自适应评价设计的执行依赖方法

自适应评价设计(ACD)是一种适用于非线性系统的近似最优控制方法。介绍了自适应评价设计的执行依赖启发式动态规划(ADHDP)和执行依赖双启发式动态规划(ADDHP)方法,该方法可以解决由对象非线性或者系统建模不良所造成的不确定性问题,适于处理时变的复杂系统和动态变化的复杂任务。阐述了两种方法的结构、计算和评价网络输出上的不同,并通过仿真分析了两种方法各自的学习能力、控制效果。     

启发式动态规划在污水处理过程控制中的应用

针对溶解氧及硝态氮浓度的跟踪控制问题,提出了一种基于回声状态网络的启发式动态规划控制方法,该方法首先对当前策略进行评价,然后根据评价结果对当前策略进行调整,这个过程交替进行,直至发现最优的控制策略.评价函数及控制策略的逼近均采用回声状态网络实现.为保证控制器的可用性,对控制器学习过程的参数选择范围进行了分析.污水处理过程的控制实验表明,该方法能够显著提高系统控制的平稳性及控制精度.     

混杂系统优化控制的动态规划方法研究

研究了末态自由、时间一定的混杂系统的最优控制问题. 提出了基于可达网络的混杂系统优化控制的动态规划方法. 这种方法能够给出问题的全局最优解, 并有效地降低系统的计算量.     

混杂系统优化控制的动态规划方法研究

研究了末态自由、时间一定的混杂系统的最优控制问题.提出了基于可达网络的混杂系统优化控制的动态规划方法.这种方法能够给出问题的全局最优解,并有效地降低系统的计算量.     

部分满足问题规划启发式研究

在很多现实规划问题中,Agent通常不具备足够的资源获得所有的目标.因此,需要寻找满足目标子集的规划.本文对部分满足规划问题进行了描述,提出了一种解决部分满足规划问题的新方法.讨论了代价信息在规划图中的传播及如何利用代价信息选择目标子集,并给出了基于代价的启发式来引导回归搜索.采用智能规划中的基准问题对提出的方法进行了实验验证,实验表明该方法可以获得质量更高的规划解,最后提出了今后的改进方向.     

离散时间最优控制—–评论动态规划

阐述离散时间最优控制的特点.对比3种求解离散时间最优控制的解法,即:1)用非线性规划求解离散时间最优控制;2)用无约束优化求解离散时间最优控制;3)动态规划及其数值解.1)和2)都适用于多维静态优化,计算效率较高,是高级方法.在名义上,3)为动态优化.实际上,3)为一维分段无约束静态优化,计算效率较低,是初级方法.本文并用数字实例进一步阐明动态规划及其数值解在求解方面较差,故动态规划及其数值解已失去实用价值.在求解离散时间最优控制问题方面,无法与非线性规划求解相匹敌.     

基于动态规划的约束优化问题多参数规划求解方法及应用

结合动态规划和单步多参数二次规划, 提出一种新的约束优化控制问题多参数规划求解方法. 一方面能得到约束线性二次优化控制问题最优控制序列与状态之间的显式函数关系, 减少多参数规划问题求解的工作量; 另一方面能够同时求解得到状态反馈最优控制律. 应用本文提出的多参数二次规划求解方法, 建立无限时间约束优化问题状态反馈显式最优控制律. 针对电梯机械系统振动控制模型做了数值仿真计算.     

基于单步模型算法的PMSM控制策略

分析了永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统的工作原理,针对传统PI控制器调节时间长、对电机参数依赖度高的缺点,采用了单步模型算法控制策略。设计了基于单步模型算法的永磁同步电机矢量控制系统,并进行了仿真分析。仿真结果表明,单步模型算法控制策略具有不过分依赖电机数学模型、能较好地抑制各种不确定性干扰等优点,系统在动态过程中有较小的超调,且对于负载扰动具有较强的鲁棒性。     

基于预测控制的PMSM优化仿真研究

针对在永磁同步电机的运行过程中,容易受到负载转矩扰动和参数失配的影响进而造成转速跟踪性能差和电流脉动大等问题,采用模型预测控制(MPC)的方法设计预测控制器取代传统的比例-积分(PI)调节器,对速度和电流分别做了最优控制;加入Kalman滤波器对负载转矩进行观测作为前馈补偿,并提出参数校正方法,有效地抑制了干扰负载和电感参数的不确定变化对电机性能的影响.通过Simulink对比仿真表明,上述设计方法具有更快的动态响应且无超调,同时抗干扰能力和参数鲁棒性得到显著提升.     

