电阻串并联电路的简化技巧

电阻的串并联简化是分析电路原理图的基础,本文介绍并讨论了串联、并联以及混联电路的等效电阻的计算方法,同时介绍了星形与三角形连接电阻电路的等效简化方法,使学生能真正掌握等效电阻的计算方法和技巧。     

电子电位差计桥路的简化分析

由于电子电位差计测量桥路中串入三只相互并联的电阻(滑线电阻、工艺电阻、量程电阻)如图1所示,这些电阻值的确定涉及电桥的设计计算。木文采用两次△-Y变换,将上述三只电阻划入桥臂,可沿用普通四臂电桥的理论来分析桥臂对输出的作用,电桥最佳使用状态、桥路电阻误差对稳定性的影响。     

并联机构综合误差的补偿及控制研究进展

并联机构的综合误差是目前制约并联机构在高精度场合应用、无法回避的主要因素。在并联机构的铰链坐标、连杆和动平台的综合误差分析的基础上,介绍了并联机构单项误差的补偿及控制、综合误差的解耦及各子误差的识别、综合误差的补偿及控制、铰链坐标的标定及误差补偿的研究情况,提出并联机构综合误差的补偿及控制进一步的研究工作可在两个方面开展,一是铰链坐标的标定方程的求解方法,二是并联机构综合误差负反馈自控主动补偿。并联机构综合误差负反馈自控主动补偿是补偿及控制并联机构的综合误差、提高并联机构精度的先进方法。     

3UPS-PU并联机构的运动学误差建模与验证

以探月工程采样封装专项实验平台3UPS-PU并联机构为研究对象,利用矩阵微分方法构建了机构的误差分析模型,结合体积误差和位姿误差中的单一元素,从宏观、微观两个方面分别验证了误差分析模型的正确性。运用误差分析模型对机构的单项误差进行分析,得到影响机构的主要误差因素,从而使并联机构在选取合适的零部件制造公差和装配等级方面有据可依。解决了3UPSPU并联机构误差分析相关的一系列问题,为机构的补偿提供可靠依据,同时,该方法也适用于类似机构的研究与分析。     

HexaM并联机床的误差分析及补偿

以丰田工机公司制造的并联机床HexaM为模型,阐述了并联机床的运动学逆解析和顺解析方法、误差建模和补偿方法。提出了根据并联机床刀具运动误差求解机床制造误差的方法。通过机床运动的仿真,证实了用求出的机床误差进行误差补偿,能够有效地减小机床运动误差,从而为提高并联机床运动精度提供了一种解决方案。     

油水两相流中2种含水率计算模型比较

油水两相流广泛存在于石油开采、储运、化工、能源等工业领域。含水率是油水两相流系统的重要参数之一,含水率的准确测量不仅与采用的测量方法有关,而且还与计算模型有很大关系。结合电导式测量方法建立了电阻-电容并联网络含水率计算模型,并在3种流型下与Maxwell含水率模型进行了仿真和实验对比。结果表明,建立的并联电阻-电容网络含水率模型,在泡状流下与Maxwell含水率计算模型的误差基本相同,而在环状流、分层流下,测试误差均小于Maxwell含水率计算模型的误差,具有更高的测试精度,可适用于环状流、分层流、泡状流等流型。     

基于6-TPS型并联机床的标定方法研究

以6-TPS型并联机床为对象,研究了并联机床运动学标定方法。首先假定了并联机床各结构参数单位误差,在与测量方式相一致的广义坐标上,通过并联机床正解的方式,利用所测的点数据,以数值法构造了机床末端位姿误差与结构误差的影响系数矩阵。通过这种方法,构造参数误差数学辨识模型,针对6-TPS型并联机床的特点,提出了测量并联机床平动和聚点性误差的方案,并在工程实际应用中验证了该标定方法的可行性。     

平面二自由度冗余并联机器人同步控制

针对冗余并联机构变结构、工作空间较小和各关节存在强耦合性的特点,笔者提出一种冗余并联机器人同步控制方法。由于工作空间小,笔者方法将惯性矩阵和离心力矩阵取为定值用于前馈控制,使得末点位置不需要测量。同时为了抑制惯性力矩阵和离心力矩阵取为定值带来的模型误差,通过引入同步误差和耦合误差,不仅使关节误差减小而且提高了它们之间的同步性,并基于Lyapunov稳定性理论分析证明所提出控制算法的稳定性。最后,通过平面2自由度冗余并联实验台实验证明该控制方法是有效的。     

一种平面对准机构的运动学分析与参数标定研究

以太阳能硅片丝网印刷装备为研究平台,采用并联机构与视觉系统实现硅片和丝网的对准,得到并联机构运动学正反解,完成运动学参数补偿与误差分析;提出了一种区别于传统视觉标定的视觉自标定方法,所得优化参数使机械装配上引起的对准误差最小化。     

差计滑线电阻的使用与修理

我厂的塔、器等都采用电子电位差计控温。由于工艺上的要求 ,被测值经常在很小的范围甚至某一测温点附近变化 ,时间一长 ,使得滑线电阻局部磨损。滑线电阻磨损后 ,磨损处的电阻增加 ,破坏了仪表的线性关系 ,从而使仪表示值的误差不均匀。假如磨损严重 ,还会导致仪表在该点的示值严重超差。由于滑线电阻磨损部位不在两端 ,而经常在中间段 ,因此 ,用调整机械零位、电气零位及桥路电阻等方法 ,使示值基本误差在整个测量范围内都合格 ,往往不能取得满意的效果。下面介绍几种延长滑线电阻使用寿命和改善仪表示值基本误差的方法。(1)电子电位差计…     

