机器人导航中势场局部最小的水流解决法

机器人导航理论和技术是机器人技术和智能控制的一个重要研究领域,一般地可分为基于模型的环境已知的全局导航和基于传感器的环境未知的局部导航两种类型.对模型环境提出了一种新的基于虚拟水流的机器人导航算法,它整合了虚拟水流法和势场法用于机器人在已知环境中导航,并时现实的未知环境导航具有指导意义.利用虚拟水流法可以解决势场法中的局部最小的问题.仿真实验表明该算法能够克服势场法中的局部最小点问题.     

动态环境下改进人工势场法的仓储机器人自主导航系统研究

为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题,在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型,搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台,提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型,实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境。经仿真验证,应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标,且运动路径光滑。     

基于人工势场法的移动机器人路径规划研究

人工势场法是机器人局部路径规划常用的一种方法,具有反应速度快、计算量小和实时性等优点。但这种方法容易产生局部极点,导致机器人停止移动,达不到目标。文章利用传统的人工势场法对移动机器人避障行为进行了仿真实验并成功地规划出一条光滑路径,并对人工势场法研究现状进行了分析讨论。     

人工势场法在机器人避碰路径规划中的应用

利用人工势场法对机器人在特定环境中进行路径规划,并针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,引入沿墙走行为,运用改进的人工势场法有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,仿真结果表明所用方法的有效性。     

改进人工势场法的移动机器人路径规划研究

人工势场法是机器人局部路径规划常用的一种方法.分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因.提出了一种改进的势场函数,并对改进势场函数的规划方法进行分析,发现该方法并不能完全解决局部极小问题.通过在改进势场函数基础上采用添加附加控制力的方法,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果表明,该方法是有效的.     

关于人工势场法局部极小问题的一种解决方法

利用人工势场法进行移动机器人路径规划是十分有效的,在使用人工势场法进行避障的时候,由于移动机器人对周围环境信息的感知具有局限性,容易导致局部极小问题的出现。针对此问题提出一种基于“沿边行为”的方法,当移动机器人进入局部极小状态时激活该行为,使机器人沿着障碍物的边缘运动,使移动机器人在只感知局部信息的条件下,能迅速地摆脱局部极小的状态。仿真实验表明这种方法是可行的,可以有效地解决移动机器人因获取的环境信息不足而陷入局部极小点。     

移动机器人未知环境避障研究

针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为实验平台,提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法.对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划,对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行为.为了有效将2种方法结合,根据传感器信息对于人工势场方法引入转角的信任度,机器人运行方向由上述2...     

关于人工势场法局部极小问题的一种解决方法

利用人工势场法进行移动机器人路径规划是十分有效的，在使用人工势场法进行避障的时候，由于移动机器人对周围环境信息的感知具有局限性，容易导致局部极小问题的出现。针对此问题提出一种基于“沿边行为”的方法，当移动机器人进入局部极小状态时激活该行为，使机器人沿着障碍物的边缘运动，使移动机器人在只感知局部信息的条件下，能迅速地摆脱局部极小的状态。仿真实验表明这种方法是可行的，可以有效地解决移动机器人因获取的环境信息不足而陷入局部极小点。     

RoboCup比赛环境下足球机器人路径规划研究

RoboCup中型组足球机器人比赛具有高度的对抗性和实时性．比赛中机器人需要针对不同的比赛态势进行角色切换和任务选择．在这种环境下，应用传统人工势场或一般改进型人工势场的路径规划方法都无法得到令人满意的结果．将障碍物与机器人之间的相对速度矢量以及目标与机器人之间的相对速度矢量分别引入人工势场法中，对传统的势场函数进行了改进；并根据机器人的不同角色和任务，采用模糊逻辑方法对势场函数进行修正，提出一种处理多角色多任务环境的改进型人工势场法机器人路径规划方法．仿真试验和实际应用验证了此算法存足球机器人比赛系统中的可行性．     

基于改进势场法的足球机器人路径规划系统

人工势场法是机器人路径规划中应用较多的一种方法,但方法在障碍物较多时由于势场合力不容易控制而常常出现避障失败现象.足球机器人比赛系统场上障碍物情况复杂,尤其是在边界附近和禁区附近,传统势场法较难胜任.根据足球机器人比赛平台特点和赛场上较常出现的情况,重点对边界附近和禁区附近的机器人路径规划进行分析研究,根据比赛平台的特点将周围环境的物理特点转化成特定的数学表达式,糅合到传统势场函数公式中进行改进处理,从而构造出能够适应足球场地环境的人工势场路径规划系统.仿真实验结果证明该方法是有效的.     

