基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法与实现

针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹,实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统,实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教,验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程,降低了操纵机器人带来的安全风险,且无需操作人员具备编程能力,使机器人示教工作具有良好的适应性,具有广阔的应用空间。     

弧焊机器人在汽车起重机结构件上的应用

本文论述了弧焊机器人工作站的一些重要特点。以及示教编程的一般原则，针对汽车起重机钢结构件的焊接，提出了合适的示教编程方法和焊接参数。     

焊接机器人的现状及发展趋势(二)

介绍了工业机器人的结构形式和应用场合,以及机器人的示教编程和离线编程;同时对机器人操作结构、控制系统、传感技术、遥控和监控技术、虚拟机器人技术的发展进行了描述。提出了发展我国机器人技术面临的挑战和应采取的对策。     

基于轨迹编程的示教式焊接机器人控制技术

研究了基于PC 运动控制卡控制模式的焊接机器人控制系统,介绍了系统的体系结构.根据焊接机器人自身特点和焊接工艺要求,提出了基于轨迹编程的示教式编程方法,详细地介绍了轨迹规划过程中所涉及到的空间圆弧插补算法,阐述了示教再现的实现过程.最后运用了模块化编程思想,用C Builder6.0高级语言编写了示教编程软件,并解释了各功能模块的主要作用.该技术增进了机器人编程的可操作性和直观性,从而有利于焊接机器人在实际生产中的应用与推广.     

焊接自动化技术现代化的主要标志——机器人离线编程焊接

焊接机器人在现代生产中已得到广泛的应用，而我国目前应用的焊接机器人主要依靠示教再现的工作方式。进行在线示教编程的时候必须停止生产作业，而且在没有视觉传感器跟踪的情况下，机器人运动轨迹的精度主要依赖于操作者进行示教时的耐心细致程度以及其目测精度。随着焊接机器人在中小批量生产企业中的应用不断扩大．[第一段]     

焊接设备

焊接自动线和焊接机器人 机器人原理与弧焊机器人示教编程／毕晓峰／／电焊机．-2009,39（4）：83—86 介绍了机器人的发展历史、机器人的定义和基本组成,分析了工业用机器人的示教编程方法以及弧焊机器人的选购和应用。在此基础上．以PANASONIC公司生产的具有较高精度且活动灵巧的PANASONIC—TA1400弧焊机器人为研究对象．介绍了该机器人示教组成系统、示教内容、示教方法及程序分析．     

弧焊机器人MOTOMAN示教编程方法

分析了工业机器人的2种示教编程方法和机器人语言系统。以弧焊机器人MOTOMAN-UP20为例,归纳了动作级机器人语言的程序和指令功能,分析了MOTOMAN机器人示教系统的组成,做出其示教起云流程图,并据此示教2个平面交线的焊接作业和作业程序。     

弧焊机器人虚拟示教编程系统

以MOTOMAN-UP20弧焊机器人为研究对象,建立了基于ROTSY的弧焊机器人虚拟示教编程系统.介绍了该系统的组成和虚拟示教编程的详细过程.采用客户/服务器通信模式,通过以太网实现了弧焊机器人的远程控制.对马鞍形焊缝轨迹进行动态仿真,结果表明该系统是可行的,通过虚拟示教功能可以实现焊缝路径的规划和机器人程序的自动生成.     

人机会话方式的机器人示教盒的设计

在工业机器人的应用过程中,示教盒已成为对机器人来说不可缺少的一部分,其性能的好坏直接关系到工业机器人使用效果.该设计利用实时嵌入式RT-Linux系统,Qt/Embedded为图形界面开发工具,采用RCS库实现示教盒与主控制器之间通讯,研发了一种基于会话方式的机器人示教盒,通过输入作业及相关参数信息,根据配置文件,可自动转换成机器人可识别的指令,从而实现人机交互的功能,使机器人示教过程更加简单直观.     

机器人原理与弧焊机器人示教编程

介绍了机器人的发展历史、机器人的定义和基本组成,分析了工业用机器人的示教编程方法以及弧焊机器人的选购和应用.在此基础上,以PANASONIC公司生产的具有较高精度且活动灵巧的PANASONIC-TA1400弧焊机器人为研究对象,介绍了该机器人示教组成系统、示教内容、示教方法及程序分析,分析了PANASONIC机器人操作系统以及指令的使用方法,做出其直线、圆弧、摆动焊接作业程序,并对该程序各指令的功能逐一进行了详细的分析和介绍.     

