一种新型可变形轮腿式机器人的设计与分析

提出一种新型可变形轮腿式地面移动机器人,采用相同动力源实现轮式和腿式两种移动模式.将Chebyshev机构与平行四边形机构结合,提出了具有两种单自由度运动形式的单环闭链2RP3R变胞机构,进行了构型设计和运动学分析.将2个单环闭链变胞机构构造成轮腿式移动模块,进而构建一种可变形轮腿式机器人.机器人具有256种运动形式,...     

一种平面四杆机构优化设计方法的研究

文中介绍了一种依据平面机构的基本组成原理，构造出平面连杆机构的数学模型并通过VC编程的方式快速地得到其运动学特性的方法。该方法有利于产品开发过程中的参数优化设计。     

一种轮腿式越障机构的优化设计

通过研究一种针对阶梯型障碍物的越障模型,设计了一种基于该越障模型的尺寸最优设计算法。通过试值法,实现了按照设计者的要求,自动计算出最优的机械脚尺寸,使得机构的越障效率达到最高。通过实验验证了算法的可行性,使用Matlab编写了用户图形界面,在用户设置障碍物的几何参数和电机性能参数后就可以输出最优的机械脚尺寸及越障时间。有效地提高了此类越障模型的设计效率,为模型的参数设计提供了一种优化方法。     

平面闭链五杆机构动力的研究

对双自由度五杆机构进行动力学分析，得到其耦合项，并对其进行分析。由分析结果得到一种新的构形，然后通过改变杆长和质量分配，使其满足解耦合的条件，并给出解耦合的结构类型和质量分布方式。     

一种新型轮腿四足机器人腿部机构结构参数优化

目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿部机构结构参数尺寸进行了优化研究.采用Solidworks软件建立了四足机器人的整机模型及腿部结构模型;对机器人腿部机构进行了运动学分析,推导出了其腿部机构的位置正反解公式,并利用MATLAB对位置...     

平面闭链机构的缩杆邻接矩阵变更研究

针对平面闭链机构运动特性集成的问题,对闭链机构的设计过程、闭链机构运动链数目综合过程、缩杆邻接矩阵表示、去同构链、去呆链等方面进行了研究,以此获得了各杆件不同自由度的缩杆邻接矩阵数目表。通过对各缩杆邻接矩阵的比较,提出了少杆与多杆机构局部同构的识别方法,建立了平面闭链少杆机构向多杆机构的过渡过程,在此基础上给出了平面闭链机构的缩杆邻接矩阵变更过程。最后,运用平面闭链机构缩杆邻接矩阵变更方法对现有的飞剪机构进行了改进,验证了该变更过程的可行性。研究结果表明:平面闭链多杆机构可以由少杆机构添加若干杆件及运动副获得。     

昆虫腿机构参数测量

本文在对蝗虫腿结构进行认真研究的基础上，建立了这类昆虫单一腿足的空间开链机构模型，并对相应机构的ＤＨ参数进行了测量，所采用的方法，简便易行，具有较高的测量精度，测量获得了可靠的数据，为研究这类昆虫步足多环机构提供了依据。     

一种轮腿式悬垂绝缘子检测机器人机构分析

在输电线路维护中,采用绝缘子检测机器人带电检测输电线路不良绝缘子的应用越来越广泛。基于轮腿式移动机构,针对500kV超高压交流输电线路悬垂绝缘子串的线路环境和绝缘子带电检测作业任务要求,提出了一种悬垂绝缘子检测机器人机构,介绍了其运动原理并确定了机构的尺度参数。运动学分析指出了机器人在运动过程中存在速度冲击的问题,分析了产生速度冲击的原因,并通过合理的运动规划消除了速度冲击。仿真结果表明,运动规划后的机器人冲击减小,运动平稳。     

平面闭链机构中过约束分析的研究与应用

由于不可避免的制造误差，平面闭链机构中广泛存在的过约束，导致对机械性能的一系列有害影响。因而越来越受到机械结构设计者的重视，提出了多种机构过约束的分析方法。但是，这些方法还存在一些不足，还需进一步发展完善。因此在深入、系统研究这些方法的基础上，重点介绍了其中两种较好的方法，提出了一些新的见解，并总结出了一些完善过约束分析方法及其在消除或减小过约束影响设计、应用方面的结论和原则。     

