一种竞赛型双足竞步机器人设计与研究

机器人的应用研究是目前研究热点,双足机器人是一种仿生类型的机器人,能够实现机器人的双足行走和相关动作。本文应用单片机控制技术、电机驱动技术等,设计了一种双足竞步机器人,并给出了机器人的硬件结构和控制程序,通过实验验证了本文所设计的双足竞步机器人到达到了设计预期和要求。通过3年的实践和应用扩展,本文所设计的双足机器人具有稳定性好、运行速度快的优点,结构简单、制作成本低,具有一定的扩展应用价值和意义。     

基于单片机的拾取机械臂系统设计与控制

文章设计了一套以抓取物体为任务的机械臂系统.为了让系统中６个舵机协调工作,以５１单片机作为控制 、核心,通过编写C语言程序使单片机输出一系列的驱动脉冲,从而驱动舵机按编写好的动作步骤旋转相应的角度,以 、实现各种拾取任务。     

小型双足步行机器人的结构及其控制电路设计

本文根据项目规划和控制任务要求,从机构的设计目标出发,按照从总体到部分,由主到次的原则,设计了作实验用的小型双足步行机器人的机构及其硬件控制电路,实现了用CPLD产生PWM波同时控制12路舵机的驱动。     

基于Web前端应用与VC的Delta机器人远程控制

本文研究了基于 Web前端应用的 Delta机器人远程控制的设计方案.该方案的开发流程分为“云上开发”和 “云下PC开发”.云上开发包括云服务器的搭建和 Web前端应用的设计;云下 PC开发采用 VC编程实现与服务器的 MQTT协议通信连接和数据的订阅与接收.该技术可以拓展用于化工、排爆等危险行业,在确保人身安全的情况下保证机器操作的正确性。     

基于C8051F002的温度控制系统设计

设计了一种温度控制系统。以C8051F002单片机为核心,提出了系统结构;选用MAX3232芯片设计了单片机与测控计算机的接口电路;选用AD7416芯片设计了温度测量电路;通过单片机自带的2个12位DAC,设计了温度控制电路;介绍了主程序流程。通过温度传感器和半导体制冷器构成闭环控制系统,提高了控温精度;将该系统应用于某化学样品成分分析实验中,精度达到±0．5℃,满足实验要求。     

高压巡线四旋翼机器人反步自适应控制的研究

为确保高压输电线路的安全稳定运行,设计了一款基于反步自适应控制方法的四旋翼机器人。该机器人可根据线路杆塔坐标信息实现自主飞行巡检,采集线路缺陷和隐患,对维护线路状态的安全运行等提供信息支持。首先,由刚体动力学和牛顿欧拉方程建立四旋翼机器人的六自由度数学模型。其次,根据动量定理和电枢回路中的电压平衡方程,建立转子的动力学方程。再次,将反步控制与自适应控制相结合,推导出反步自适应控制器,实现对四旋翼机器人姿态与位置的控制。最后,对四旋翼机器人高压输电线路的自主巡检过程进行模拟,并用MATLAB进行仿真实验。研究结果表明基于反步自适应控制的四旋翼机器人能满足高压输电线路自主巡检系统的要求。     

基于8051单片机控制的直流电机PWM调速系统设计

本文采用8051单片机来控制的直流电机PWM调速系统,确定了设计的总设计方案;仿真表明该方法具有便携性、低成本、调速范围宽、精度高、响应速度快等优点,可以完成日常的控制任务。     

基于增强型MCS-51单片机的可避障竞步机器人控制系统设计

机器人技术很早就进入大众的视野,自动避障已经成为一项基本的功能。本文介绍了利用增强型MCS-51单片机控制LSC-32路舵机控制板进行竞步机器人自动避障的方法。用超声波传感器为探测装置,对机器人前进方向上的道路进行预测,碰到障碍物时会改变方向前进。     

基于ARM与Linux的排爆机器人控制系统设计

本文针对排爆机器人控制系统价格高昂的现状,提出了一种基于ARM9处理器和嵌入式Linux操作系统的低成本解决方案。设计了兼容PC104总线的运动控制卡及数据采集卡模块,完成了Linux下的驱动程序和应用程序开发。机器人可利用电池供电,搭载摄像头,超声探测器等多种传感器设备,通过无线通讯模块进行远程遥控,可工作在复杂环境下拆除易燃易爆物品。实验结果表明,控制系统具有较高的稳定性和实时性,成本低,易扩展,可满足排爆机器人的应用需求。     