基于双目视觉的机器人虚拟拖动示教技术的研究

针对工业机器人拖动示教技术可拓展性差及市场应用推广难等问题，基于双目视觉研究机器人虚拟拖动示教技术，降低机器人拖动示教成本。根据机器人末端姿态获取要求，设计基于双目视觉的末端姿态获取实验平台，并研究末端姿态获取方法。通过坐标变换技术研究机器人虚拟样机和末端执行器虚拟样机融合方法，实现ADAMS环境中机器人虚拟拖动示教模型的构建。以末端姿态数据设计虚拟模型驱动函数，研究机器人关节角度序列获取方法，实现机器人虚拟拖动示教轨迹再现。以毛笔为机器人末端执行器的实例验证了基于双目视觉的机器人虚拟拖动示教技术的可行性。虚拟拖动示教技术避免了复杂的机器人逆运动学求解问题，为机器人轨迹规划提供了便捷的方法。     

基于六维鼠标的机器人位姿控制研究

机器人的直接示教能够降低机器人在制造企业中的应用难度,缩短其示教时间。提出一种基于六维鼠标的机器人示教操作方式。鼠标通过USB与机器人控制器连接;控制器收到鼠标数据后对鼠标坐标系下的数据进行坐标系转换;转换后的数据进入控制器内部的轨迹控制器,以实时地根据鼠标数据生成机器人移动轨迹;生成的轨迹再经过逆解后作为指令传入各轴伺服实现对机器人的控制。该示教控制方式基于Sinomach IT机器人实现,并在某Sinomach IT SR07L机器人上进行实验。结果表明：该控制方案可以有效根据六维鼠标控制机器人位姿。     

计算机虚拟仿真在机器人教学中的应用

为解决机器人实验教学问题，本文在VisualC 6．0平台上，基于OpenGL，开发了机器人图形仿真系统。对机器人进行了三维实体几何造型，并实现了其空间运动仿真，可再现机器人运动全过程，实现机器人的示教仿真。该机器人仿真系统大大的方便了机器人教学。     

基于虚拟样机的机械手联合仿真教学平台研究

随着机器人在自动化工业生产中的广泛应用,加大机器人人才培养力度成为工程教育的共识。由于机器人价格昂贵、数量少,导致学生实践操作机会有限。通过虚拟的实验和测试,建立虚拟物理模型和控制模型,提前发现模型设计中的潜在缺陷,并及时找到解决方法,以此提高机器人的设计效率是工程中应用较多的方法。本文将在Solidworks中建立的锻造机械手三维实体模型导入ADAMS中,并在MATLAB/Simulink中建立仿真控制方案,最后实现ADAMS和MATLAB对锻造机械手的联合仿真,构建虚拟样机的机械手联合仿真教学平台研究,并通过仿真实例验证方案的可行性。     

夹持工件打磨机器人离线编程及仿真系统设计

打磨加工对机器人运动轨迹精度要求很高。针对常规的在线示教编程不能满足打磨加工精度的问题,以Visual C++为开发平台,基于MFC框架以及OpenGL图形库接口搭建机器人离线编程仿真系统,实现机器人离线示教、程序编辑、建立轨迹目标点数据库等功能。通过基于工件模型STL文件分层切片生成机器人运动轨迹的方法,求得交点的姿态并得到机器人加工轨迹位姿的齐次矩阵,最后将获得的机器人打磨轨迹参数导入离线编程系统中,编程实现机器人打磨加工的可视化仿真。     

焊接机器人在线示教

本文就焊接机器人在线示教方面进行了研究，当机器人处于零力控制状态下，操作人员（焊工）可以牵引机器人末端的焊枪对工件施焊，机器人实时记录整个示教轨迹及各种焊接工艺参数后，机器人根据这些在线参 数就能准确再现这一焊接过程，对缩短示教周期，提高焊接质量具有实际意义。     

基于9D IMU的工业机器人体感示教器研究

为适应机器人灵活多变的任务需求,提出了一种基于STM32和9轴惯性传感器(9D Inertial Measurement Units)LSM9DS1的机器人体感示教方案,阐述了体感示教器的硬件结构、软件结构及LSM9DS1的数据融合算法。结果表明,该示教器通过体感与按键结合的方案,简化了示教操作,能够稳定快速地完成机器人示教任务,降低了对操作者的技术要求,有效提升了操作者的示教效率。     

基于VC++6.0的3-DOF机器人鼠标移动轨迹示教控制系统

采用VC 6.0开发软件,设计了一个3-DOF机器人鼠标移动轨迹示教控制系统,在该控制系统中采用鼠标移动轨迹示教来替代传统按钮式示教盒示教,有效地克服了传统示教次数多、运动不稳定的缺点.适用于对精度要求不高的机器人进行有特定要求的点位控制.