基于主成分分析方法的并联机构参数优化

以DELTA并联机构为研究对象,求解该机构的全域条件数、全域各向同性系数、全域最小奇异值指标数据,建立多维全域性能指标数据。基于主成分分析(PCA)法,对上述多维全域性能指标数据进行降维、有效融合,去除指标间的冗余信息,减小目标函数对权重系数的人为依赖性,从而确定目标函数。通过对不同结构参数样本进行PCA分析,选出基于综合全域性能最优的结构尺寸。将PCA优化结果与各性能指标值分布图进行比较分析,最优和最差样本均与各性能指标分布图的最优和最差性能区域相对应,从而验证PCA方法在并联机构参数优化时的有效性。研究结果为多目标下并联机构的优化提供了一种新思路。     

离合器操纵机构扭转弹簧参数优化

为了评估某品牌汽车离合器性能,构建了离合器系统台架测试平台,通过模拟离合器系统在整车上的安装状态进行测试,得到踏板特性曲线及相关试验数据。针对台架测试中出现最大踏板力过大、预紧力过小、踏板下降力过小等问题,对离合器操纵机构进行力学建模,并分析影响离合器性能的相关因素。从工程实用的角度提出优化扭转弹簧的结构参数来改变踏板力学特性,保证离合器系统满足性能要求。对扭转弹簧进行运动分析并建立其力学模型,以扭转弹簧能够达到最大助力效果为原则,优化扭转弹簧安装角度;根据离合器设计约束条件,以扭转弹簧疲劳安全系数最大为目标函数,优化弹簧线径、中径、臂长和圈数等参数。将改进后的扭转弹簧重新装入踏板总成,通过测试平台验证了优化方案的可行性和合理性。     

液压支架四连杆机构的参数优化及程序设计

阐述对支架四连杆机构进行参数优化的意义,建立以连杆重量为优化目标的数学模型,在此基础上应用Visual Basic 6.0编写了四连杆机构的参数优化程序,并以ZY6000/25/50型两柱掩护式液压支架为例进行优化,得出比较理想的优化结果.同时还实现了优化参数与优化结果的动态显示.     

一种用于运送机的平面连杆机构的优化设计

文中对一种平面连杆机构进行了运动学分析,在此基础上,为了改进机构运行过程中的不平稳性,在Matlab环境中对机构进行了优化设计,有效地降低了机构水平运送阶段竖直方向位移的波动以及运行全过程中的速度波动。     

双圆弧逼近平面参数曲线的研究

本文综合运用几何作图和代数的方法来研究平面参数曲线的双圆弧逼近问题 :先使用几何作图方法研究双圆弧公切点的轨迹 ,然后使用代数方法求出公切点的轨迹方程以及使得逼近出来的曲线满足最佳光顺条件时的公切点     

步行机动力学操作性的研究及机构参数的优化

本文的目的是为研究步行机在目标空间的动力学性能提供一个系统的研究方法。文中引进了步行机的动力学操作椭球和动力学操作性的性能指标。最后应用这个动力学性能指标对空间多关节六足步行机的机构参数进行了优化。     

平面四杆机构函数综合的混沌优化设计

传统优化算法对于解决平面四杆机构函数综合等复杂非线性约束优化问题存在局部收敛等不足。分析了混沌的特性及在优化方面的应用,建立了混沌与传统Powell法结合的混合算法。计算实例表明,该方法全局收敛性好,搜索效率高,是解决工程设计中具有复杂非线性约束优化特性问题的理想方法。     

微细电火花加工参数优化及加工质量分析

参数优化是微细电火花铣削加工中常见的问题之一。对引信保险机构的组成零件进行微细电火花铣削加工,分析微细加工中的参数优化对加工质量的影响。实验得出,加工过程中脉宽、脉间及电流应匹配适用,分层厚度应灵活调整。     

3-RSR型并联车载天线机构动力学优化与仿真

动态特性是高速高精密天线功能实现的关键。采用3-RSR(R为转动副,S为球面副)型并联机构作为车载天线构型,基于拉格朗日方程建立基体运动下天线机构动力学模型。以固有频率为目标,利用遗传算法对3-RSR天线机构参数进行优化,性能对比验证了优化结果的有效性。考虑风雪载荷及车体随机激励工况,建立车载天线机构仿真模型,分析得到相应工况下驱动力矩变化曲线。研究工作对车载天线机构动力学设计及样机研制具有参考意义。