化作业发展的关键技术。     

高压水射流技术在石化设备清洗、除锈中的应用

针对石化行业特有的大量静设备，如容器、管道的清洗，贮罐、球罐的除漆除锈等问题，提出以高压、超高压水射流技术诸一解决的对策。高压水射流用于石化行业清洗虽已成为我国各大企业的常规应用技术，本文主要介绍：等功率超高压变速泵的清洗应用、磨料水射流与爬壁机器人对钢质表面除锈。     

超高压水射流破拆机器人液压系统设计与研究

采用大流量超高压水射流可以对混凝土进行破碎和拆除,利用水射流对混凝土进行破拆时喷枪会产生较大的反作用力而无法用人工来扶持,为实现混凝土建筑物破拆的自动化以及高效化,采用液压驱动的履带式移动机器人喷枪搭载平台被设计出来。研究了超高压水射流破拆机器人的组成和工作原理,并根据机器人执行破拆动作时,各机构特性以及工作参数,设计了超高压水射流破拆机器人液压系统,并针对机器人机械臂架翻转以及往复运动机构的驱动部件进行了详细的设计,最后对液压系统的特性进行了分析和总结。     

浅谈基于IS7600视觉相机的滑橇识别及离线系统

MRAI涂装车间输送系统中，车身经过面漆工艺之后，车身将会经历换滑橇的工序，车身下方由面漆滑橇换为注蜡滑橇。面漆空滑橇将由面漆滑橇返回线重新进入排队序列，等待承载新的车身。为检测从主线下线的面漆滑橇号，面漆滑橇返回线前段安装一套工业视觉相机。经过硬件安装、PLC编程、测试、投入使用，视觉相机安装后运行顺利，对滑橇号的识别正确率达到了99%以上，为工业4.0的推广提供了参考样本。     

水射流抽气式清洗机器人

该文介绍了一种水射流抽气式清洗机器人,该机器人以清洗用水作为唯一的动力源,利用水射流所产生的负压特性实现机器人在清洗壁面上的吸附,利用水压驱动的活塞附以连杆机构实现机器人的直行、转弯等爬行动作,并利用水浸式超声波去污原理实现壁面的清洗.所研制的机器人具有质量轻、可靠性高、供能方式简单等优点.初步的现场试验证实了水射流抽气式清洗的实用性和可靠性,该机器人已获得2008年全国第三届大学生机械创新设计大赛一等奖.     

水射流爬壁除锈实验平台的设计与试验

爬壁除锈是水射流除锈的重要应用之一。本文研制了以超高压泵机组、真空回收系统为主的水射流爬壁除锈实验平台,并研制了以磁隙吸附为主、气动驱动的磁隙式爬壁除锈机器人,除锈试验表明实验平台除锈参数合理,爬壁机器人除锈效果良好,该实验平台对水射流爬壁除锈成套设备的推广具有参考意义。     

基于ADAMS的超高压水射流破拆机器人机械臂仿真研究

超高压水射流破拆机器人已成为了混凝土水力破拆工具的主要载体。以超高压水射流破拆机器人样机为研究对象,利用Solid Works建立该样机三维模型;采用虚拟样机技术在ADAMS中对其机械臂进行不同工作环境下的模拟仿真分析,通过对该机械臂的ADAMS模型设置不同的部件材料参数和关节驱动函数,调整环境参数并模拟破拆过程,得到破拆机器人机械臂各运动部件的主要运动参数以及部分关键点的受力状况,提出了破拆机器人结构优化的理论依据,对提高破拆机器人的工作稳定性促进机器人的优化创新具有一定实际意义。     

超高压水射流清洗设备

南京大地水射流有限公司研制生产的超高压水射流清洗设备上市。该设备将水增压至1000～2500大气压,再使其从喷嘴中射出,形成高速水流(水箭),能有效地去除管道结垢、金属表面的腐蚀物、物体表面的各种残留物和沉积物,比传统的清洗方法先进,具有效率高、省时省事、成本低、无污染等优点,可用于石化厂、炼油厂、化工厂、造纸厂、汽车制造厂、核能发电站以及船舶、潜水艇、海上石油钻探平台、飞机场跑道、高层建筑、碎林、高塔、雕塑等多种场所和物体清洗除垢。超高压水射流清洗设备@相彬     

超高压水射流破拆机器人机械臂架的仿真研究

超高压水射流破拆机器人应用含有沙粒的超高压水作为工作介质,对混凝土建筑进行破拆。破拆过程中其机械臂架需要承受较大的反作用力,其破拆过程是一个动力学的研究过程,通过应用Solidworks三维软件建立实体模型,应用ADAMS软件对机械臂架进行仿真研究,对仿真平台接口进行相关设置,模拟实际破拆动作,获得机械臂架的系统数据以及虚拟样机动作参数,并为进一步优化超高压水射流破拆机器人机械臂架的机械结构提供参数依据。     

超高压水射流清洗设备

南京大地水射流有限公司研制成功超高压水射流清洗设备。该设备将水增压至 1 0 1～ 2 52 MPa( 1 0 0 0～ 2 50 0大气压 ) ,再使其从喷嘴中射出 ,形成高速水流 (水箭 ) ,能有效地去除管道结垢、金属表面的腐蚀物、物体表面的各种残留物和沉积物 ,比传统的清洗方法先进 ,具有效率高、省时省事、成本低、无污染等优点。可用于石化厂、炼油厂、化工厂、造纸厂、汽车制造厂、核能发电站以及船舶、潜水艇、海上石油钻探平台、飞机场跑道、高层建筑、碑林、高塔、雕塑等多种场所和物体清洗除垢。超高压水射流清洗设备@相彬…     

