智能巡检机器人的电缆缺陷检测关键技术研究

为了满足电力系统运维过程中电缆沟巡检的任务要求,设计了一种智能型电缆沟巡检机器人系统,并对该系统中的电缆缺陷检测关键技术进行研究。提出了一种基于小波变换图像分割与图像轮廓检测的电缆绝缘层破损检测算法和电缆温度异常检测算法,通过在搭建的模拟电缆沟实验环境中对机器人系统进行整体测试,验证了算法的有效性。同时,测试结果表明,设计的机器人巡检系统能够实现实时的电缆缺陷检测,可以满足电力系统电缆巡检的实际要求。     

基于ROS的室内变电站设备巡检机器人定位技术

在我国经济不断发展的形势下,对电力系统的供电质量要求也越来越高,也推进了电力系统的现代化自动化进程,对于变电站设备巡检机器人的要求也有所提升。室内变电站设备巡检机器人要想完成巡检任务就需要定位准确。而巡检机器人在巡检工作中还存在一定的问题.文中就围绕室内变电站设备巡检机器人的定位问题进行研究,并且对ROS系统软件以及室内定位技术进行分析。     

信通机房巡检机器人系统设计

为解决电力系统中的信通机房巡检问题,该文设计了一种基于六自由度机械臂的自动巡检机器人。采用D-H法构建了机器人的正向运动模型,采用牛顿迭代法进行了逆运动学求解,并用MATLAB进行了正逆向运动学的仿真,为机器人的位置控制提供了理论支持。基于蒙特卡洛法进行了工作空间的求解,提出了一种基于三次插值法的巡检机器人末端路径规划方法,以实现末端的平稳运动。搭建了巡检机器人实验系统对所提出的运动学模型以及路径规划算法进行验证,实验结果表明机器人的空间定位精度在1 cm以内,且末端能够实现平稳运动。     

基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划

为了使巡检机器人在电力系统中避开障碍物,顺利完成电力巡检工作,提出基于改进人工势场法的电力巡检机器人自动避障轨迹规划方法。构建了电力巡检机器人的被控对象模型,分析电力巡检机器人的避障运动学,根据分析结果采用栅格法获取环境参数,实现环境建模,获取电力巡检机器人工作环境信息;引入改进人工势场法,叠加斥力势场和引力势场获得合力势场,判断环境中的障碍物并规划避障路线,完成电力巡检机器人自动避障轨迹的规划。实验结果表明,所提方法的避障准确率高、规划效果好、规划效率高。     

油浸式变压器内部检测机器人结构设计与分析

电力变压器的安全可靠运行和故障诊断能力是保证电力系统稳定运行的关键。针对目前油浸式变压器检测手段自动化程度低、工作强度大等问题,文中将机器人技术应用于变压器内部检测中,通过对机器人工作环境的分析,提出了相关设计要求,并以此为依据进行了机器人总体结构设计、机器人内部设备的优化布置及关键件结构设计,形成了一种浮游式球形机器人结构,并对该机器人进行了运动学及水动力学分析。结果表明该机器人运动能力能够满足变压器内部检测要求。结果对实现变压器内部检测无人化和自动化具有重要意义。     

基于多自由度检测末端的室内无轨式电力巡检机器人研究

电力系统中用于各种设备巡检的巡检机器人正在变得高度自动化和智能化,且对机器人的功能也不断增加.针对配电站室内电力设备的末端检测,要求可以在管线密集的空间内进行活动,巡检机器人具有灵活的无轨式移动和多自由度机械臂操作.采用模糊逻辑的PID控制技术搭建了对自由臂关节电机的控制模型,优化了直流无刷电机在复杂多变运行环境下的动...     

浅谈工业机器人在制药行业的应用

通过介绍灯检机器人、包装机器人以及机械手,阐述了工业机器人在制药行业中的应用现状,对工业机器人与人工操作进行了比较,说明了工业机器人在制药行业中的广阔应用前景。     

试论电缆隧道巡检机器人机械系统设计与作业性能

近年来,巡检机器人以其低成本、高机动性等优点在多个领域引起了广泛关注。在电力系统中,输电线缆入地化是大势所趋,为了保证输电可靠性,所建设的电缆隧道需要定期维护。然而,人类很难在电缆隧道内进行目视检查。作为替代方案,电缆隧道巡检机器人可以穿越隧道并收集数据进行远程检查。鉴于此,本文提出了一种电缆隧道巡检机器人的机械系统设计,并通过仿真模拟,对所设计的电缆隧道巡检机器人的作业性能进行了分析。结果表明,所设计的电缆隧道巡检机器人机械系统能够满足电缆隧道巡检要求,且通过了初步的性能测试。     

螺旋式单链介入微机器人的研究

在对基于螺旋密封原理的双链介入机器人驱动原理进行分析研究的基础上,提出了单链介入机器人设计方案,构建了螺旋式单链介入机器人性能分析数学模型。分别制作了直径为5mm的螺旋式双链介入机器人及单链介入机器人的实验样机,并对机器人在离体肠道中的平均运行速度进行了比较,研究结果表明,螺旋式单链介入机器人能获得与双链结构机器人类似的运动性能。单链介入机器人在脉动流场中的运行实验表明,单链介入机器人能在流体冲击下进行顺流运动和逆流运动。     

电力系统运行可靠性分析

我国的经济不断发展建设,对电力的需求也越来越多,这就增加了城市对电力系统的依赖性,因此,保证电力系统在城市运营中的可靠性至关重要。在电力系统运营过程中,需要维护电力系统的安全性和稳定性,保证电力系统在运营中的可靠性。因此在工作过程中,需要参考电网运营安全性,对电力系统的运行状况做出评估。     

