3-CRR 并联机构动力学分析与仿真

以机构支链的动力学为基础,推导3-CRR并联机构的动力学方程。在SolidWorks软件中建立机构的虚拟模型并在CosmosMotion模块中进行动力学仿真。通过动力学方程和仿真两种方法分别计算机构完成规定运动所需要的驱动力,比较发现计算结果基本一致,证明了两种方法的一致性与准确性,为机构的设计制造和动力学控制提供了理论基础。     

液压缸驱动的剪刀撑机构运动及动力学分析

对内装式液压缸驱动的剪刀撑机构进行运动学及动力学分析，推导出液压缸活塞运动速度与剪刀撑机构运动速度的关系式及活塞推力与剪刀撑机构荷重的关系式，并给出计算实例。     

并联机构机电耦合动力学计算

并联机构动力学模型是一个多输入、多输出、非线性、强耦合的复杂机电系统,目前还没有一个成熟的并联机构动力学建模和仿真计算方法.针对三自由度并联机构,建立了包括机械机构、伺服电机一体化的动力学模型.最后在设计好的运动平台轨迹下,计算了移动腿的位移、驱动电机的负载转距;分析了移动腿的误差.计算机仿真结果展示了控制器对机构位移和伺服电机转距良好的控制.     

弧面分离凸轮机构的动力学分析

本文首先对经面分度凸轮机构进行了静力分析,给出了弧面分度凸轮机构的受力状况,并在此基础上对弧面分度凸轮机构进行了动力学分析。利用集中质量法分别对弧面分度凸轮机构的定位段、上升段的残余振动、强迫振动建立了振动方程;最后对ＧＴ１５０型分度机构进行了实例计算。     

3-CRR并联机构动力学分析与仿真

以机构支链的动力学为基础,推导3-CRR并联机构的动力学方程。在SolidWorks软件中建立机构的虚拟模型并在CosmosMotion模块中进行动力学仿真。通过动力学方程和仿真两种方法分别计算机构完成规定运动所需要的驱动力,比较发现计算结果基本一致,证明了两种方法的一致性与准确性,为机构的设计制造和动力学控制提供了理论基础。     

6-TPS并联机构动力学分析

建立了6-TPS并联机构全部构件和关节与动平台速度加速度的解析关系。用凯恩法建立机构运动微分方程,该方程采用了机构输出速度作为独立变量,可作为动力学控制模型对机构进行完全闭环控制。利用矩阵范数导出了主动关节驱动力相对变化量与惯量矩阵以及加速度相对变化量之间的摄动关系,提出量化机构加速度性能和动力学优化的指标。通过实例得出机构加速度性能指标是以惯量矩阵在工作空间的奇异轨迹为极限的结论,这可以用来选取动力学性能优良的工作空间。     

含间隙机构的动力学仿真与分析

使用ADAMS建立含运动副间隙的曲柄滑块多体动力学模型.根据Hertz理论,设置适当的仿真参数,对含运动副间隙的曲柄滑块模型进行动力学仿真分析.通过理想关节与含间隙关节的接触力以及运动机构中某一点的位移、速度、加速度等结果的比较,得出间隙对机构运动副的影响.     

基于有限元法的柔顺机构动力学分析

为描述柔顺机构动力学特性,需要建立其动力学模型。基于有限元法,根据Lagrange方程建立柔顺机构的动力学方程。在此基础上,得到机构各阶固有频率和模态,并给出固有频率和模态对各项设计变量的灵敏度计算方法。推导出柔顺机构中柔性杆件上任意一点应变的算法,计入应变中的非线性项。求解柔性杆件上任意位置的动应力,并计算杆件在各个时刻的最大应力及出现的位置。以平面柔顺四杆机构为例进行分析,说明基于有限元法对柔顺机构的动力学特性分析的可行性和有效性,并且指出柔顺机构杆件的动应力和应变分析对柔顺机构的优化设计具有重要意义。     

高速凸轮机构的动力学分析

自由度系统动力学模型,并建立运动方程式,选择将凸轮从动件系统等效为单了摆线运动规律方程式为激振函数,推导了工作端运动方程式并绘制工作端动态响应变化曲线,得出不同周期比对推程区段主振动响应的影响,从而对周期比的合理选择做出说明.     