基于启发式机器人路径规划仿真研究

研究路径规划优化选择问题,路径规划一直是工业机器人需要解决的重点技术。为了使机器人的移动目标位姿寻找无碰撞路径,针对传统的A*的路径规划算法对路径规划选择时容易陷入"死循环",而且找到的路径并非最优路径等缺陷。为解决上述问题,提出了一种在原A*算法的基础上改进为新的双向A*递归路径规划算法,首先通过加入搜索方向因子,充分利用硬件资源和并行编程技术,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的中间节点删除,从而建立双向A*模型。仿真结果表明,改进后的算法性能优于标准A*算法以及蚁群算法,并使路径选择得到优化。     

PMSM无速度传感器最优转矩系统的复合控制

针对PMSM的数学模型和最优转矩矢量控制方案,提出了一种在同步旋转坐标系下的永磁同步电机滑模变结构速度调节策略结合模型参考自适应无速度传感器速度辨识方案,应用于PMSM最优转矩矢量控制系统中。取代了传统PI调节器,保证了系统对参数摄动和不确定因素有很强的鲁棒性,Popov超稳定性理论保证了系统的稳定性。理论分析和仿真结果表明,所提出的速度调节策略和辨识方案使最优转矩矢量控制系统具有较强的鲁棒性和较好的动静态性能。     

永磁同步电动机高动态响应电流控制

永磁同步电动机系统广泛采用矢量控制策略实现转矩控制,电流控制环是其核心部分.电流环一般采用PI型控制,但PI型电流控制动态响应动态特性受到制约,参数整定必须在超调量及响应时间等指标之间折衷选择.为了改进PI型电流控制的动态响应性能,在输入误差较大时,采用滑模变结构控制,输入误差较小时,切换到PI型电流控制.结合滑模变结构和PI型电流控制,可以充分利用滑模变结构控制动态响应快,以及PI型电流控制无稳态误差的特点,并能解决滑模变结构控制的抖颤问题.实验结果表明该电流控制方法响应时间短而且超调量小,同时获得良好的动态响应和控制精度.     

基于启发式动态规划的固体氧化物燃料电池优化控制研究

固体氧化物燃料电池(SOFC)系统是一个非线性系统,现存的建模方法和优化控制算法很难对其进行精确的建模及优化控制;针对此问题,采用基于数据的建模方法,对固体氧化物燃料电池系统进行BP神经网络建模,然后在此基础上,首次采用启发式动态规划(HDP)算法对固体氧化物燃料电池系统中的各种气体分压、输出电压以及温度进行优化控制;Matlab仿真结果表明,基于BP神经网络的HDP优化算法具有收敛速度快、鲁棒性强、控制精度高等优点,并使固体氧化物燃料电池系统在负载变化时很快稳定输出电压,实现了优化控制,减少能耗。     

基于模糊PID控制的永磁同步电机控制器研究

为了提高复杂环境条件下永磁同步电机（PMSM）控制器的动态控制性能与抗干扰能力,分析了永磁同步电机的速度-电流（或力矩）双闭环控制调速结构,提出了一种基于模糊PID控制原理的速度环控制策略。速度环运行时,模糊PID控制器首先将永磁同步电机转速的误差及误差变化率进行模糊化处理,然后依据模糊规则进行模糊推理,并自动在线整定出速度环PID的三个系数（比例系数、积分系数、微分系数）,不仅减少了速度环的调节时间,也能增强抵御来自电流环（或力矩环）的干扰。仿真结果表明,当永磁同步电机的转速发生变化或负载发生扰动时,相比于传统的PID控制器,模糊PID控制器能提高系统的动态性能与鲁棒性。该方法用于永磁同步电机的控制是可行、有效的。     

