机器人系统中通信中间件的设计与实现

在分布式网络环境中,多个机器人节点间的信息交互与协同越来越多。在分析了机器人系统间的通信特点之后,提出了基于DDS的通信中间件。该中间件实现了基于主题的发布订阅,为机器人提供实时、可靠的数据传输能力。利用中间件的心跳消息,实现了机器人网络的动态重组,有效地支持了机器人节点的动态加入与退出。通过模拟实验对通信中间件的传输延迟进行了测试,实验表明该中间件能够有效地适应机器人系统应用对通信的要求。     

Design and Implementation of a Binocular-Vision System for Locating Footholds of a Multi-Legged Walking Robot

A binocular-vision system designed and built for a six-legged mobile robot, the OSU Hexapod, is described. The vision system recognizes footholds specified by an operator by pointing a laser beam to the desired spot for one of the front feet. The front foot then steps onto this foothold and the other feet follow the footprints. This type of locomotion, called the Follow-the-Leader operation, is suitable for rough terrain traversing. The vision system consists of two charge injection device (CID) television cameras with controllers and a special purpose interface circuit. The image of the laser spot is detected by both cameras on the CID sensor plane. The special purpose interface circuit processes the pixel intensity data and calculates the coordinates of the pixel which has an intensity level above an external threshold. Special purpose hardware is needed as new pixel data is ready every 222 ns. The interface circuit also handles the synchronization of image detection and transmission of the coordinates to the PDP 11/70 computer. These coordinates are then used to compute the three dimensional coordinates of the foothold by using triangulation. The PDP 11/70 computer controls the vision system and the motions of the Hexapod.     

Implementation of a Moving Target Tracking Algorithm Using Eye-RIS Vision System on a Mobile Robot

A moving target tracking algorithm is proposed here and implemented on the Anafocus Eye-RIS vision system, which is a compact and modular platform to develop real time image processing applications. The algorithm combines moving-object detection with feature extraction in order to identify the specific target in the environment. The algorithm was tested in a mobile robotics experiment in which a robot, with the Eye-RIS mounted on it, pursued another one representing the moving target, demonstrating its performance and capabilities.     

基于DSP和FPGA的机器人声控系统设计与实现

介绍了一种基于DSP和FPGA的机器人声控系统。在语音采集上,将DSP芯片TMS320C5509和音频芯片TLV320AIC23相结合进行语音的采集。在软件开发上,开发环境采用CCS 3.1,语音特征向量采用美尔频率倒谱系数,模式匹配和训练采用隐马尔可夫模型,实现了语音指令的识别。在动作控制上,采用FPGA作为机器人头部动作逻辑控制器,使机器人能够根据非特定人的语音命令做出规定的头部动作。     

二轴桁架机器人的设计及实现

对二轴桁架机器人的总体设计进行了研究.介绍了二轴桁架机器人的机械结构和运动方式、PLC控制的工作原理及系统软硬件设计.由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等特点,因此非常适合智能工厂,物流系统行业的应用.     

基于AVR单片机的仿生机器鱼控制系统设计及实现

针对一种小型鲹科鱼类进行了分析，在此基础上设计了机器鱼的机械结构及控制系统。机械结构采用平行四连杆机构串连形式实现尾鳍运动，同时设计了具有单自由度的翼形胸鳍。控制系统采用AVR单片机为核心控制器，以上、下位机控制的结构，建立了仿生机器鱼的控制系统框架，上位机为运动规划管理级，下位机为直接控制级，并详细介绍了控制系统的软、硬件设计。最后，对尾鳍运动进行了数学建模及运动仿真，结果表明，该控制系统参数化机器鱼的运动，容易实现机器鱼游动中姿态间的转换，控制效果较好，达到了设计要求。     

高空清洁机器人的设计与实现

在高层建筑中,外壁玻璃上会有许多的粉尘和其他污物,用我们设计的机器人来代替人进行高空作业.本文设计了一种基于MSP430f149的智能清洁机器人系统,介绍了擦窗机器人设计的意义、硬件结构设计及系统软件设计.机器人依靠车体的风机装置吸附在玻璃上,可以自动完成路径规划、探测窗户的边角距离、自动清洁窗户.另外也可选择手动控制模式,通过无线控制,自定义路径,重点清洁风尘、污物严重的地方.     

自学习循路的移动机器人模型设计与实现

介绍了一种具有自学习循路功能的轮式移动机器人模型的设计方法。该模型由两后轮作驱动轮来控制前进速度和方向，并可在道路学习时以数据形式记录和存储两轮的瞬时速率，然后再由微控制器MCU输出控制信号来驱动后轮以实现道路的循迹。     

利用MEMS制作微型便携燃料电池

前言 便携式电子产品大多使用锂离子电池或是镍氢电池,不过目前锂离子电池的能量密度发展已经接近理论极限,比较之下燃料电池还有极大的能量密度发展空间,例如甲醇与相同体积锂离子电池蓄电量比较,甲醇拥有20倍左右的发热量,若以20%的电力转换效率,它可以产生数倍的电气能量,此外燃料电池不需要冗长的充电时间,而且对资源回收与削减电池使用量都具有正面贡献,因此微型燃料电池的发展受到全球重视.     

