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《现代电子技术》2019,(10):151-155
针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性。 相似文献
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本文介绍一种四足爬行机器人的组成结构及其控制系统的构成.控制系统主要由上位机控制界面和下位机控制单元组成.上位机通过Java语言编写调试控制界面,与下位机通过串口进行通信,下位机采用STM32作为核心控制器,接收上位机的相关控制信息,通过控制舵机控制器,实现四足爬行机器人的行走控制. 相似文献
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针对微型机器人群组控制对无线传输及多路舵机控制的需求,提出了一种基于STC12C5A60S2及CC2530实现对16路舵机无线群组控制的控制器设计方案,利用轮询机制和脉宽递增方法对多路舵机转角和转速独立控制,并基于Z-STACK协议栈实现自组网、无线传输和远程ISP下载。经实验测试,实现了对含多路舵机的多个微型机器人的无线群组控制。 相似文献
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基于减小导弹舵机系统的体积的目的,采用一个控制器控制四个舵机,舵机控制器以DSP+FPGA为核心架构,控制器中的编码器接口通过FPGA来实现。根据增量式光电码盘进行位置检测的原理,本文采用Verilog语言,提出了一种基于FPGA的实现增量式光电编码器接口的设计方案。通过实验证明,该接口具有数字滤波、方向鉴别、双向计数、复位等功能,能够与DSP等多种CPU相连。 相似文献
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给出了以16位MC9S12DG128单片机为核心,并由路径检测模块、车速检测模块、舵机转向模块、直流电机驱动模块、电源模块和通讯调试模块等部分组成的智能车控制系统的硬件设计方法.其中路径检测采用CMOS摄像头,车速检测采用安装于后轴上的旋转编码器,它们分别构成了转向和车速两个闲环控制系统。系统中的转向控制采用不完全微分PD控制器.速度控制采用PID控制器。两个闭环控制系统的设定值均由主控程序给出,从而形成了具有分层结构的智能车控制系统。 相似文献
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针对高压断路器三相永磁无刷直流电机机构,研究了不同控制策略下电机操动机构的运动特性.考虑高压断路器的分、合闸操作过程,建立了永磁无刷直流电机操动机构运动控制系统的仿真模型,采用数字式双闲环控制,内环为电流环,采用PI控制,外环为速度环,基于传统PID控制器、单神经元PID控制两种不同控制策略控制.通过对伺服控制系统的仿真分析得到了电机操动机构速度跟踪控制特性.结果表明,单神经元PID控制器能够较好的实现触头速度的跟踪控制,使其按理想运动特性曲线运动,是一种较理想、有效的控制方法. 相似文献
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随着微处理器的出现和控制算法的改进,控制系统的数字化已经成为其发展的主要方向之一。给出了一种基于C8051F040单片机的伺服系统设计方法,分析了数字校正环路的结构以及软件操作流程,着重介绍了数字PI调节器以及数字脉宽调制信号(PWM)的设计原理。该设计硬件电路简单,调试方便。试验证明,其性能稳定可靠,在工程实践中具较高的推广和应用价值。 相似文献
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This paper discusses a digital control strategy for three-phase pulse-width modulation voltage inverters used in a single stand-alone ac distributed generation system. The proposed control strategy utilizes the perfect robust servomechanism problem control theory to allow elimination of specified unwanted voltage harmonics from the output voltages under severe nonlinear load and to achieve fast recovery performance on load transient. This technique is combined with a discrete sliding mode current controller that provides fast current limiting capability necessary under overload or short circuit conditions. The proposed control strategy has been implemented on a digital signal processor system and experimentally tested on an 80-kVA prototype unit. The results showed the effectiveness of the proposed control algorithm. 相似文献
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Tsai-Fu Wu Yu-Kai Chen Yong-Heh Huang 《Industrial Electronics, IEEE Transactions on》2000,47(2):273-281
A circular chain control (3C) strategy for inverters in parallel operation is presented in the paper. In the proposed inverter system, all the modules have the same circuit configuration, and each module includes an inner current loop and an outer voltage loop control. A proportional-integral controller is adopted as the inner current loop controller to expedite the dynamic response, while an H∞ robust controller is adopted to reach the robustness of the multimodule inverter system and to reduce possible interactive effects among inverters. With the 3C strategy, the modules are in circular chain connection and each module has an inner current loop control to track the inductor current of its previous module, achieving an equal current distribution. Simulation results of two-module and a three-module inverter systems with different kinds of loads and with modular discrepancy have demonstrated the feasibility of the proposed control scheme. Hardware measurements are also presented to verify the theoretical discussion 相似文献
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基于dsPIC的数字控制PFC研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章基于dsPIC30F6014数字信号控制器(DSC),实现了单相Boost功率因数校正器的全数字控制。开关电源的数字控制实现可采用先进的控制策略,简化系统的结构,缩小体积,提高系统性能。文中提供了单相Boost PFC变换器的完整数字控制解决方案。首先给出了PFC控制系统参数的选择方法;然后讨论了基于dsPIC的Boost PFC的解决方案,包括主电路参数的确定、系统结构和软件设计;最后给出了1000W功率等级的仿真和实验结果,验证了数字控制PFC的优良系统性能。 相似文献
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一种能解决全电视制式的音视频锁相环设计,在I2C总线控制下与AFC(数字自动频率控制)相配合,完成了视频信号与音频信号的快速捕捉锁定与实时追踪,解决了调谐器需要人为操控完成制式转换的问题。文章详细阐述了完整设计过程,解决了模块级设计、仿真验证与版图设计中的关键技术。该设计的电路模块包括偏置电路及其启动电路、基准电压源、FPLL检波器、压控振荡器、窄带FM-PLL、Nf频率合成器、数字AFC、I2C总线控制器等。并对模拟乘法器、COSTAS环鉴频辅助器、VCO振荡控制范围及低噪设计、窄带PD等功能以及完整系统,采用Spectre仿真器进行了仿真验证。电路设计兼顾双极模拟电路与数字电路的优点,电路结构设计充分考虑了应用兼容性,并在音视频信噪比、锁相精度等多项性能指标上有了很大提高,使用外围简单且操作灵活。 相似文献
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为了实现光电跟瞄平台的控制回路功能,通过分析其系统构成以及伺服平台控制器进行数字化设计的必要性,提出了基于TMS320F2812的一种全数字稳定平台伺服系统的设计,实现了DSP数字电路和电机驱动电路的设计验证工作。试验结果表明该电路较好地满足了控制回路的需求,控制精度高,运算实时性好。 相似文献