类人足球机器人决策系统的设计

类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事.类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决策系统,很大程度上决定着比赛的胜败.介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法,并在此基础上运用有限状态机理论,对单个机器人的自主进攻策略进行了详细分析和研究,真实环境中的实验及比赛结果证明了其有效性.该决策系统的设计及研究工作对基于自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究都具有重要的价值.     

青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究

概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题.描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了Mirosot 3Vs3青少年机器人足球比赛的特点.建立了决策模型和产生式推理模型,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展.     

多智能体足球机器人策略研究

机器人足球比赛的策略是进行机器人足球比赛的最根本的要素.通过对一个在实际仿真机器人足球比赛时使用的策略在FIRA机器人足球比赛5 VS 5仿真平台上的仿真,实现多个智能体机器人相互配合来完成进球的任务.分析了部分策略的实现方式,归纳了不同位置的智能体机器人在使用不同的策略时相互之间的协作关系.仿真结果表明多了该智能体机器人的仿真足球策略要更胜一筹.     

基于RBF网络的信息融合在机器人足球中的应用

机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的信息融合方法,并设计了足球机器人射门实验。实验结果证明该方法有助于提高整个系统决策的准确性。     

机器人足球比赛系统决策编程的可视化

分析了机器人足球比赛系统中决策子系统的一般结构,建立了产生式推理模型和决策的表达模型,构造了本机器人足球比赛系统的决策程序的结构;定义了决策存储的结构体变量类型,设计了菜单,并以此形式实现了决策编程的可视化。     

青少年机器人足球比赛系统决策编程的可视化

分析了机器人足球比赛系统中决策子系统的一般结构，建立了产生式推理模型和决策的表达模型，构造了机器人足球比赛系统的决策程序的结构；定义了决策存储的结构体变量类型，设计了菜单，并以此形式实现了决策编程的可视化。     

机器人足球比赛仿真系统

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而，真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵，为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略的仿真系统，并讨论了有关建模的问题，分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法，本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳，并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。     

基于人工神经网络的多机器人协作学习研究

机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域，它是一个典型的多智能体系统。文中主要研究机器人足球比赛中的协作行为的学习问题，采用人工神经网络算法实现了两个足球机器人的传球学习，实验结果表明了该方法的有效性。最后讨论了对BP算法的诸多改进方法。     

基于多机器人的微机器人足球比赛系统

微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展.     

足球机器人仿真系统的研究与开发

机器人足球比赛是国际上迅速兴起的高技术对抗活动。该文介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计足球机器人仿真系统的方法。该仿真系统包括对现实世界的仿真、决策系统设计和动画设计,能够生动地再现机器人足球比赛的激烈场面。     

强化学习在机器人足球比赛中的应用

机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域 ,它是一个典型的多智能体系统。采用强化学习方法研究了机器人足球比赛中的足球机器人的动作选择问题 ,扩展了单个Agent的强化学习方法 ,提出了基于多Agents的强化学习方法 ,最后给出了实验结果。     

机器人足球视觉图像快速识别方法的研究

机器人足球比赛作为多智能体系统（Multi-agent System, MAS）的理想研究平台已成为复杂人工智能研究的一个新兴领域.机器人足球比赛是使用计算机视觉闭环的反馈控制系统.机器人足球队员的色标设计是直接关系到系统辨识精度、实时性和抗干扰性的一个重要因素.该文通过对4种典型色标设计进行比较和分析,研究出一种比较合理的全新的队员识别算法设计思路,并针对性地提出了一种快速准确的神经网络边缘检测算法,利用足球机器人外形特征取得了良好的辨识结果.该算法对基于视觉的分布式控制式足球机器人系统的研究与开发进行了有益的探索.     