超高压水射流破拆机器人喷枪结构设计

我国是水泥混凝土的产销大国,许多早期的混凝土建筑需要进行破碎和修复,而采用传统机械破碎方式不仅效率低下,易造成环境污染和材料浪费。采用移动机器人平台搭载超高压水射流喷枪,可以在多种环境下对混凝土建筑物进行破碎拆除而不损伤内部结构以及周边混凝土材料性能,优势明显。通过对国内外超高压水射流破拆机器人进行研究,设计了破拆机器人机械臂架机械臂架,优化了破拆机器人机械臂架结构关键参数。     

超高压水射流清洗设备问世

南京大地水射流有限公司研制生产的超高压水射流清洗设备上市。该设备是将水增压至1 0 0 0— 2 50 0大气压 ,再使其从喷嘴中射出 ,形成高速水流 (水箭 ) ,有效地去除管道结垢、金属表面的腐蚀物、物体表面的各种残留物和沉积物 ,比传统的清洗方法先进 ,具有效率高、省时省事、成本低、无污染等优点 ,可用于石化厂、炼油厂、化工厂、造纸厂、食品厂、制药厂、汽车制造厂、核能发电站以及船舶、潜水艇、海上石油钻探平台、飞机场跑道、高层建筑、碑林、高塔、雕塑等多种场所和物体清洗除垢。超高压水射流清洗设备问世@李相彬…     

红旗H平台总装车间物流系统仿真分析

以红旗H平台涂总装车间作为主要的研究对象,在已知车间整体布局、工艺流程、设备参数等数据的前提下,通过AutoMod仿真软件建立该总装车间的仿真模型,验证总装车间的产能,分析缓存区大小,并给定滑橇数量,。该项目经验对总装车间机械化输送领域类似问题的解决有较高的实际指导意义及应用参考价值。     

油罐清洗机器人运动倾覆稳定性分析与仿真

油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。在分析其罐底工作环境及工作流程的基础上,运用动态能量稳定锥方法分析了罐壁和罐底"盲区"油泥清洗的工作稳定性。通过ADAMS环境下的仿真实验,该机器人运动速度在v=0.5 m/s以内时,机器人不发生倾覆,在机体倾斜角度φ=30°时,脉冲水射流出口速度宜控制在u=100 m/s以内,保证机器人倾覆稳定性,实现油罐"盲区"油泥清洗。仿真结果与该机器人设计参数基本相符,能够实现对油罐罐底油泥的清洗。     

海洋平台导管架清洗机器人步态研究

针对海洋平台导管架结构的复杂性与工作环境的特殊性,研制了一种8自由度的海洋平台导管架清洗机器人,该清洗机器人具有沿导管架空间进行攀爬及定位功能,通过夹持机构携带高压水射流喷枪来实施对导管架的清洗。基于该清洗机器人的构型特征与机器人动力学原理,采用大功率关节分时单步驱动与小功率关节多轴联动相结合的控制策略,进行了机器人在导管架上的运动规划。利用Matlab语言对清洗机器人在导管架上的行走步态进行了仿真,详细分析了机器人在攀爬过程中各关节的扭矩与功率间的变化关系。     

超高压旋转清洗盘的设计及密封分析

设计了一种大型壁面清洗除锈爬壁机器人用的超高压旋转清洗盘,介绍了该旋转清洗盘的结构及工作原理,并针对清洗盘旋转密封的设计进行了计算和分析。实际的应用表明,该清洗盘能够满足泄漏量小、除锈效率高、即除即干的工作要求。     

一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究

设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机.采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行.     

多功能超高压水射流加工装备的研制

由于水射流切割加工具有对材料无选择性的特点,使其在复合材料、超硬非金属材料等特种材料加工领域,具有无比的优越性。在超高压水切割技术的基础上,探讨了超高压水射流车削、铣削及抛光的加工机理,介绍了多功能超高压水射流加工装备的设计参数,分析了多功能超高压水射流加工装备的关键结构,通过装备的研制和多种材料的水射流加工试验表明,零部件的超高压水射流车削、铣削、抛光等水射流加工技术可行。     

红旗H平台涂装车间物流系统仿真分析

以红旗H平台涂装车间作为主要的研究对象,在已知车间整体布局、工艺流程、设备参数等数据的前提下,通过Plant Simulation仿真软件建立该涂装车间的仿真模型,验证涂装车间的产能,分析立体库运行情况,并对给定范围内的滑橇数量进行试验,找出数量最优组合。该项目经验对涂装车间机械化输送领域类似问题的解决有较高的实际指导意义及应用参考价值。     

车体磨料水射流除锈设备在铁路货车上的应用与思考

磨料水射流是在水射流清洗技术基础上发展的新型射流技术,主要用于铁路货车C70／C80的整车除锈工作,整个除锈过程全自动控制,实现水和沙的循环使用,对外界环境无污染。文章对货车车体磨料水射流除锈设备原理、组成、技术特点进行了分析,并对如何正确使用、保养、维修其设备提出了建议。