RoboCup中型组足球机器人运动控制系统的设计

以RoboCup中型组足球机器人为研究时象,以提高机器人足球平台硬件系统性能为目标,设计了一种基于双DSP架构并结合Fuzzy-PID控制算法的足球机器人。实验结果表明,该控制系统对足球机器人的运动性能、控制精度、实时性都有了极大的改善,能满足全自主足球机器人的运动控制的要求。     

足球机器人视觉系统的自适应背景分离算法研究

针对足球机器人比赛中视觉系统涉及的图像背景分离难点,进行了自适应背景图像分离算法的研究,采用自组织神经网络与连续影像相减的背景分离方法,按所设计的算法进行预处理,仿真了分离过程,并应用在足球机器人视觉系统上,提高了机器人定位的可靠性和准确性。     

Snake模型和遗传算法在特殊焊缝提取中的应用

针对CCD直接拍摄图像的弧焊机器人焊缝视觉检测问题,文中提出了一种精确提取带有较大的间断、尖锐的拐点、较多的干扰等特殊焊缝轨迹的算法.该算法先用小波变换进行焊缝边缘线的平滑,得到与最终焊缝距离很近的初始焊缝轨迹,再用基于Snake模型和遗传算法的进行特殊焊缝的精确匹配和提取.结果表明,该算法能进一步提高特殊焊缝轨迹识别的识别和检测精度,具有较强的适应性,也为弧焊机器人视觉检测的智能化的进一步提高提供一定的技术参考.     

足球机器人同步协调控制的研究

在足球机器人比赛系统中，足球机器人是很关键的部分。本文分析了影响足球机器人运动协调差的原因，针对机器人运动的特点，提出了同步补偿算法及实施方案。应用表明，本算法具有较好动静态协调特性，满足了机器人比赛的要求。     

足球机器人控制系统的设计与实现

文章介绍了一种基于专用运动控制芯片的微型足球机器人的小车子系统.足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构,介绍了一种基于LM629的足球机器人控制系统实现方案,描述了系统组成各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案.     

足球机器人运动控制研究

为了提高足球机器人的运动性能,基于足球机器人运动学模型,对足球机器人运动控制系统进行分析.介绍了足球机器人运动控制系统的关键技术.     

架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究

提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法.阐述了系统的结构和工作原理,通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出,并采用特定的逻辑算法,即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线"对中",实现巡线机器人自主越障.运行实验表明:光电传感器工作可靠,导航方法简单可行,稳定识别精度为0.5mm,满足实际运行要求.     

Delta并联机器人非线性工作空间下轨迹插补算法

为了提高Delta并联机器人运动控制精度,对其工作空间内非线性分布和轨迹插补算法进行了研究。基于仅考虑算法误差前提下,提出了通过选择Delta并联机器人单步插补位置误差最小的精度最优算法。基于机器人运动性能指标下的快速性和精确性,分析对比机器人传统插补算法和精度最优算法各自性能指标,最后通过Matlab平台仿真测试了算法的可行性,结果表明精度最优控制算法在整个机器人可达工作空间内都能有效提高机器人运动控制精度,控制效果要优于传统PVT控制方法。     

多机器人系统协同作业策略研究及仿真实现

机器人技术作为现代高新技术之一,在各行业得到了蓬勃的发展和广泛的应用,大大促进了生产力的发展。在任务复杂时,单机器人无法胜任,就需要多机器人协作来完成工作。各子机器人协同合作时,并不是简单的功能叠加。多机器人系统求解任务就是通过寻找系统联盟中能够执行任务的一个或多个机器人,并且该机器人组合是完成该任务时代价最小的一个组合。作者根据任务类型不同,把多机器人的协作形式划分为顺序协同、同步协同和自由协同3种形式,通过设计的优化算法,研究了3种形式下如何协同规划及路径优化,并经仿真实例验证了方法的可行性、正确性。     

面向装配机器人的作业目标视觉识别与定位方法

针对装配机器人在作业过程中所面临的工件形状多样性等因素对工件的识别、定位造成的扰动,提出利用BRIEF描述子对SURF算法提取的作业目标特征点进行描述,采用最近邻汉明距离融合PROSAC算法进行两步骤的匹配,去除无效匹配点对,提高识别精度;通过模板图像与作业目标图像的转换关系建立4参数的仿射变换模型,求解装配作业目标的形心坐标,结合装配机器人视觉系统的标定参数得到目标形心的世界坐标。实验结果表明该方法在不考虑几何畸变的情况下,实现了对装配作业目标的快速识别与定位,定位误差不超过1. 0mm。     