3-PPR并联机构动力学建模与分析

通过齐次坐标变换构建三自由度并联机构3-PPR的完整运动学逆解,利用一阶影响系数法求解机构雅克比矩阵。采用拉格朗日功能平衡法推导出机构刚体动力学模型,对比典型工况下Matlab数值算例仿真与ADAMS虚拟仿真结果,验证了刚体动力学理论分析的正确性。联合ADAMS与ANSYS对机构进行柔性动力学分析,综合机构刚体和柔性动力学仿真,为完整动力学分析奠定了基础。这些内容为进一步研究该并联机构的动态特性、系统控制、误差分析等有着非常重要的意义,也可作为类似并联机构动力学研究的一般方法。     

计算机辅助分析技术在机构学中的应用

总结了近年来机构学领域计算机辅助分析技术的使用情况,指出了此种技术在机构的结构分析、机构的运动与动力分析、机构精确分析及机构控制等方面的应用前景及其优缺点等。     

机构动力学分析的新方法

指出机构动力学分析方法中解析法的缺陷,提出克服这些缺陷的方法:驱动力的正确分析法和动力学方程组逐次求解法,并以曲柄摇杆机构为例说明该方法的应用。     

移动导杆机构的应用及其动力学分析

移动导杆机构是平面四杆机构的一种变形形式。文中介绍了移动导杆机构在进给装置设计中的应用实例，对构件的运动参数及动态静力状况进行了基本分析，讨论了设计移动导杆机构的构件几何参数应注意的一些问题。     

空间展开机构设计及其动力学分析

随着航天事业的发展,越来越多的宇航工程中会应用一些大型的在轨机构,以满足不同的任务需求,本文设计了一种可应用于航天器太阳翼的圆形空间展开机构。主要包括同步机构的设计、自锁铰链的设计以及驱动机构的设计,最后基于Adams以及RecurDyn两种多体动力学仿真软件分别对本文所设计的驱动机构和四单元扇形空间展开机构进行了动力学仿真,结果表明本文所设计的空间展开机构可实现多级展开,并具有展开的可靠性和可控性。     

中低速磁悬浮列车转向机构动力学分析

从单转向架在曲线段导向力分析入手,通过分析走行机构力与力矩平衡关系,推导出内外侧钢缆受力大小的计算公式.从式中可知,铜缆的受力大小与多种因素有关,因此在设计过程中必须充分的考虑各种因素的影响,以达到优化设计要求.     

插头对接机构的动力学仿真分析

介绍了机载导弹弹射发射装置的插头对接机构的原理,针对其分离过程建立了机构的动力学方程,并利用ADAMS软件对插头对接机构的分离过程进行了仿真分析,确定了机构中保持插头位置的弹簧力设计值和机构的插拔力,为整个机构的详细设计提供了力学依据.     

差速式转向机构的动力学分析

根据动力学分析,导出了差速式转向机构的输出转矩方程,并分析其转矩分配规律.     

平面3-PRR非对称并联机构动力学分析

对一种平面三自由度非对称并联机构(3-PRR并联机构)进行运动学分析,基于虚功原理和该机构的运动学模型建立机构的动力学模型,并通过数值仿真,求解动力学模型,得到系统驱动力的变化规律。结果表明,机构在一个周期内两次穿越奇异位形,对机构的动态特性影响很大,因此系统设计阶段,应进一步对机构尺寸进行优化。研究对进一步分析3-PRR并联机构的运动稳定性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用提供了理论基础。     

弧面分度凸轮机构动力学建模与分析

深入探讨了弧面分度凸轮机构动力学建模方法,推导建立了考虑该机构输入和输出轴扭转及横向振动的多自由度动力学方程。采用振型叠加法,选取样机参数对方程进行了求解计算。经实验与计算结果分析比较,验证了本文所建方程的正确性。     

闭链弹性杆机构动力学分析

提出了一种闭链弹性杆机构动力学分析方法，根据理论计算及实验数据对比分析，探讨了关节阻尼和结构阻尼对杆系余振的影响。