一类非线性MIMO系统的直接自适应模糊鲁棒控制

针对一类未知的非线性MIMO系统, 本文提出了一种直接自适应模糊鲁棒控制设计方法. 理论分析和仿真实验都已证明, 该方法确保闭环系统全局稳定, 获得H_∞跟踪性能指标, 外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合可衰减到给定的水平, 系统鲁棒性好.     

一类非线性MIMO系统的间接自适应模糊鲁棒控制

针对一类模型未知的非线性MIMO系统，将自适应控制、H^∞控制与模糊逻辑逼近方法结合到一起，应用“主导输入”的概念，提出了一种间接自适应模糊鲁棒控制设计方法，该方法确保了闭环系统全局稳定，并获得了H^∞跟踪性能指标，使外部干扰，模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合对跟踪误差的影响可衰减到给定的水平。     

一种非线性系统自适应控制及其收敛性分析*

本文对基于输入输出随机梯度的非线性系统的控制律进行了收敛性分析,给出了ＳＩＳＯ控制系统收敛的充分条件,并根据该条件给出一种非线性系统自适应控制器的设计方法。     

一类MIMO非线性系统的直接自适应模糊滑模控制

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统, 基于滑模控制原理, 并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力, 提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案. 通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项, 证明了闭环系统是全局稳定的, 跟踪误差收敛到零. 仿真结果表明了该方法的有效性.     

一类非线性MIMO系统的间接自适应模糊鲁棒控制

针对一类模型未知的非线性MIMO系统,将自适应控制、H∞控制与模糊逻辑逼近方法结合到一起,应用"主导输入"的概念,提出了一种间接自适应模糊鲁棒控制设计方法.该方法确保了闭环系统全局稳定,并获得了H∞跟踪性能指标,使外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合对跟踪误差的影响可衰减到给定的水平.     

死区非线性系统的全局收敛自适应控制

本文通过引入一类新的目标函数，对死区非线性系统建立了全局收敛的自适应控制算法，该算法可用于最小相应和非最小相位系统，并具有渐近最优的控制效果。仿真实验表明本文算法具有良好的动态性能。     

一类非线性系统的直接自适应控制器

针对带一类非线性参数系统的状态反馈自适应跟踪控制问题,通过设计一种新的李亚普诺夫函数--加权控制李亚普诺夫函数,由它作用于控制器和参数调整律,使之达到全局渐近跟踪从而满足控制指标。     

具有间隙非线性系统的自适应控制*

本文对具有间隙非线性系统提出了自适应控制算法,在确定和随机情况下,控制算法都具有大范围渐近收敛性质,仿真结果表明该算法能有效地改善系统的控制性能。     

一类确定性多变量非线性系统的自适应控制

本文研究了可用确定性多变量Hammerstein模型描述的一类多变量非线性系统的自适应控制,基于对一步最优控制律所产生的闭环系统的稳定性条件的分析,提出了一种适用于线性部分为具有任意关联矩阵的非最小相位系统的简单次优控制律及相应的直接自适应控制算法,并证明了算法的全局收敛性.     

基于神经网络MIMO非线性系统自适应输出反馈控制

针对一类具有对象不确定和外部干扰的MIMO(多输入多输出)非线性系统提出了自适应鲁棒输出跟踪控制方案.使用了高斯径向基神经网络自适应补偿对象非线性,高增益观测器被用来估计不能直接测量的输出导数.此方法所设计的控制器不仅保证闭环系统稳定,而且所有状态有界以及跟踪误差一致终值有界.仿真结果充分表明了该方案的有效性和可行性.     