基于视觉的足球机器人小车系统的设计与实现

足球机器人是人工智能与机器人技术发展至一定程度的产物,它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台.足球机器人系统可分为四大模块:小车子系统、通讯子系统、决策子系统与视觉予系统.文章在简要介绍机器人足球系统架构的基础上,针对其执行机构--小车子系统--提出了实现方案.采用锁相环技术实现高精度电机调速,并结合蓝牙通讯技术,使小车达到系统的理想要求.     

三足全向移动机器人运动控制系统的设计与实现

全向移动机器人可以在不改变自身位置的情况下实现多方向的快速运动,在全向移动机器人领域中以三足全向移动机器人最为突出。本文为保证机器人运动控制系统的实现,对控制系统硬件结构进行了设计、选型、优化,最后选择了利用MSP430单片机作为运动控制系统微控制器,搭载无线通信模块、电机驱动模块、传感器模块的移动机器人控制系统方案。     

基于DSP的手动机器人设计与实现

在CCTV举办的机器人比赛中，手动机器人的表现好坏非常关键。抽象三届比赛对手动机器人活动区域和完成任务的要求，可以把手动机器人的控制抽象为3个典型控制问题，针对这3个典型控制问题提出一种基于DSP的手动机器人设计方法，给出了具体的硬件和软件设计。     

一个分布式系统的设计与实现

该系统以民航售票业务为背景实现了三层模式的设计。将系统分为客户端、应用服务器及数据库服务器。应用服务器管理维护业务逻辑及响应客户端的请求 ,同时将客户端与数据库相分离。在转账业务中 ,民航应用服务器又作为银行应用服务器的客户 ,请求银行完成转账业务。在数据库的操作中 ,利用事务的提交 (COMMIT)和回滚 (ROLLBACK)保证数据库的完整性。讨论以下五部分 :民航应用服务器、民航客户端、民航数据库 ,银行应用服务器、银行数据库     

MEMS传感器ADIS16350接口转换的设计与实现

提出一种基于FPGA实现SPI接口与RS 232接口转换的方法。首先介绍了ADIS16350的SPI接口及其工作时序,然后给出SPI与RS 232接口转换电路设计方案,及用Verilog HDL语言,采用模块化编程方式在FPGA内实现2种接口的通信时序和数据交换。最后通过软件仿真和硬件实物调试,验证了该方案通信简洁、可靠,具有较广泛的实用价值。     

基于CORBA的应用级容错系统的设计与实现

CORBA是一种当前流行的基于对象技术的中间件平台，它对应用屏蔽了分布式系统的异构性。但是目前的CORBA产品大多缺乏客错机制，而客错机制是分布式应用的关键问题之一。针对已有研究的缺陷和不足，文章设计并实现了一种新颖的应用级容错CORBA系统，采用对象复制技术和热备份技术来对抗服务对象失效，并有效保证了CORBA良好的互操作性。     

Design and Implementation of a Wireless Medical Robot for Communication Within Hazardous Environments

Wireless Personal Communications - The huge spreading of COVID-19 viral outbreak to several countries motivates many of the research institutions everywhere in numerous disciplines to try...     

一种视频点播系统的设计与实现

真正意义上的大范围视频点播系统的设计与实现需要很长时间和大量资金的投入。使用现成的有线电视系统和电话系统，可实现有线电视网络所覆盖范围内的视频点播，同时有钱电视网络系统、短消息系统、计算机网络系统相结合，将扩大视频点播系统的盈利点。在此基础上，提出多频道视频点播系统的功能框架。     

一种视频点播系统的设计与实现

真正意义上的大范围视频点播系统的设计与实现需要很长时间和大量资金的投入。使用现成的有线电视系统和电话系统 ,可实现有线电视网络所覆盖范围内的视频点播 ,同时有线电视网络系统、短消息系统、计算机网络系统相结合 ,将扩大视频点播系统的盈利点。在此基础上 ,提出多频道视频点播系统的功能框架     

一种多功能控制系统的设计与实现

本文针对智能技术的应用和节能的目的,采用对现行照明和座位检测系统的调查和研究,设计一种多功能控制系统,该系统以专门感应人体红外信号的热释电红外传感器为基础,又利用了C51强大的数据处理能力,再结合语音提示功能。实验应用表明,当房间有人时,灯会自动点亮,当坐姿不正确时,蜂鸣器会报警,该系统功能上更强,使用更方便,安全可靠性也更高,最重要的是更节省电能,提高了家用电器的品质。     

程控电话自动计费系统的设计与实现

文中介绍了利用计算机通信口接收程控交换机的存贮信息，通过查询预先输入在计算机中的费率，从而实现自动计费，并在此基础上完成显示信息和打印报表的系统工作。论述了实现的原理和方法，还介绍了如何利用ＷＩＮＤＯＷＳ平台的多任务特性来解决复杂问题和提高计算机的利用率。