共查询到16条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
由于磁悬浮移动平台具有强非线性,目前各类智能算法只能对磁悬浮移动平台进行定位移动,并不能使磁悬浮移动平台的动子沿着期望轨迹到达预定位置。为了解决磁悬浮移动平台动子的轨迹跟踪及其精准性等问题,将微分平坦理论与磁悬浮移动平台控制相结合。磁悬浮移动平台系统是微分平坦系统,而微分平坦理论具有特殊性,可以将强非线性系统转化为线性系统后进行控制。搭建磁悬浮移动平台的数学模型,在MATLAB/Simulink中进行仿真。结果表明:微分平坦控制的磁悬浮移动平台能够使其动子按照期望轨迹进行运动,且精度更高、跟踪性更强,具有实用性。 相似文献
3.
4.
5.
分析了影响高速电磁开关阀开启和关闭特性的电气因素,设计了一种PWM调压的高速电磁开关阀双电压驱动器,构建了高速电磁开关阀动态特性试验平台,验证了该驱动器改善高速电磁开关阀动态特性的有效性. 相似文献
6.
分析了一种压电型先导阀的结构及工作原理,建立了先导阀的数学模型.在此基础上,利用AMESim仿真软件对先导阀进行了PWM控制仿真研究,分析其静、动态特性;并运用压力反馈、PID控制等复合控制方法,仿真表明该方法能有效提高阀的性能,大大降低稳态误差. 相似文献
7.
讨论在传统液压型注塑机改造为混合型注塑机过程中将PWM信号转换为0~10 V线性直流电压供伺服调速使用的方法,提出RC转换电路和单片机采样电路两种转换方案,通过分析实验数据比较采用这两种方法时PWM波形的脉冲宽度变化时的跟踪特性、纹波特性,可知单片机采样系统具有更快的跟随特性、更小的纹波系数.最终在实际应用中取得了良好效果. 相似文献
8.
9.
10.
磁液双悬浮轴承是以电磁悬浮为主,静压为辅的一种新型支承轴承,能够大幅度提高承载能力及刚度,适于中速重载的场合。由于液体静压系统特性为小间隙、强阻尼、正刚度、斥力型,而电磁悬浮系统特性为大气隙、弱阻尼、负刚度、吸力型,且两系统共同支承时相互耦合,互为干扰,大幅降低了支承系统的运行稳定性,因此本文拟研究磁液双悬浮轴承单自由度磁液两支承系统之间的耦合特性,揭示其耦合力的产生机理并设计解耦控制器。首先,本文介绍了磁液双悬浮轴承的结构特点、单自由度支承系统的受力形式以及控制调节机理。然后,建立了磁液双悬浮轴承单自由度支承系统的数学传递函数,揭示磁液两支承系统之间的耦合特征及影响规律。最后,设计了类前馈解耦控制器及对角阵解耦控制器,并通过Simulink模块对比分析了两种解耦控制器的解耦效果。研究表明:两种解耦控制器均能够有效减小单自由度磁液两支承系统间的耦合程度,但类前馈解耦控制器比对角阵解耦控制器具有更好的稳定性、准确性,更适用于磁液双悬浮轴承单自由度磁液两支承系统的解耦控制。本论文能够为磁液双悬浮系统的稳定控制提供理论参考。 相似文献
11.
12.
13.
针对移动机器人的轨迹规划和轨迹跟踪控制问题,提出一种加速度和速度约束情况下,通过贝塞尔曲线拟合参考轨迹,再利用跟踪微分器规划平滑速度的轨迹规划新方法;基于Backstepping方法,建立机器人位姿误差方程并进行控制器的设计,同时分析了控制参数对轨迹跟踪性能的影响;将轨迹规划方法和控制算法结合,并在仿真平台和移动机器人实物平台上进行实验验证。实验结果验证了轨迹规划算法和控制器的可靠性及有效性,相比于未进行速度规划、速度不连续和滑模控制等方法,提出的方法控制平稳且有效减少了位姿误差。 相似文献
14.
运用随机微分博弈理论,建立了固定期限内的机床行业产品质量控制的非合作均衡策略问题的非合作随机微分博弈模型;接着,计算出该模型的反馈纳什均衡解,并指出该反馈纳什均衡解具有子博弈一致性;最后,运用数值模拟的方法进行验证.研究结果显示:在机床行业内产品质量控制的非合作均衡策略问题上,任何企业的那种不负责任的降低产品质量的行为不是最优的,为了避免在策略过程中蒙受损失,以实现自己的收益最大,理性地选择均衡解作为产品质量控制的目标是其最优策略. 相似文献
15.
本文在多变量控制系统解耦理论的基础上,应用现代控制理论的最优化方法,对二自由度关节型机器人电液伺服系统进行了理论分析与仿真实验研究。 相似文献
16.
魏惠芳王丽梅 《组合机床与自动化加工技术》2022,(4):167-170
针对直驱H型平台在跟踪大曲率复杂轮廓时,轮廓精度低的问题,提出一种精密轮廓跟踪迭代控制方法.采用有理多项式求根的方法精确计算在大曲率高速运动过程中的轮廓误差精确模型,应用Laguerre迭代估计方法结合交叉耦合控制器设计了综合考虑多轴协同运动的控制方案,以切实保证此类系统在实际应用中的高性能轮廓跟踪.系统实验结果表明,... 相似文献