基于参数自整定模糊控制的永磁同步电机矢量控制调速系统

针对采用SVPWM调制的永磁同步电动机的矢量控制系统,介绍参数自整定模糊控制策略,该策略吸收了空间脉宽调制、模糊控制和PID控制的优点,能够按照被控制对象的性能要求,通过模糊控制规则自动整定控制器参数,速度调节采用模糊自整定控制器,改善了系统的性能.仿真结果表明,基于参数自整定模糊控制与常规PID控制的水磁同步电机调速系统相比,具有良好的动态,稳态性能以及较强的鲁棒性,从而证明了这种设计方法的合理性和优越性.     

基于Simulink的PMSM矢量控制系统仿真研究

为了更好的验证矢量控制系统实际设计过程中各部分输出特性的正确性并为其设计提供必要的参数,在分析了永磁同步电机PMSM矢量控制的基础上,利用Matlab/Simulink工具箱搭建了永磁同步电机控制系统的速度和电流双闭环仿真模型,并通过实例电机的仿真,给出了仿真波形。仿真结果证明该模型的有效性并验证了id=0控制算法,为永磁同步电机控制系统的分析、设计和调试提供了理论基础。     

基于滑模变结构的PMSM控制系统的研究

针对永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统中易受机械式传感器影响的问题,设计了一套基于滑模变结构控制(SMC)的永磁同步电机控制系统.由于永磁同步电机在运动时受到负载突变和系统参数变化会影响整个控制系统的稳定性,提出了具有开关结构的非线性滑模变结构控制的系统.首先分析了永磁同步电机在旋转坐标系下的数学模型,在此基础引入双闭环一阶滑模变结构控制系统,实现对PMSM的转速和转矩控制.仿真实验表明,滑模变结构控制系统不会受到外界变化的影响,永磁同步电机的转速和转矩都能稳定运行.滑模变结构控制系统响应更快,抗干扰能力大大提高,鲁棒性更强.     

免疫PID永磁同步电机矢量控制

采用免疫PID控制器对永磁同步电机进行了调速控制。详细介绍了PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)的矢量控制原理。最后给出PMSM模糊免疫PID控制的仿真结果。仿真结果表明,该系统具有良好的动态性能。     

基于无传感器的PMSM电流控制策略的研究

提出一种新型的滑模观测器,并分别研究在4种不同的电流控制策略下,基于该新型滑模观测器的PMSM伺服系统的控制问题。该新型滑模观测器引进了Sigmoid函数作为控制函数用来抑制抖振,并根据PMSM的反电动势模型构建了反电势观测器来提取所需的连续信号,因此取消了传统的一阶低通滤波器和相角补偿环节。为了对电机的转子位置和转速进行更加精确的估算,引入了转子位置锁相环结构。在Matlab/Simulink平台基础上建立了4种不同的电流控制策略,基于新型滑模观测器PMSM无位置传感器三闭环控制系统仿真模型,分别对反电动势估算、速度估算、位置估算和突加负载扰动进行了仿真分析。仿真结果表明,该新型滑模观测器在4种不同的电流控制策略下,对电机转子位置和转速的估算、电磁转矩以及定子三相电流有着不同的影响,验证了该新型滑模观测器算法的可行性。     

矢量控制永磁同步电动机的MATLAB仿真

分析了永磁同步电机(PMSM)的数学模型,在此基础上提出了PMSM矢量控制系统仿真建模方法,在matlab6.5/simulink环境下,建立了速度控制模块、坐标变换模块、SPWM控制模块,把这些模块与mattab6.5自身提供的PMSM本体模块和电压逆变模块有机组合,建立了PMSM控制系统的速度和电流双环仿真模型.仿真实验结果表明模型的有效性,验证了其控制算法,为实际PMSM控制系统的设计和调试提供了仿真参照.