Relationship between color and composition of Cu-Mn-Zn alloys

1　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＩｔｉｓｆｏｕｎｄｔｈａｔＮｉｃａｎｍｉｇｒａｔｅｆｒｏｍａｎａｌｌｏｙｉｎｔｏｔｈｅｈｕｍａｎｓｋｉｎｂｅｃａｕｓｅｏｆｉｔｓｒｅａｃｔｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｓｗｅａｔａｎｄｃａｎｇｉｖｅｒｉｓｅｔｏｓｅｎｓｉｔｉｚａｔｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｌｌｅｒｇｉｅｓ[1～3] .Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ ,ｓｔｒｉｃｔｅｒｓｔａｎｄａｒｄｓａｎｄｒｅｇｕｌａ ｔｉｏｎｓａｒｅｍａｄｅｔｏｌｉｍｉｔｏｒｐｒｏｈｉｂｉｔｔｈｅｕｓｅｏｆｐｒｏｄｕｃｔｓｗｉｔｈｎｉｃｋｅ…     

GH4169合金表面氧化色变化行为研究

针对不同温度和时间加热后的GH4169合金试样表面氧化色变化行为进行分析,对试样表面氧化色图片的采集、描述方法进行探讨,并对试样硬度随加热时间的变化进行了研究。结果表明：400～850℃加热后的GH4169合金试样表面均有金属光泽,颜色变化较丰富且与加热温度和时间之间具有一定的对应关系;900～1200℃加热后的试样表面颜色差别不大,均无金属光泽并呈灰黑色;在加热时间相同的情况下,400～800℃加热后的试样硬度值差别不大,850～1200℃加热后,随加热温度的升高试样的硬度值下降较明显;根据试样实际情况,结合试样表面颜色、状态及硬度值的变化可以为判断其经历的温度环境提供可靠的判据,在试样表面具有金属光泽且硬度值差别不大时主要以表面颜色和状态为依据,试样表面无金属光泽且呈灰黑色时则以硬度值为主要判据;此外,采用规范的图片采集过程,利用设计印刷标准色谱对表面氧化色的定量分析和UV加膜印刷技术能够较好地描述合金表面颜色的变化及存在的微小差异。     

基于RGB图像色彩识别的配色法控制研究

RGB图像是在电子系统中检测,表示和显示的图像。配色法是对已有的RGB图像进行色彩识别,将捕捉的颜色记录下来并生成多种颜色搭配方案来应用于辅助对象外观控制。本文基于RGB、HBS颜色模式的特点利用颜色识别方法对电子图片进行颜色采集,采集的颜色数据按照色彩特点、搭配原理和数据提取模型生成不同的配色方案为电子系统控制提供参考。根据实验对比效果和应用数据,利用这种配色法对电子系统内相关对象进行控制,对象质量和工作效率可得到明显提升。此方法在工业外观控制,电子互动控制,虚拟现实和游戏Ul等领域具备一定的实用价值。     

TC4钛合金阳极氧化着色膜显色规律探讨

目的在不同电解液、电压等工艺参数下对TC4钛合金进行阳极氧化,获得彩色膜,分析探讨着色膜颜色随不同工艺参数变化的显色规律,并通过该显色规律分析着色膜显色机理。方法分别选用NaOH电解液、H3PO3电解液、Na2SiO3盐溶液对Ti6A14V钛合金进行氧化着色。通过金相显微镜、SEM、XRD、AFM和3nh色差仪等测试方法,分析氧化膜层显微组织、形貌特征、物相成分、膜层厚度与颜色变化。结果3nh色差仪测得膜层颜色值(L^*、a^*、b^*)随电压具有周期变化规律。在电压参数为120 V左右的起弧电压之前,三种电解液阳极氧化着色膜均是由非晶态的钛氧化物组成,显色规律一致,氧化膜层致密均匀,只是生长速率稍有不同。膜层显色是干涉加强光色与干涉减弱光色的互补光色的共同作用。通过钛合金氧化膜干涉光程差公式修正,推导出了薄膜厚度的理论计算公式,且AFM测试结果与理论计算得出的膜厚基本一致。随着电压继续升高,电解反应剧烈,宏观表面观察到微弧放电现象,电解过程过渡到微弧氧化阶段。结论在低电压阳极氧化阶段,TC4钛合金着色膜层是由致密均匀的非晶态钛氧化物组成,膜层生长方式是随电压均匀层状生长,显色原理主要是薄膜干涉原理。通过控制电压参数,可控制膜层厚度,继而得到理想的颜色。在Na2SiO3盐溶液中的膜层生长速率为1~1.7 nm/V。     

