一种基于Internet的遥操作机器人系统——Telerobot

随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展,通过Internet控制异地硬件设备已成为可能。采用由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台PUMA562机器人进行控制,完成抓取、搬运与推放操作。     

一种基于移动Agents的网络移动管理模式

尽管利用移动Agent技术克服了传统网络管理的不足和局限，实现了分布和动态的网络管理，但是对于管理的可移动性却很少涉及，为此，一种利用移动Agents实现网络移动管理的模式被提出，它不仅满足管理的可移动性和多管理者的同时可操作性、多样性，而且基于该模式的MA框架具有很好的可移植性、灵活性和可容错性，通过性能分析，证明该管理模式是正确的和有效的。     

一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统

髓内钉远端孔锁定是目前长骨骨折内固定手术中的难题.介绍了一种机器人外科手术系统及作为其核心技术的图像导航方法.首先对X光图像进行畸变矫正和对比度增强,然后提出一种基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉.系统还包括虚拟手术仿真子系统和遥操作子系统,可以模拟、监控手术过程,并可使医生远距离操作系统完成手术.实验表明,该系统能成功实现用机器人锁定髓内钉.并且与传统手术方法相比,具有较高的定位精度和稳定性,可以大大减少手术所需时间,降低医生所受辐射剂量.     

一种基于遗传算法的社会网络移动模型

与传统的随机移动模型相比,本文提出的社会网络移动模型旨在生成更符合实际数据统计规律的移动场景。本文从进化的角度研究复杂行为产生的原因,提出了基于遗传算法的社会网络移动模型GAMM,使用“社会收益”与“移动开销”之比作为衡量节点运动轨迹环境适应性的准则,使复杂的移动特性在简单的进化过程中涌现出来。本文还提出探索者模型和交通工具模型来证明GAMM具有较高的扩展性,并通过一个网络仿真的实例来研究社会网络移动模型对移动自组织网络协议性能的影响。     

一种弧焊机器人网络视频监控系统的设计与实现

为实现弧焊机器人的远程控制，基于DS-400xM系列图像采集卡开发了网络视频监控系统．其硬件由CCD摄像机、图像采集卡、视频服务器和客户端计算机构成，软件基于VC＋＋6．0开发．在实验室条件下对该系统进行了测试，结果表明，系统可行，可供被授权用户在网络中任何地方进行访问．     

基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统

为了克服遥操作系统中网络时延的影响,采用Java3D技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境.针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同,提出了自动、半自动及手动三种控制模式,并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟向导,辅助操作者引导手爪运动,从而提高了系统的操作效率及安全性.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性.     

遥操作空间机器人系统研究

阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构。在主从方式下,根据时延大小的不同,有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作,使从手跟随主手完成较精细的动作;在自主方式下,能够自主地完成任务规划和避碰路径规划,把随意摆放的规则物体塔成目标结构。最后通过三个实验显示了系统的功能。     

基于Internet的机器人遥操作系统研究

为了实现人类在危险、难以到达的环境中作业,以机器人技术与Internet网络技术为基础,开发出一种以Scara型四自由度教学机器人为被控单元、TCP／IP为传输／控制协议、Client／Server体系结构为网络控制平台的机器人遥操作系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程．实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接,而且能可靠传输控制命令、控制数据,控制KLD-400机器人完成抓取、搬运等具体作业任务．     

基于智能移动控制系统下的机器人设计

随着我国科学技术的不断发展,在智能机器人技术领域也取得了相当优异的成绩,作为现代科技的主要代表之一,对智能机器人的研究也显得更加具有实际意义,其作为先进化科学领域的新兴技术,不但被科学界所重视更是被国家和生产企业所关注,对智能机器人进行研究,能够大幅度的增加生产力,使得其在我国国民经济发展的过程中发挥着越来越重要的作用,对于对智能机器人的合理应用,在一定程度上可以满足人们生活过程中的需求。本文通过对智能移动控制系统下的机器人设计进行分析研究,以期能够为智能机器人的设计与发展提供相应的帮助。     

基于SELinux的Android移动设备管控系统

为了保护移动设备的安全性和有效改善移动设备管控系统功能单一的缺点,设计一种基于SELinux的Android移动设备管控系统。系统采用C/S架构,由客户端与服务端两部分组成。根据移动终端设备的管控需求以及SELinux相关机制,修改编译Android开放源代码项目,将客户端程序定制在系统中成为系统应用,实现CPU控制、获取系统与非系统应用、更新sepolicy文件权限控制以及应用权限检测的功能;服务端通过Socket套接字与客户端实现端对端通信,进而实现获取设备信息、设备文件目录信息、短信信息、并推送通知与富媒体消息到客户端的功能。客户端在Android 9系统运行,在Pixel 3设备测试,结果表明该系统软件运行良好,客户端和服务端的所有功能均可实现。     

“会说话的行走机器人”的研制

研制的机器人以蓄电池为能源,通过两个直流力矩电机分别劝机器人前进或转弯,可无缆行走具有较强的避障和一定的路径规划能力;同时利用语音合成和语音识别技术,可与人进行简单的对话,对场的展品进行自动解说,智能化程度较高。机器人的造型和材料上有所突破,质量较轻,能耗低,一次充电可行走4h。     

浅析移动互联网体系架构

随着移动互联网的发展,随处可见手机等移动终端快速上网、看电影、看电视、网游和阅读等网络形式。文章主要介绍了移动互联网的概念、业务和技术体系,移动互联网体系架构和移动管理。     

移动服务机器人共享控制研究

移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求.     