基于VC＋＋和COM的复杂系统控制算法的研究

针对已有的VC＋＋与Matlab混合编程方法,提出了一种利用Matlab／COM化工具箱实现复杂系统优化控制算法的工业化途径,使得VC＋＋编制的应用软件充分利用Matlab的强大运算功能并脱离Matlab环境独立运行的新方法。最后将这种方法实现于EPA实验系统中,以双容水箱作为控制对象,实验证明了本方法使用可行。     

基于树莓派的预防性轻型除冰机器人行走控制系统设计

针对现有除冰机器人结构复杂、重量大、采用事后式除冰方式以及未能根据线路状况对行走除冰控制策略进行协调的缺陷,设计了一种基于树莓派的预防性轻型除冰机器人行走控制系统.该系统首先通过温湿度模块检测作业环境、自主决策行走除冰动作;然后通过倾角模块检测线路仰俯角、图像采集模块捕捉覆冰状况,之后树莓派综合考虑线路阻力和覆冰除冰的...     

基于VC＋＋6．0的液位检测系统设计

通过介绍某航空器液位加注过程中的液位检测系统设计,分析了基于VC 6.0进行实时液位检测系统设计与开发过程中应用的一些关键技术,实现了储箱比例图、实时曲线显示,历史曲线显示、数据的存储及查询、打印报表等功能。该系统通过测试表明,具有很高的安全性与稳定性。     

基于80C196和VC的电网谐波检测与分析系统实现

为便于实时监测谐波和加强谐波管理,针对电力系统谐波的特点,本文研究了一种实时在线谐波检测与分析系统的设计与实现方法.该方法采用了傅立叶算法的基本原理并结合80C196单片机实现了具体的检测过程,满足实时在线检测的要求.该系统同时配备基于可视化用户界面的VC开发的谐波数据分析软件.该系统软件可对实时、历史数据进行分析,为电力系统谐波的检测和抑制提供了重要的依据.     

基于TMS320F2812的轮式移动机器人控制系统设计

介绍了自行设计和研制的基于TMS320F2812的轮式移动机器人平台SY1012,及其硬件和软件设计,完成了电机的速度控制和PID控制算法,在此基础上进行了轨迹控制实验,达到了较好的控制效果。     

基于TMS320VC5402数据采集系统的设计

文中介绍基于TMS320VC5402数字信号处理器的数据采集系统,详细阐述该系统的工作原理、硬件结构、存储器扩展方式、软件设计等内容.     

基于C8051F500的开关磁阻电动机控制系统设计

以汽车级微控制器C8051F500作为主控芯片,结合三相中、大功率开关磁阻电动机进行系统设计.主电路采用IGBT构成的不对称半桥型电路,驱动电路采用低成本的、具有退饱和过流保护功能的PC929驱动器,采用电流斩波和变角度位置控制相结合的控制方式,系统获得了良好的运行性能,最后给出了实验结果.     

基于TMS320VC5416的多路电量采集系统设计

为实现高速、高性能的前端实时数据采集,设计了一种基于TMS320VC5416的多路电量采集与处理系统。详述了其硬件电路组成和软件设计方法,并对设计中遇到的关键技术问题进行了说明。该系统采用AD73360作为数据采集前端,通过DSP的McBSP和AD73360级联,可实现多路电量信息的实时采集和处理,为供电公司购电关口、供电关口和考核关口核算用户电量、负荷管理、配电监测,实现线损分析提供前端数据采集。运行表明,该系统能满足现场应用的要求。     

基于单片机系统的数字滤波方法的研究

随着数字技术的发展,数字滤波技术在单片机系统中的应用也越来越广泛。本文在介绍了9种常用的数字滤波方法的基础上,对这些方法的优缺点和适用对象进行了对比分析,并针对种类繁多的数字滤波方法,结出了一般的选择准则。     

基于巡检机器人的通信控制系统设计与分析

详细分析设计了多级控制通信系统的软硬件实现方法。介绍了变电站巡检智能移动机器人的系统结构、无线扩频技术。在变电站的强电磁干扰环境下成功地利用无线技术实现了机器人路径规划精确定位和机器人实时巡检的功能。