CIPS实时文件会签系统的设计与实现

文章以大型火力发电厂计算机集成过程系统(CIPS)为研究为背景,讨论了实时文件会签的机制和实现技术,使文件流转实现计算机管理.     

基于工作流技术的多媒体远程教学课件模型的设计与实现

利用C／S模型开发多媒体教学课件,通过WEB浏览器访问是多媒体教学研究的发展趋势。文章基于面向对象技术,提出了一种集教学,练习,答疑和考试于一体的交互工作流式多媒体教学模型,并利用办公自动化软件LotusNotes／Domino 在大型机S／390上实现了汇编语言的多媒体教学系统。     

一种描述特征交互作用的类属命名机制研究

文中描述了产成式设计中的几类特征编辑操作的结构,并设法将所有因特征发生交互作用而引起的面的拓扑变化(如融合、分割)引入一种类命名机制,它在基于特征造型系统中起到标识实体模型中的拓扑实体和检验拓扑实体存在的合法性的作用.     

基于WEB的虚拟教学系统综述

在基于WEB的虚拟教学环境中,学生和老师可以不受时间和空间的限制,进行信息共享和交流,协同合作完成教学任务。文章结合计算机支持的协同工作 （Computer Support Cooperative Work）技术、虚拟现实（virtual reality）技术和IEEE上关于协同合作之间信息传输的标准,从基于WEB的虚拟教学环境的产生需求、特征、结构框架以及协同合作信息的传输这几个方面对基于WEB的虚拟教学系统的研究情况进行综述,讨论了存在的一些问题。     

模糊决策在供应链伙伴企业选择中的应用

伙伴企业选择是供应链管理众多决策中的重要一环,对伙伴企业的综合评价是一个典型的多指标多层次的综合评价问题,并且有些指标的确定往往带有主观的色彩。文章首先建立了伙伴企业选择评价指标体系,并在此基础上应用模糊决策的有关理论建立了伙伴企业选择的模糊多目标多层次综合评价模型。最后通过一个实际的伙伴企业选择评价过程说明了该方法的实际应用。     

基于SDH/ATM网络层间升级机制的研究

在一个分层的网络中,单一的恢复机制不可能满足宽带网络生存性的需要。如何协调SDH和ATM层之间恢复策略是一个急需解决的问题。该文提出几种可行的方案进行研究,并比较了它们的优缺点,这对如何设计一个有效的宽带可生存性网络提供了参考依据。     

基于Developer/2000协同开发环境下FORMS与GRAPHICS的集成技术

文章结合Oracle应用系统的开发,介绍了一种在Oracle Developer／2000协同开发环境下具有Client／Server结构的集成技术,并给出了Oracle  Form 4．5和Oracle  Graphic 2．5 工具的三种集成方法.     

面向对象编程在智能控制中的应用

在对文献[1]提出的“面向对象的柔性设计与控制”模型理论研究的基础上[2][3][4],将面向对象编程技术引入仿人智能控制与设计中,初步建立了被控对象类库,控制模式与方法类库,并运用VB可视化编程语言开发了相应的编程应用环境。仿真与实验表明,“面向对象的柔性设计与控制”模型得到了实现,为进一步完善模型提供了理论基础。     

基于元模型的软件开发与管理集成研究

当今软件开发呈现一些新特点：团队并行开发,基于模型的软件开发,迭代增量开发等。开发过程是如此复杂,融合软件开发与管理支持的环境成为必要。文章认为开发与管理集成的关键是：环境提供对元模型的支持,以UML为基础的软件产品标准化,多种开发工具的数据集成和良好的数据管理机制。文章介绍了将开发与管理融为一体的集成化环境UML＿IDME,集中讨论环境如何提供和协调过程模型,产品模型,组织模型和开发工具集合来达到开发与管理集成的目的。此外,还讨论了过程模型如何组织,指导和监控软件开发。     

视觉皮层区功能柱型结构的认知计算意义

在视皮层的初级皮层区有许多非常规整的柱形功能结构,它们形成的局域网络具有抽取视图象中最基本的微小特征的计算能力.相邻视神经细胞间的侧抑制机制和神经细胞的感受野为实现这样的并行计算能力提供了保证.并且视皮层的这种等级组构为许多心理现象提供了生理解释,对人工智能系统的知识获取和知识表示都具有非常重要的意义.该文设计的初级皮层视知觉并行计算模型就是以生理学依据为出发点的,取的是`解释智能'的思想.