足球比赛决策仿真平台的设计与实现

足球比赛决策是比赛取得胜利的的仿真工具.使用面向对象技术设计了一个可检验足球比赛决策可行性的仿真平台,并使用Java JDK 6.0实现了该仿真平台.该仿真平台按照功能分为不同的子系统,结构简单,具有良好的可扩展性;按照指定的接口编写足球比赛策略,使用方便;通过图形化界面显示比赛的模拟过程,使对足球比赛决策的评价更具直观性.运行结果表明该仿真平台可以为足球比赛决策的研究提供有利的分析工具.     

机器人足球比赛决策程序的图形化编程

对机器人足球比赛决策程序的多数研究者而言,主要研究多智能体系统(MAS)及其协作问题,采用算法、编程技巧均较复杂。为了在青少年中开展机器人足球比赛,必须为他们提供一种简单易用、趣味直观的决策程序编程方法。论文首先描述了机器人足球比赛决策程序的一般结构,以及产生式推理模型和决策的表达方式,并在此基础上得出通用机器人足球比赛决策程序流程图。最后提出一种直观的图形化比赛决策程序编程方法,编程者只需要改变图形的属性就可以修改比赛决策程序,降低机器人足球比赛决策程序编程的门槛。     

足球机器人系统中角色分配策略的设计

介绍了足球机器人系统以及决策子系统结构,该结构分为数据信息预处理,角色分配,动作安排.轮速输出。详细说明了基于机器人足球比赛的多智能体协作角色分配问题,提出了一种优化综合指标进行角色分配的方法,并在实际系统中得到验证。     

蓝牙Scatternet在足球机器人通信中的研究

本文针对机器人足球比赛中无线通信频率的相互干扰和稳定性差等问题,引入蓝牙技术。详细介绍了蓝牙的两种组网方式,提出基于散射网的构造算法;通过蓝牙技术实现机器人与决策数据库服务器的无线通讯,提高了无线通信方式在机器人足球比赛中的实时性、安全性和抗干扰能力。研究表明,这种方法是行之有效的。     

多智能体团队合作在机器人足球赛中的应用

Robocup机器人足球比赛是近年来人工智能和机器人学迅速发展的一个重要的研究领域,通过这个平台,可以来评价各种理论和算法.但由于机器人足球比赛系统固有的动态性、不确定性及实时性,这就要求整个智能体团队的合作结构能够应付这种复杂环境.针对这点,文中探讨了一种基于阵型和角色的方法来实现多智能体的团队合作,通过应用到客户端程序上所取得的良好效果,证明此方法对于多智能体的团队合作是有效的.     

不完全信息博弈的机器人对抗决策

针对机器人比赛时局势的动态变化给机器人对抗决策博弈局面带来的不完全性问题,提出了豪尔绍尼转换和贝叶斯均衡相融合的不完全信息博弈算法,该算法克服了博弈局势中对未知信息的盲目"猜测".以机器人足球比赛时的数据为背景建立不完全信息博弈模型,研究机器人的决策对抗系统.仿真结果表明,不完全信息博弈算法可以使得机器人进行较优策略的选择,从而进一步提高机器人在比赛中的自主性和智能性.     

分层技术在机器人足球中的应用研究

多智能体学习是多智能体系统和机器学习等研究领域的交叉。由于多智能体系统的复杂性,研究者们采用基于分层的机器学习的方法来解决。设计了一个基于分层技术的决策子系统,在此基础上,使用机器学习的方法对分层之后的决策学习和技能学习进行了研究实现。最后,指出了当前机器人足球中分层学习技术存在的不足,为以后机器人足球研究又增加了一个新的研究课题。     

机器人足球比赛策略仿真系统的开发

多智能体系统（Ｍｕｌｔｉ－ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ）是近来在智能机器人领域兴起的一个新课题。它主要研究多机器人在各种不利的环境条件下,如何相互配合和合作来达到某一目的。微机器人世界杯足球比赛（ＭＩＲＯＳＯＴ）为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地。本文主要讨论机器人足球比赛所必需的比赛策略及其计算机仿真。本文首先描述了机器人足球比赛几何建模与动态建模,其次提出足球机器人的基本行为与动作仿真,最后讨论了机器人足球比赛策略及其计算机仿真。