一类非线性MIMO系统的间接自适应模糊鲁棒控制

针对一类模型未知的非线性MIMO系统，将自适应控制、H^∞控制与模糊逻辑逼近方法结合到一起，应用“主导输入”的概念，提出了一种间接自适应模糊鲁棒控制设计方法，该方法确保了闭环系统全局稳定，并获得了H^∞跟踪性能指标，使外部干扰，模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合对跟踪误差的影响可衰减到给定的水平。     

一种非线性系统自适应控制及其收敛性分析*

本文对基于输入输出随机梯度的非线性系统的控制律进行了收敛性分析，给出了ＳＩＳＯ控制系统收敛的充分条件，并根据该条件给出一种非线性系统自适应控制器的设计方法。     

一类非线性MIMO系统的直接自适应模糊鲁棒控制

针对一类未知的非线性MIMO系统, 本文提出了一种直接自适应模糊鲁棒控制设计方法. 理论分析和仿真实验都已证明, 该方法确保闭环系统全局稳定, 获得H_∞跟踪性能指标, 外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合可衰减到给定的水平, 系统鲁棒性好.     

一类MIMO非线性系统的直接自适应模糊滑模控制

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统, 基于滑模控制原理, 并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力, 提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案. 通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项, 证明了闭环系统是全局稳定的, 跟踪误差收敛到零. 仿真结果表明了该方法的有效性.     

一类非线性MIMO系统的模糊自适应输出反馈控制

针对一类MIMO非线性状态不可测系统,提出一种基于观测器的模糊自适应输出反馈控制方法,通过应用“主导输入”的概念,并将自适应控制、H∞控制与模糊逻辑系统相结合,导出了输出反馈控制律以及参数的自适应律.基于李亚普诺夫函数证明了该控制方法可保证闭环系统的全局稳定,并获得了H∞跟踪性能指标.     

一类非线性MIMO系统的间接自适应模糊鲁棒控制

针对一类模型未知的非线性MIMO系统,将自适应控制、H∞控制与模糊逻辑逼近方法结合到一起,应用"主导输入"的概念,提出了一种间接自适应模糊鲁棒控制设计方法.该方法确保了闭环系统全局稳定,并获得了H∞跟踪性能指标,使外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合对跟踪误差的影响可衰减到给定的水平.     

死区非线性系统的全局收敛自适应控制

本文通过引入一类新的目标函数，对死区非线性系统建立了全局收敛的自适应控制算法，该算法可用于最小相应和非最小相位系统，并具有渐近最优的控制效果。仿真实验表明本文算法具有良好的动态性能。     

非线性系统的直接自适应调节律的性质分析

对直接自适应调节律的性质进行分析，在一定的条件下，证明了该调节具有最省“能量”性质，并证明在直接自适应调节律的作用下，系统的输出将收敛到希望的输出值，而且相应的控制变量序列也是收敛的。     

一类非线性系统的直接自适应控制器

针对带一类非线性参数系统的状态反馈自适应跟踪控制问题,通过设计一种新的李亚普诺夫函数--加权控制李亚普诺夫函数,由它作用于控制器和参数调整律,使之达到全局渐近跟踪从而满足控制指标。     

具有间隙非线性系统的自适应控制*

本文对具有间隙非线性系统提出了自适应控制算法,在确定和随机情况下,控制算法都具有大范围渐近收敛性质,仿真结果表明该算法能有效地改善系统的控制性能。     

Adaptive Robust Control for a Class of Uncertain MIMO Non-affine Nonlinear Systems

In this paper, the adaptive robust tracking control scheme is proposed for a class of multi-input and multioutput (MIMO) non-affine systems with uncertain structure and parameters, unknown control direction and unknown external disturbance based on backstepping technique. The MIMO nonaffine system is first transformed into a time-varying system with strict feedback structure using the mean value theorem, and then the bounded time-varying parameters are estimated by adaptive algorithms with projection. To handle the possible "controller singularity" problem caused by unknown control direction, a Nussbaum function is employed, and the dynamic surface control (DSC) method is applied to solve the problem of "explosion of complexity" in backstepping control. It is proved that the proposed control scheme can guarantee that all signals of the closed-loop system are bounded through Lyapunov stability theorem and decoupled backstepping method. Simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed control scheme.      

