一种全工况适应的全轮独立驱动车辆车速估计方法

为解决全轮独立驱动车辆车速估计难的问题,提出了一种全工况适应的车速估计方法。该方法以参数自适应卡尔曼滤波算法为基础,采用左右侧分离估计,并设计模糊控制器对滤波系数进行自适应调节,通过判断车辆的行驶工况和路面条件,设计自适应切换条件,当车轮滑转/滑移状态超过预设值,切换为纵向加速度积分估计。利用硬件在环实时仿真实验对所提出的车速估计方法的有效性和准确性进行了验证,仿真结果表明,该方法在多工况运行下具有很好的估计精度,具有普遍应用价值。     

一种提高雷达导引头对机动目标跟踪性能的自适应滤波算法

为了提高地空拦截弹雷达导引头对机动目标状态估计的精度,在增加系统观测量的基础上,提出了一种针对机动目标跟踪的自适应滤波算法。利用量测残差统计值估计目标的机动状态,自适应的调整状态方程机动频率和加速度极限值;同时利用观测噪声统计估值器,调整观测值方差大小。仿真试验结果表明该算法具有良好的机动目标跟踪性能,并能自适应变化较大的观测噪声。     

卡尔曼滤波在某型坦克火炮控制检测系统中的应用

火炮控制检测系统各检测信号大多含有随机干扰,利用卡尔曼滤波可对检测信号进行实时递推滤波.以某型坦克火炮控制检测系统为实例,将噪声简化处理为白噪声,通过建立参数的运行模型和观测模型,完成了卡尔曼滤波在火炮控制检测系统中的应用.     

观测噪声方差变化条件下系统状态估计方法

针对观测噪声方差时变情况下,非线性系统状态估计精度不高的问题,提出了一种改进的容积卡尔曼滤波方法。该方法首先采用变分贝叶斯滤波对系统的状态和观测噪声进行在线实时估计,保证了最新观测信息对参量的修正作用;接着,将估计的结果引入到传统容积卡尔曼滤波框架内实现非线性系统状态的迭代估计。仿真结果表明,该方法较好地改善了噪声统计特性时变情况下的估计精度,有效扩展了容积卡尔曼滤波在非线性系统状态估计方法中的应用范围。     

自抗扰控制在坦克机动目标状态估计中的应用

在以坦克火控系统为代表的一类状态不确定系统应用中,作为系统输入的目标运动特性是未知的,并且对目标的观测存在较大噪声。如何基于控制过程辨识出输入信号特性,是状态估计理论在实际应用中的一种特殊情况。利用自抗扰控制( ADRC)能够实时估计和补偿系统扰动的能力,将目标运动视为外界扰动,从而辨识出目标运动速度,并将ADRC的滤波特性用于目标运动的状态估计。实验表明,与传感器测量、Kalman滤波方法相比,无需额外的速度传感器件,运动状态估计更为精确、快速。     

基于独立分量分析的图像增强

提出了一种基于独立分量分析的图像增强算法，传统的独立分量分析要求观测信号的个数不能小于源信号的个数，无法直接对单个图像进行去噪处理，为了能够利用独立分量分析分离图像中的加性噪声，需要构造一个观测图像，认为图像中的噪声和图像数据的信息是相互统计独立的，由含噪图像估计出噪声图像作为独立分量分析的另一个观测图像，进行独立分量分析，从而实现图像与噪声的分离。计算机仿真结果表明，利用本算法可较好地保留原图像的信息，获得较好的消噪效果，提高了图像的信噪比。     

基于SNVA的机动目标状态估计

利用位置预测估计值与位置滤波估计值之间的偏差进行加速度方差自适应调节,提出一种基于状态噪声方差自适应(SNVA)的机动目标状态估计方法。采用SNVA对目标加速度噪声方差进行自适应调整,实现了对当前统计模型的改进; 利用扩展卡尔曼滤波算法对目标状态进行估计。仿真结果表明,基于SNVA的扩展卡尔曼滤波算法对机动目标速度估计的绝对误差小于0.1 m/s,加速度估计的绝对误差小于0.1 m/s²,能够对机动目标的状态进行准确的估计。     

四轮转向汽车操纵稳定性分析

建立了二自由度四轮转向汽车模型的动力学方程,对其进行系统的理论分析得出了四轮转向汽车的质心侧偏角、横摆角速度、侧向加速度与前轮转角的传递函数.基于某四轮转向样车,对以零质心侧偏角为控制目标的前后轮转角比例四轮转向车辆的操纵动力学进行了仿真分析,将仿真结果与前轮转向车辆进行对比,阐明了四轮转向车辆的性能优势.研究结果可为评价四轮转向车辆的设计提供理论依据.     

一种实时计算硬目标侵彻着速的方法

论述了一种利用侵彻加速度曲线实时计算侵彻弹丸侵彻着速的方法，用仿真和实测的加速度数据对此方法进行了软、硬件仿真，还将此方法应用于计行程炸点控制电路进行动态靶试。通过仿真和靶试结果验证了该着速计算方法切实可行。     

同步转向系统转向凸轮优化设计方法

为实现多轴半挂车的同步转向,利用凸轮机构传递牵引车转向轮的转角信号,探讨凸轮机构的设计、优化以及校核方法。分析牵引车前外轮转角、凸轮转角与半挂车转向轮转角之间的关系,利用Matlab求解同步转向所需的凸轮转角与行程关系,利用优化工具箱优化凸轮基圆与压力角等参数;建立Adams运动仿真模型,验证凸轮及同步转向系统的设计正确性。利用建立的设计计算、优化以及仿真程序设计了某型号雷达车的同步转向凸轮机构,凸轮装车后半挂车在路试中同步转向性能良好。