水下枪械内弹道基本方程组的建立及MATLAB仿真

介绍了水下枪械发射的技术特点,分析了水下枪械内弹道与常规枪械内弹道的差异,以弹丸和枪管内水柱作为受力体建立了水下内弹道的简化模型,推导出了水下枪械内弹道基本方程组。利用MATLAB软件对其进行仿真得到的 p-t,v-t,p-x曲线与实验所得到的曲线具有较好的一致性,为水下枪械的设计提供了一定理论依据。     

可视化弹道的建模与仿真

有别于传统的弹道计算,可视化弹道仿真因其更加直观、形象,成为弹道仿真的发展趋势.以美国MSC公司的机械系统动力学分析软件ADAMS为平台进行了可视化弹道的仿真计算,分析弹箭在空中的飞行姿态和质心轨迹,特别针对脉冲力控制和气动舵机控制的有控弹道进行仿真,研究其控制能力.利用ADAMS软件可直观、形象地看到弹箭在空中运动的...     

高膛压火炮内弹道仿真研究

为了掌握高膛压、高初速火炮的内弹道特性,基于各种阻力的内弹道理论,运用C语言进行了内弹道仿真.通过与实验数据进行比较,结果表明：仿真结果与实验基本吻合,验证了该仿真方法的正确性.     

发射阀改进后气动发射装置弹道仿真分析

根据气动不平衡式发射装置的内弹道理论建立了该发射装置缓冲面积调节器的流通面积计算数学模型,在仿真初始条件给定的条件下,重点分析了鱼雷质量和发射管长度对于鱼雷弹道的影响.     

基于MATLAB的某空对地导弹弹道仿真研究

针对某空对地导弹的弹道设计问题,利用MATLAB中的Simulink仿真工具对其进行仿真研究。对某空对地导弹建立了弹道数学模型和仿真模型,得到了导弹运动轨迹、速度变化、弹道倾角等数据曲线。仿真结果表明该仿真系统能够直观地反映出导弹弹道设计中的一些参数问题,为导弹的弹道设计提供理论和数据支持;仿真模型简单,结果直观。     

海洋环境对水雷战及反水雷的影响

水雷战和反水雷很大程度上受到海洋环境因素的影响,其中包括水深、海水特征、天气状况、海滩特征、潮汐与洋流、海洋生物,以及海洋磁状况等。文章探讨了对水雷战和反水雷影响较大的的海洋环境参数及其影响程度。     

火炮外弹道模型仿真研究

以常规火炮外弹道为研究对象,建立了弹丸质心运动的数学模型,在VB语言环境下对外弹道模型进行仿真计算,得到了外弹道仿真数据,对比仿真结果与实验数据,验证了计算模型的可靠性与有效性。     

基于MATLAB的迫击炮外弹道模型仿真研究

以常规迫击炮外弹道为研究对象,建立了弹丸质心运动的数学模型,运用MATLAB软件对外弹道模型进行仿真计算,得到了外弹道各参数的仿真数据,通过分析仿真结果,为迫击炮外弹道的优化设计提供了合理的依据.     

基于Matlab/Simulink的防暴动能弹弹道仿真

介绍了Matlab/Simulink与M文件相结合进行防暴动能弹弹道仿真的方法,首先根据防暴动能弹的弹道特点简化了自然坐标系下的弹丸质心方程组,给出了防暴动能弹的致伤判据;然后介绍了如何采用Matlab/Simulink建立弹道仿真模型和编写M文件进行模型控制;最后对弹形系数分别为2和1.5时的9mm柱形橡胶弹进行了弹道仿真和分析,仿真结果较好地模拟了该动能弹的弹道特性和有效作用范围,该模型能够为动能弹的总体设计提供可靠的理论依据.     

基于Matlab/Simulink的火箭深弹水中弹道可视化仿真

利用Matlab/Simulink软件编制了Simulink程序框图,模拟计算了某火箭深弹以不同射角入射的水中弹道,并对速度变化、射角变化和弹道特点进行分析,计算结果与理论分析基本相符,所构建的火箭深弹水中弹道可视化仿真,能够为火箭深弹的改进设计提供一定的参考。     