一类多变量非线性动态系统的模糊自适应控制

对一类非线性多变量未知动态系统，提出了一种模糊处在适应控制策略。证明了该控制算法能保证闭环系统稳定，跟踪误差收敛。     

基于CMAC 神经网络的一类M I MO非线性系统的自适应反馈线性化

在已知系统标称模型的基础上,将ＣＭＡＣ;神经网络用于一类状态反馈可线性化的ＭＩＭＯ连续时间不确定性非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化,使系统获得要求的跟踪性能。在很弱的假设条件下,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统内的所有信号为一致最终有界。仿真算例验证了该方法的正确性与有效性。     

基于自适应律修改的MIMO非线性系统模糊控制

针对一类不确定多输入多输出(MIMO)非线性系统,提出了一种新的间接自适应模糊控制设计方案,解决了提高模糊控制精度问题。该方法对模糊逻辑系统中的未知参数设计了一种新的自适应学习律,证明了在此自适应律作用下,不但能使跟踪误差收敛到原点的小邻域内,而且通过适当增大设计参数值,可使跟踪误差减小,提高了控制精度。通过对连续发酵过程控制的仿真研究验证了该方法的有效性。     

关于多变量非线性系统的自适应模糊控制

结合模糊逻辑系统、自适应控制和H∞控制,对一类非线性多变量未知系统提出了新的控制策略,给出了控制算法的稳定性分析.仿真结果证明了所提控制算法的有效性.     

奇异摄动非线性系统的鲁棒自适应控制

应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性判据结合微分几何角线性化理论,给出一种具奇异摄动的可线性化非线性系统的鲁棒自适性控制方法,并给出了仿真实例。     

Robust Adaptive Dynamic Surface Control for a Class of MIMO Nonlinear Systems with Unknown Non‐Symmetric Dead‐Zone

This paper is devoted to adaptive output tracking for a class of multi‐input multi‐output nonlinear systems with unknown non‐symmetric dead‐zone. With the aid of a matrix factorization and a similarity transformation, a robust adaptive dynamic surface control scheme is proposed and the difficulty caused by the control gain matrix and the dead‐zone is circumvented. By introducing a surface error modification and an initialization technique, we show that the performance of the tracking errors can be guaranteed. Moreover, the proposed scheme contains only one updated parameter at each design step, which significantly reduces the computational burden. It is proven that all signals of the closed‐loop system are semi‐globally uniformly bounded. Simulation results on coupled inverted double pendulums are presented to illustrate the effectiveness of the proposed scheme.     

执行器故障不确定非线性系统最优自适应输出跟踪控制

本文针对一类具有执行器故障的多输入多输出（Multi-input multi-output,MIMO）不确定连续仿射非线性系统,提出了一种最优自适应输出跟踪控制方案.设计了保证系统稳定性的不确定项估计神经网络权值调整算法,仅采用评价网络即可同时获得无限时域代价函数和满足哈密顿-雅可比-贝尔曼（Hamilton-Jacobi-Bellman,HJB）方程的最优控制输入.考虑执行器卡死和部分失效故障,设计最优自适应补偿控制律,所设计的控制律可以实现对参考输出的一致最终有界跟踪.飞行器控制仿真和对比验证表明了本文方法的有效性和优越性.     

Adaptive dynamic surface control for MIMO nonlinear time-varying systems with prescribed tracking performance

In this paper, an adaptive dynamic surface control scheme is proposed for a class of multi-input multi-output (MIMO) nonlinear time-varying systems. By fusing a bound estimation approach, a smooth function and a time-varying matrix factorisation, the obstacle caused by unknown time-varying parameters is circumvented. The proposed scheme is free of the problem of explosion of complexity and needs only one updated parameter at each design step. Moreover, all tracking errors can converge to predefined arbitrarily small residual sets with a prescribed convergence rate and maximum overshoot. Such features result in a simple adaptive controller which can be easily implemented in applications with less computational burden and satisfactory tracking performance. Simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed scheme.