图像面积百分比测量的误差分析

以单晶高温合金中疏松和残余共晶的测量为例，分析金相分析中用图像法测量面积比结果的误差。结合实验及理论分析，测量结果的误差主要来源于图像色彩及人为认知的待测对象的色域范围，表现为被测对象的“边界像素”是否被定义。通过实验获得了不同放大倍数、色彩阈值时，疏松和残余共晶含量测量结果，参数对2种测量对象的影响规律类似，测量值随选定色彩阈值范围的增大而增大，且放大倍数较大时，变化程度总体上变小。在某个色彩阈值时，各放大倍数对应的测量结果较相近。实际应用中，可以通过规定相对合理的放大倍数来减少人为认知和其他因素偏差的影响，兼顾效率与准确性，达到评估和控制测量结果的误差的目的。     

基于机器视觉的金刚石原石检测系统

为了降低检测成本及避免人为误差，开发了一种基于机器视觉的金刚石原石检测系统。通过图像处理检测金刚石的尺寸、形态与颜色信息，并生成可以自由视角显示的金刚石原石三维模型。结果表明:本系统对原石形态与颜色的检测操作简单，尺寸检测的比例尺精度为0.5 μm，图元的测量精度在微米级，并可减少检测成本和人为误差。      

Cu-Zn合金铸件的色泽特性

研究了Ｃｕ－Ｚｎ合金铸件的色泽特性与Ｚｎ质量分数变化的规律,并与三种Ｋ金（２４Ｋ,１８Ｋ和１４Ｋ）的色度参数进行了比较。结果表明,随Ｚｎ质量分数的增加,合金表面色中的红色成分先减少然后增加,而黄色成分和明度值先增加然后减少;合金的表面色泽由铜色向金黄色、黄色、绿黄、黄、金黄色变化。通过调整Ｚｎ质量分数,可获得色泽接近１８Ｋ和１４Ｋ金表面色的合金,但不能获得色泽接近２４Ｋ金表面色的合金。     

铬、镍、铜、磷、氰现场快速检测

为了快速检测废水中的铬、镍、铜、磷、氰等有害物质,采用自制的一些化学试剂,对Cr6 、Ni2 、Cu2 、P5 、CN-在废水处理现场进行目视比色检测,速度快,能迅速判定废水中有害物质是否达到国家规定的排放标准,检测结果合格达标即可排放,省时、省费用、简捷方便、适宜工矿企业废水处理中有害元素Cr6 、Ni2 、Cu2 、P5 、CN-的快速检测.     

电熔氧化锆的应用及前景

在对电熔氧化锆的化学成分、物理性能及生产工艺进行简述后，详细介绍了电熔氧化锆在陶瓷色料及耐火材料方面的应用。由于锆基色料呈色稳定性好、呈色力强、混溶性好、色泽纯正，因而电熔氧化锆在陶瓷色釉料中的用量增加。今后，电熔氧化锆的应用领域将不断拓宽，在部分领域可能取代化学锆，因此需求量也会迅速增长，应用前景十分看好。     

一种基于颜色传感器的LED在线检测方法

为了解决生产过程中指示系统LED的在线检测问题,分析了RGB色彩空间和颜色传感器的主要特点,采用TCS34725在RGB色彩空间下对颜色分量进行测量,运用白平衡算法将RGB转换为HSL模型,解决了被测颜色在不同光线下结果有差异的问题。最后,通过对不同距离下的透明物体颜色进行测量,实现了LED颜色分量的检测,可以达到理想的效果。