工业机器人在飞机数字化装配中的应用及分析

随着航空航天技术不断发展,数字化装配技术日渐成熟,越来越多的工作不再需要人工操作,传统人工作业方式已无法满足飞机产业发展需求。对工业机器人技术在飞机数字化装配中的应用进行分析,介绍了工业机器人在飞机数字化装配中的意义,并阐述了工业机器人在飞机数字化装配中的应用方向,同时对工业机器人在飞机数字化装配中的应用前景进行了展望。     

电气自动化技术在电力系统中的应用

随着时代的发展,网络信息技术以及科技的进步,间接地促进了电气自动化技术的发展。电力系统中电气自动化的应用越来越广泛,电气自动化技术在电力系统中的应用对于电力系统技术难题的攻克有着重要的作用。本文针对电气自动化技术在电力系统中的应用展开论述,对电气自动化现阶段的发展现状及特点进行简要分析,并对电气自动化技术在电力系统中的应用进行分析,对其发展趋势进行展望,以期电气自动化以及电力系统能够更好的发展。     

基于RobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真研究

针对工业机器人在智能化工厂建设中生产线仿真存在的问题,提出了ABB机器人仿真软件RobotStudio在码垛生产线中的实际应用,对输送链Smart组件的添加及属性设置、机器人I/O信号的创建和连接、机器人离线编程等方面进行了研究。利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件对机器人末端吸盘进行了三维实体建模,并导入到RobotStudio,添加了输送链、机器人控制柜等部件,从而完成了整个生产线的空间布局;进行了机器人和输送链之间的工作站逻辑关系连接与设定,建立了两者之间的通讯与连接,完成了码垛机器人工作站的仿真。研究结果表明:一条码垛生产线需要在机器人中配置4组数字型输出输入信号,仿真过程中的机器人程序可以同步到实际的生产过程中;对码垛机器人仿真过程中用到的方法,也可用于对其他用途的工业机器人生产线仿真。     

Inventor在多功能攀爬机器人设计中的应用

基于Inventor草图块功能在设计攀爬机器人绘图中的应用以及Inventor加速器与自适应功能在攀爬机器人建模中的应用,借助Inventor对机器人设计中的各项参数标准化、精准化,并以机器人的肩关节销轴和推杆电机连接架的有限元分析结果为例分析了Inventor有限元分析和运动仿真功能在机器人设计中的智能作用。经过一系列机器人设计分析得出,在利用Inventor进行机械设计时大大简化了设计流程,减少了设计所用的时间,提高了机械设计行业的机械设计技术,最终保证了机械产品的质量,能够有效提升产品的核心竞争力。     

机器人动力学模型及其应用研究

本文对机器人动力学模型进行了研究,探讨了动力学模型在采掘机器人作业过程控制中的应用,还进一步讨论了七自由度仿人臂形操作机器人在CAD过程中的动力学建模的方法,并给出了其中的肘关节的动力分析方法。     

基于机器视觉的物料分拣工业机器人技术研究

随着我国工业经济的不断发展,机器人技术在工业制造领域中的用途也越来越广泛,尤其是对传统的物料分拣工作来说机器人已经基本上能够取代人工进行作业了。目前,利用工业机器人进行物料分拣工作主要是通过对机器人进行编程,但这种方法一般对设备和工作环境具有比较高的要求,成本也相对较高,因此,如何提高工业机器人在物料分拣中的精准度,对不同形状和尺寸的物料能够准确完成位置感应并完成分拣动作就成了我们应当重点关注的工作内容。在工业机器人编程中充分考虑机器视觉技术,让机器人初步具备人眼的基本功能,良好的视觉功能能够有效提高机器人物料分拣的效率。基于此,本文对工业机器人分拣系统和分拣流程进行论述,最后提出基于机器视觉提高工业机器人分拣技术的策略,旨在促进工业机器人在我国工业、制造业中的进一步推广和应用。     

架空输电线路巡检机器人发展研究

输电线路的完整性和安全性对于整体电网结构的发展具有十分重要的作用,要保证电力系统的良好运行,就必须应用新科技,在科学技术的支撑下实现输电线路新的突破。本文首先介绍架空输电线路巡检机器人的发展现状,并在此基础上对电源使用技术、检测技术以及导航与定位系统进行简要的分析,以此提升架空输电线路巡检机器人的质量。     

浅析激光加工机器人技术在工业中的应用

激光加工机器人属于工业机器人中的一种,在工业领域得到了广泛的应用。阐述了激光加工机器人的相关知识,并分工艺分析了激光加工机器人技术在工业中的应用。     

基于智能蚁群算法的移动机器人轨迹规划

为了提高移动机器人工作效率,减小能量损耗,优化机器人运动轨迹。建立了移动机器人运动学模型,在此基础上提出了一种智能蚁群算法的机器人误差补偿轨迹优化方法。通过蚁群搜索算法对关节空间内的驱动轮进行轨迹优化,从而实现移动机器人轨迹规划过程中的误差补偿轨迹优化。仿真结果表明,所提出的方法能够有效对机器人误差进行补偿,实现了机器人运动过程中的轨迹跟踪,保证了机器人的运动精度。     

饮料生产线码垛机器人的设计原理

对应用于饮料生产线的双平行四边形结构码垛机器人的设计原理进行了研究。设计了机器人的机构原理图,开发了机器人的运动学算法,进而建立起机器人运动控制系统与机械系统的连接。采用几何包络方法绘制了机器人的工作空间,为机器人在生产线中的布局提供了依据。借助激光追踪仪标定了机器人的几何参数,保证了机器人的定位精确性。