二级行星磨料抛光机运动轨迹仿真分析

针对二级行星磨料抛光机的加工特点,采用Adams对其二级行星机构进行模拟仿真,研究分析工件运动轨迹的主要影响因素,得出抛光转速、抛光时间以及各级齿轮的传动比等参数对工件上任一点的运动轨迹的影响规律。结果表明,对于二级行星磨料抛光机,在确定其各级齿轮传动比后,工件任一点的运动轨迹已经确定,抛光时间、抛光转速均无法改变工件的运动轨迹;各级齿轮传动比是决定工件的运动轨迹的唯一因素,并且在各级齿轮中心距不变的条件下,第Ⅰ级齿轮传动比越大,第Ⅱ级齿轮传动比越小,抛光工件运动轨迹分布越均匀。     

基于面积误差评价的轨迹跟踪数字式最优预见控制

研究在数字最优预见控制中以面积误差作为评价函数的轨迹跟踪最优预见控制方法。首先 ,分析了轨迹跟踪控制的特点和一些问题 ,依次建立了基于面积误差的轨迹跟踪性能评价函数 ,从而获得轨迹跟踪的最优预见控制算法 ;然后对一个简易工作平台系统的轨迹跟踪问题进行了仿真验证。结果表明基于面积误差评价的最优预见控制方法是能够提高路径控制精度的一种有效方法。     

基于ADAMS的三自由度平动并联打磨机构的轨迹规划与仿真

为了完成对悬锤工件表面毛刺的打磨任务,提出了并联打磨机构的轨迹规划与插补算法。首先,基于一种新型三自由度并联打磨机构的运动学逆解,即如何控制支链驱动关节来实现期望的运动轨迹,进而确定了动平台几何中心点按预期轨迹运动时应在滑块驱动关节上设定的运动驱动函数规律。其次,借助Pro/E创建该机构的装配模型,通过ADAMS虚拟样机技术验证了轨迹规划的可行性、正确性。     

SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析

针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线;然后在ADAMS中建立1:1的虚拟样机简化模型,通过编写五次多项式驱动函数,仿真得到关节在X、Y、Z三个方向的光滑连续的受力曲线,最后综合分析运动曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求。     

重型货物空投偏摆式脱离锁可靠度仿真分析

脱离锁是重型货物空投系统中降落伞和货台分离的关键部件.针对一种偏摆式脱离锁的可靠度,分析其故障和失效原因,确定影响脱离锁脱离的主要参数;将影响参数用均匀分布和正态分布随机化,设计脱离锁的可靠度仿真试验方案;应用蒙特卡罗方法,进行多次仿真试验并对数据进行分布拟合,计算得到脱离锁的可靠度约为99％,同时得到脱离锁的主要影响参数.该方法可用于定量计算脱离锁的可靠度,为重型货物空投提供理论依据.     

双行星齿轮传动系统运动学分析与仿真

结合双行星齿轮传动系统结构较为复杂的特点,用矩阵算法对双行星齿轮进行运动学分析。将双行星齿轮传动系统的运动参数方程矩阵化,利用计算机软件matlab对其矩阵方程进行求解,得到双行星齿轮传动系统各构件的运动参数。根据双行星齿轮的结构,运用三维设计软件Inventor建立零部件虚拟模型并装配,然后进行仿真,最终得到各构件的仿真参数。仿真结果与计算结果一致,验证了计算结果的正确性。此方法简化计算过程,节省时间,提高准确性,对于此类双行星齿轮传动的复杂系统的处理具有明显的优越性。     

工业机器人连续轨迹位置规划算法的研究

提出了一种工业机器人连续轨迹位置规划算法。此方法基于笛卡儿空间定时插补算法,包含四个方面内容:特征点提取、曲线拟合、通过位置插补和姿态插补确定插补点及利用逆运动学方程求出各关节转角。此方法可应用于各种工业机器人连续精确的路径规划。     

基于多约束的机器人关节空间轨迹规划

当机器人进行快速运动且运动时间确定时,由于受到驱动机构性能等因素的制约,机器人进行运动轨迹规划时需要考虑角加速度约束、角速度约束和角度约束等多个约束条件。通过对运动约束进行分析,提出基于梯形速度曲线的多约束条件下机器人关节空间轨迹规划方法。根据无约束条件下规划出的最小加速度运动轨迹,在角加速度满足约束的情况下对其进行优化,获得满足角速度约束和角度约束的最小角加速度运动轨迹。对加速度达到最大时的轨迹也无法满足约束条件的情况进行讨论。该轨迹规划方法兼顾机器人的运动平稳性与约束要求,并且能够充分发挥机器人关节的驱动性能。仿真结果表明了该方法的可行性。     

考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法

为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量。为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束。在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性。