一类非线性大滞后系统自适应积分滑模控制

针对一类非线性大滞后系统, 基于伪偏导数概念的动态线性化非线性系统模型, 利用离散时间预测器技术, 实现了系统原始表达式中滞后环节的隐性表达, 并结合离散积分滑模控制(discrete integral sliding mode control, DISMC)方法, 提出了一种新的无模型自适应离散积分滑模控制(model-free adaptive discrete integral sliding mode control, MFA-DISMC)方案. 该方法的主要特点是控制器设计仅取决于被控对象的输入和输出测量数据. 通过理论分析证明了算法的稳定性, 仿真研究表明, 相比于无模型自适应控制(model-free adaptive control, MFAC)、Smith预估控制、改进的MFAC控制以及比例–积分–微分(proportional-integral-derivative, PID) 控制方法, 本文方法具有更快的响应速度和更强的鲁棒性. 最后, 通过双容水箱液位控制系统的实验研究, 验证了所提出方法的有效性.     

一种无模型自适应积分终端滑模控制方法

针对一类包含扰动的非线性离散时间系统,提出一种新的无模型自适应离散积分终端滑模控制算法.该算法基于紧格式动态线性化数据模型,利用离散积分终端滑模控制算法设计无模型自适应控制器,并采用扰动估计技术估计系统的扰动项,其中动态线性化方法中“伪偏导数”的估计算法仅依赖于被控系统的I/O测量数据.理论分析证明了系统输入输出有界,并通过仿真实验验证了所提算法的有效性.     

一种改进的紧格式无模型自适应控制方法

针对一类由一般非线性函数描述的离散时间非线性系统,采用等价动态线性化技术,提出一种改进的紧格式无模型自适应控制(iCF-MFAC)方法.iCF-MFAC方法的自适应控制律包含两项:时变比例控制项和时变积分控制项,与只有一项时变积分项的原CF-MFAC方法相比,iCF-MFAC方法具有更好的通用性和灵活性,并能够提供更好...     

一类非线性离散系统自适应准滑模控制

针对一般非线性离散时间系统的不确定性和扰动抑制问题, 提出一种新的自适应准滑模控制算法. 算法包括两部分, 其一是基于紧格式动态线性化模型的自适应准滑模控制器设计, 其中动态线性化方法中“伪偏导数”的估计算法仅依赖于系统I/O 实时量测值. 其二是采用径向基神经网络估计器来估计系统的综合不确定性. 理论分析证明了系统的BIBO稳定性. 仿真结果验证了所提算法的有效性.     

执行器故障不确定非线性系统最优自适应输出跟踪控制

本文针对一类具有执行器故障的多输入多输出（Multi-input multi-output,MIMO）不确定连续仿射非线性系统,提出了一种最优自适应输出跟踪控制方案.设计了保证系统稳定性的不确定项估计神经网络权值调整算法,仅采用评价网络即可同时获得无限时域代价函数和满足哈密顿-雅可比-贝尔曼（Hamilton-Jacobi-Bellman,HJB）方程的最优控制输入.考虑执行器卡死和部分失效故障,设计最优自适应补偿控制律,所设计的控制律可以实现对参考输出的一致最终有界跟踪.飞行器控制仿真和对比验证表明了本文方法的有效性和优越性.     

Some design guidelines for discrete-time adaptive controllers

There have been many algorithms proposed for adaptive control which will provide globally asymptotically stable controllers if some stringent conditions on the plant are met. The conditions on the plant cannot be met in practice as all plants will contain high frequency unmodeled dynamics. This paper uses a linearization analysis of a nonlinear adaptive controller to demonstrate analytically some design guidelines which alleviate some of the problems associated with adaptive control in the presence of unmodeled dynamics. The points made are further demonstrated by simulation results.     

一种关于移动机器人的自适应变结构控制方法

基于具有m个输入、至多m＋2个状态变量的可控无漂移系统为微分平面系统这样一个事实,通过动态扩展原理和自适应控制技术,本文提出了一种针对三轮移动机器人轨迹跟踪问题的鲁棒自适应控制方法,应用动态扩展原理首先对三轮移动机器人的运动模型实现了精确线性化,设计变结构控制时采用了边界层内插方法和在线参数估计以削弱控制抖动,仿真结果表明该方法优于一般的变结构控制。