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世界上诞生的第一套医疗机器人系统是在传统工业机器人的基础上改造而成的。所以,试将ABB工业机器人改造成医疗推拿按摩机器人具有学术理论与现实应用的实际价值和意义。以ABB机器人的智能功能为基础,根据其机械手在空间上的运动指令,设计其在人体表面的坐标位移与定位,从而识别人体经络穴位,为中医按摩保健的智能化设备建设提供理论参考。 相似文献
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通过RobotStudio软件对ABB工业机器人实现去毛刺打磨工作站仿真,在仿真工作站中,建立ABB工业机器人的工件坐标,设置机器人工具,创建Smart组件,创建工具坐标系,创建轨迹、编程,进行仿真设计以及相应的验证。该仿真为亚龙YL-1360A型工业机器人去毛刺系统控制和应用装备打磨运动轨迹的设计提供了重要的参考依据,能够进一步提高现场工作效率。 相似文献
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工业机器人机械手设计 总被引:3,自引:0,他引:3
本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,完成机器人机械手的设计。 相似文献
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由于关节式工业机器人零部件的加工误差及装配、安装的误差,导致机器人在运动中末端的执行精度不尽如人意.详细研究了机器人零部件的位置误差对末端精度的影响,可以为机器人零部件设计和制造公差的设置与优化提供重要的参考依据. 相似文献
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煤矿井下机器人结构设计 总被引:6,自引:1,他引:5
立足国情和实际,设计了一种全新结构的煤矿井下机器人,与常规结构的工业机器人相比,它的结构方式与工作过程都独具特色,使得本机器人结构简单,操作方便,适用性强,具有好的可靠性与维护性。 相似文献
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根据变胞式工业机器人工作原理,建立了其工作轨迹模型,并基于该模型提出了一种变胞式工业机器人时间最优的轨迹规划方法。该方法着重考虑机器人构态变换过程,将轨迹规划问题转化为内外层嵌套的优化问题进行分析。分别给出该优化问题的设计变量、目标函数以及约束条件,得到了变胞式工业机器人时间最优轨迹规划问题的数学模型。运用所提出的方法对本课题组自研制的变胞式码垛机器人进行轨迹规划研究,根据其工作轨迹模型,建立了优化设计问题数学模型,在给出关节角度插值函数系数的确定方法后,采用嵌套粒子群算法对该优化问题进行求解,得到了优化后的关节角度函数以及理论工作轨迹,与实验所得的实际工作轨迹进行对比,验证了所提方法的可行性。该研究工作为变胞式机器人的运动规划研究提供了参考。 相似文献