一种新型三自由度虚轴坐标测量机机构的误差建模与仿真

设计了一种新型三自由度虚轴坐标测量机机构,给出了其运动学正解模型,依据全微分理论,导出测头位置误差与结构参数误差及3个并联驱动杆长度误差之间的相互关系,从而建立起这种新型并联机构的误差模型;然后利用计算机仿真方法,验证了误差模型的准确性,分析了3个并联驱动杆长度变化以及结构参数误差变化对测头位置误差的影响,为该虚轴坐标测量机机构的加工制造及其误差补偿奠定了理论基础,该并联机构还可用于运动模拟器、并联机床等其它并联运动装备.     

并联轴直线运动直线度的检测与误差补偿

通过采用Renishaw激光干涉仪检测混联机床并联轴直线运动的直线度误差,对直线度的干涉测量原理和方法进行深入探讨,提出一种并联轴直线运动直线度的干涉测量方法和误差补偿模型的建模方法。分析干涉仪直线度评定方法和算法,做出并联轴直线运动直线度双向平均偏差特性曲线,建立直线度误差数学模型。利用最小二乘法拟合得到直线度均值误差补偿模型。对并联轴直线运动直线度进行补偿,达到了提高混联机床几何精度的目的。     

并联机构以保持构型通过奇异位置的方法

通过研究单输入参数作为自变量的并联机构构型曲线分岔特性,以及构型分岔曲线对输入参数扰动的响应,提出一种使并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数方法,并以半规则六边形Gough-Stewart并联机构为例,构造并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数.在扰动函数的作用下,并联机构以微小的误差到达奇异位置,并按原构型曲线返回.该方法解决了并联机构在奇异位置处运动不确定的问题,使并联机构能够在整体工作空间内给出确定的运动输出.     

基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定

基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。     

一种并联机器人误差综合补偿方法

针对并联机器人轨迹规划和轨迹跟踪过程中,同时存在机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差和非线性摩擦、负载变化等扰动因素引起的动态误差,提出一种并联机器人误差综合补偿方法:在轨迹规划过程中,基于并联机器人位姿误差模型将位姿误差补偿转化为驱动杆参数组合优化问题,进而利用粒子群算法寻优驱动杆参数,修正并联机器人期望轨迹;在轨迹跟踪过程中,设计基于自适应迭代学习控制算法的动态误差补偿策略,实现对期望轨迹的有效跟踪。在Stewart平台下基于ADAMS和Matlab进行仿真试验,在轨迹规划和轨迹跟踪过程中,分别修正期望轨迹偏差并补偿轨迹跟踪动态误差,实现并联机器人误差综合补偿。进一步,基于混联机床进行工件加工试验,验证方法对于提高并联机器人工作精度的有效性。     

滑块式二回转自由度并联机构误差分析

介绍一种新型的滑块式二自由度并联机构,这种机构可以实现空间两自由度转角摆动。通过用矢量微分计算的方法建立了该并联机构的误差模型。利用误差模型分析了该并联机构当中的滑块机构误差、杆长误差以及球铰间隙对动平台误差的影响。通过误差建模为该机构的设计和误差补偿提供了理论依据。     

热敏电阻温度补偿回路计算方法及其在电导仪中的应用

在待测样品的电导(或电阻)随温度近似线性变化的情况下,用半导体热敏电阻组成的串、并联电阻网络作为温度补偿回路。本文介绍了按所选用的半导体热敏电阻参数大小计算与之串联和并联的电阻阻值的方法。在DDJ-102型电导仪中,应用这种方法所得到的温度补偿回路,在5℃～70℃范围内测得电导率的相对误差≤±2%。     

并联加工中民加工数据处理

由于并联加工中心的制造误差、并联加工中心主轴和动平台间存在的不垂直度误差,会使零件加工表面形成阶梯;此外由于一般CAM软件形成五坐标加工程序时,不能对拐点处进行减速和变姿态,容易引起叶片加工在拐点处过切。因此,研究主轴和动平台间不垂直度误差测量和补偿方法,和判断加工程序拐点和对拐点速度进行处理的方法,用以解决这两个问题。     

电阻应变计安装分散性分析及评估方法研究

介绍电阻应变安装分散性表征的方法以及安装整体误差分析,重点描述电阻应变计安装分散性的影响的主要因素,对电阻应变计安装的整体误差进行分析、评估,提出了一套电阻应变计安装分散性表征途径以及评估方法。该方法分析了电阻应变计安装误差产生的主要因素并为电阻应变计安装提供了新的工艺指导,为飞机结构试验电阻应变计安装后测量误差评估提供了依据。     

电动汽车电池包单点及多点绝缘模型及检测方法

总结了电池包整包及内部多点（单点）漏电模型和检测方法。针对电动汽车,投入应用的方法用于检测整包绝缘电阻,不考虑包内漏电,应用中误差较大;考虑内部漏电的模型只适用于理想情况,未见工程应用,包括单点漏电模型和最大漏电流模型等。煤矿机电领域的I法测量电池包内所有单体电池绝缘电阻的并联值,其结果受电流表内阻影响较小,对电动汽车电池包多点漏电检测具有一定参考价值。须针对电动汽车建立电池包多点漏电模型及检测方法。