A reconfigurable tracked mobile robot based on four-linkage mechanism

A novel reconfigurable tracked robot based on four-link mechanism was proposed and released for the complicated terrain environment. This robot was modularly designed and developed, which is composed of one suspension and one pair of symmetrical deployed reconfigurable track modules. This robot can implement multiple locomotion configurations by changing the track configuration, and the geometric theory analysis shows that the track length keeps constant during the process of track reconfiguration. Furthermore, a parameterized geometric model of the robot was established to analyze the kinematic performance of the robot while overcoming various obstacles. To investigate the feasibility and correctness of design theory and robot scheme, an example robot was designed to climb 45° slopes and 200 mm steps, and a group of design parameters of the robot were determined. Finally, A prototype of this robot was developed, and the test results show that the robot own powerful mobility and obstacle overcoming performance, for example, running across obstacle like mantis, extending to stride over entrenchment, standing up to elevate height, and going ahead after overturn.     

Obstacle detection of mobile robot based on data fusion

To study the problem of obstacle detection based on multi-sensors data fusion,the multi-target tracking theory and techniques are introduced into obstacle detection systems,and the exact position of obstacle can be determined.Data fusion problems are discussed directly based on achievable data from some sensors without considering the specific structure of each individual sensor.With respect to normal linear systems and nonlinear systems,the corresponding algorithms are proposed.The validity of the method is confirmed by simulation results.     

全方位精密微小型移动机器人的运动分析

采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm，基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人，以其作为负载平台，用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上，对机器人的运动特性进行了分析，建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究，实验结果表明，该机器人负载能力约为750 g，最大工作频率可达40 Hz，运动速度可达208 μm/s，运动分辨率可达50 nm，开环直线定位偏离率约为5％；在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后，定位精度可达100 nm，可以作为一种通用的高精密移动定位平台，在机器人上集成多种精密微操作器件后，可完成多种微作业任务.     

基于场景复杂度的移动机器人目标搜索方法的研究

借鉴人类搜索经验,将场景复杂度概念应用到移动机器人目标搜索过程,提出了一种基于场景复杂度的移动机器人目标搜索方法.首先,通过分析影响场景复杂度的主要因素,给出了融合图像和激光深度信息的场景复杂度形式化定义;其次,结合视觉目标检测过程,描述了基于场景复杂度的目标搜索方法,该方法通过对各个场景按复杂度进行筛选来确定待搜索场景,并根据场景深度信息确定该场景的待搜索点.实验结果表明：本文提出的场景复杂度计算方法符合人的复杂度主观感受,较好地反映了场景的内在特征;基于场景复杂度的目标搜索方法可以有效地搜索目标,具有较好的鲁棒性.     

移动机器人视频稳定方法的研究

介绍了电子稳像技术的发展概况以及相关算法.对KLT算法进行改进,在特征点提取过程中采用测量相异量的方法量化特征点在最初图像和当前图像之间的变化,从而解决了因为外界因素带来的的特征点提取困难的问题;引入亮度适应方法,用相对亮度差替代绝对亮度差,较好地解决了光照变化给特征匹配带来的困难.在移动机器人视觉平台上进行了实验,验证了算法具有实时性的稳像效果.     

移动机器人的鲁棒自适应控制器设计

对一类满足匹配条件的输入干扰不确定性非完整约束移动机器人,借助无源化设计方法提出了一种饱和鲁棒自适应控制器.该控制器不需要事先确定未知干扰的上界值，它能通过事先定义的逻辑切换方式在线调节未知干扰上界值参数的估计值.通过在控制器中引入饱和函数对控制信号进行平滑处理使得控制过程光滑平稳.从理论上证明了该鲁棒自适应控制器能够保证闭环系统的所有状态有界，并且当未知干扰为零时, 还能够保证闭环系统所有状态渐近稳定.     

移动机器人运动规划的粒子群优化算法

针对移动机器人非完整运动规划问题,采用多项式插值技术实现控制参数化,将无穷维非完整运动规划问题转化为有限维参数优化问题.考虑系统的能量消耗和末端约束,构造了优化的目标函数.提出了一种求解移动机器人非完整运动规划的粒子群优化算法.仿真结果验证了移动机器人运动规划的粒子群优化算法的有效性.