最短路径的算法及其实现

本文提出了一个求最短路径的新方法,研究了实现该方法相应的数据结构及施加在此结构上的算法。     

基于半边数据结构的最短路径算法及其实现

在分析传统最短路径算法数据结构的基础上,提出并实现了一种以半边数据结构存储网络拓扑数据的最短路径算法。该算法充分利用半边数据结构存储格式紧凑、操作直观高效等方面的优点,采用较传统方法不同的路径检索方式,实现了快速计算网络中任一结点到其他所有结点的最短路径。实验表明,基于半边数据结构的最短路径算法可以大幅度提高网络中最短路径的计算效率,其性能在网络结点显著增多时愈加明显。     

机器人路径规划中算法计时的实现

在VC 5.0的环境下实现了机器人路径规划算法的计时。该方法具有通用性,几乎可以毫无更改地应用于其他算法的计时中。其具体实现步骤如下:     

最短路径重构算法

研究了在Ｎ个顶点的图中，仅给出了所有顶点对之间最短路径距离矩阵，而计算任两顶点间最短路径问题。这种算法因没有利用原始图中有关边的信息，被称为重构算法。本研究取得了如下成果：①在单一的顶点对之间最短路径重构的时间复杂度为Ｏ（ｎｌｏｇｎ）；②在所有顶点对之间的最短路径重构的时间复杂度为Ｏ（ｎ＾３）；③在带有ｎ／ｌｏｇｎ个处理器的独占读写并行随机访问器上，单一顶点对之间的最短路径重构时间复杂度为Ｏ（（ｌ     

基于PMAC控制卡的机器人控制软件设计

对基于Pmac控制卡的机器人控制软件进行了分析,为了实现系统的可重用性及系统结构的清晰性,采用COM接口技术实现软件的插件化,从而为软件功能的扩展奠定了基础,降低了系统的耦合度,便于系统的维护和升级;为了实现它的远程可控性,运用三层Client／Serve方式实现系统的远程控制,便于进行集散处理,并对远程控制中出现的问题进行分析,提出了双缓冲通道协调算法,最大程度的降低系统的滞后性,提高了实时控制的精度。     

基于优化蚁群算法的机器人路径规划

研究机器人导航中的路径规划问题,运用栅格法和图论思想建立环境模型,在该模型中通过蚁群算法进行路径寻优,提出用遗传算法的思想改进已有蚁群算法,即GAA算法。仿真实验结果表明,该算法能有效地提高机器人的路径搜索速度及路径优化、路径平滑等方面的指标。     

基于 PMAC 运动控制器的焊接机器人数控系统开发

针对手动螺柱焊接工艺过程中效率低、定位精度差等问题,提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心、工业控制计算机（IPC）为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统,并在此基础上给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法。实践证明：该数控系统具有响应速度快、定位准确度高、性能稳定、运行可靠、使用维护便利等优点。     

基于改进蚁群算法的机器人路径规划算法

针对传统蚁群算法搜索时间长、容易陷入局部最优解等缺点,提出了一种基于组合优化和起始目标导引函数的改进型蚁群算法.为备选结点引入优先级,采用状态转移概率和优先级的组合优化方法平衡各路径信息,避免陷入局部最优.搜索过程引入起始目标导引函数.优先搜索距起点远而距目标点近的结点.仿真结果表明,所提出的改进蚁群算法能够在较短时间内找到全局最优路径,显著提高移动式机器人的路径规划性能.     

基于DSP控制的数字化电源设计

本文介绍基于TMS320LF2407的系统控制的数字化电源的设计及实现.主要内容包括数字化电源的硬件结构设计以及DSP控制软件流程设计.     

数据增值业务管理平台的设计

在传统的分布式计算系统中,基于界面(Interface)的平台提供了一些方法来描述界面、方法和参数.本文在设计数据管理系统时,基于兼容性和安全性的问题考虑,必须提供一套标准的类型系统,并且需要一套可靠的协议来实现分布式应用程序的创建,用于沟通不同平台、编程语言和组件模型中的不同类型系统,这就是Web service.本文论述了ParlayXGW采用Web Service技术作为自己的能力来实现架构,提供功能更集中和强大的业务组件模板,增值业务的实现可以以这些模版为基础实现快速开发.     

基于CSD编码的FIR数字滤波器优化设计

研究数字滤波器的动机就在于它正成为一种主要的DSP操作,乘法运算是数字滤波器中的核心操作,其性能的好坏直接影响整个滤波器的特性.采用CSD编码技术来实现对数字滤波器的优化.实验结果表明,该方法的应用能提高乘累加器的运行性能,达到减少资源、优化面积的目的.数据还表明在最优状态下,CSD编码占用的资源仅仅是2C编码的26.7%,DA算法的40.7%.     

智能车辆控制系统PID算法的设计

在行驶过程中,智能车辆需要不停的检测前方道路信息以及自身的行驶信息。在检测过程中有许多复杂信息需要采集,并有多种干扰因素需要抗拒。将检测到的道路信息与自身行驶信息相结合,来确定下一步动作。在工程实际中,应用最为广泛的调节控制规律为比例、积分、微分控制,简称P I D控制,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主流技术之一。本文采用超声波测位和无线通信实现两辆车安全地交替超车,具有很高的稳定性和快速性。在硬件上采用基于P W M技术的H型桥式驱动电路,解决了电机驱动的效率问题,这种设计能实现对电动车的运动状态进行实时监控,控制灵活、精度高,以实现小车的智能化设计,来满足对系统的各项要求。     

基于PMAC的液下搅拌机器人控制系统的研究

机器人系统实质上是一个实时多任务系统,根据Windows系统的多线程机制,建立机器人系统软件的多线程模型。将机器人系统中管理、控制功能的实现分作若干个模块,采用VisualC++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写。整个控制软件能完成机器人的伺服驱动、数据及运动状态显示、机器人路径规划和定位等任务。     

基于PMAC的开放式机器人控制系统

以IPC+DSP作为六轴工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisCon-troller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责整个系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。     

基于PMAC的光刻机隔振试验台控制系统的设计

概述了步进扫描光刻机运动系统的结构和开放式数控系统的特点;以PMAC运动控制器为核心,搭建了光刻机隔振试验台。详细分析了其控制系统的硬件结构和部件的选型,介绍了伺服系统PID参数的整定方法,最后讨论了如何利用系统软件实现同步控制要求。     

基于PSoC的数字电压表设计

采用Cypress公司生产的PSoC3芯片实现了一个数字电压表的设计。设计使用芯片集成的A/D转换模块完成模数转换,并且通过程序调用读取相应的数字量及芯片强大的LCD显示模块,将转换后的数字量和相应的模拟量显示出来。本设计具有硬件设计简单、软件设计图形化、可以充分利用PSoC提供的固件元件的优点。     

基于INT5200的低压电力线通信模块设计

本文通过分析低压电力线信道模型,结合美国Intellon公司的电力线MAC/PHY/AFE集成收发器INT5200的主要功能和结构特点,详细阐述了以电力载波芯片INT5200为核心的通信模块设计,实现了数据在低压电力线上的高速传输。     

An arithmetic controller design for numerical control

This paper provides an arithmetic controller comprising: an arithmetic logic unit having a plurality of arithmetic instructions, such as ADD (Addition), SUB (Subtraction), MUL (Multiplication), and DIV (Division) instructions. This arithmetic processor was implemented by a cell-based flow and supports the basic mathematical operations, and numerical control.