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对目前应用的机器人运动学方程进行分析研究,揭示了采用传统运动学建模方法建立的运动学方程中存在的问题,并提出了改进措施。结合遥操作机器人仿真系统进行计算机仿真,结果表明了改进措施的正确性。 相似文献
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介绍了BP神经网络原理及算法并利用改进的BP神经网络算法对UY自由度机器人运动学反解问题进行了探讨。通过BP网络建立运动学模型,选择贝叶斯算法,采用Matlab神经网络工具箱进行编程,同时按照一定的范围要求提供样本,在试验及数值模型提供的样本数据范围内,得出模型测试精度都能满足工程要求。文章还进行了BP网络训练,并用训练好的网络来求解运动学逆问题,取得了较好的效果,为机器人运动学逆问题算法提供了新的思路,对机器人动力学问题、轨迹规划、运动控制也有一定的启发作用。 相似文献
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本文运用神经网络求解机器人运动学位置逆解。通过深入分析基于Kohonen网络原理和Widrow-Hof误差修正的M.R.S.自组织神经网络及机器人运动学特性,创新了自组织神经网络训练算法。对PUMA560机器人的计算机仿真结果表明:本算法在自组织能力和定位控制精度方面有大幅度提高。 相似文献
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6自由度解耦机器人运动学逆解优化的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对6自由度解耦机器人的多解问题,分析了机器人的正、逆运动学解,提出了基于最短行程原则的运动学逆解优化方法,确保机器人系统取得合适的逆解。该方法利用6自由度解耦机器人位置与姿态解耦的特性分别给出相应的目标函数,为提高逆解优化的效率,两个目标函数采取主从式的结构。这种优化方法基于关节变量的加权均值,计算简洁又体现了最短行程的原则。最后以PUMA560机器人为例验证该方法是有效的。 相似文献
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对目前应用的机器人运动学方程进行分析研究,对采用传统运动学建模方法建立的运动学方程中存在的问题,提出了改进措施。结合遥操作机器人仿真系统进行计算机仿真,结果表明了改进措施的正确性。 相似文献
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利用改进的BP神经网络算法对尾焦收集机器人运动学逆解进行探讨,建立了尾焦收集机器人的运动学逆解的BP网络模型,进行了10输入、4输出和1个隐含层的BP网络训练,并用训练好的网络来求解运动学逆问题,取得了较好的效果,为机器人运动学逆问题算法提供了新的思路. 相似文献
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利用自动铺丝束机器人的齐次坐标变换矩阵,求出其逆运动学问题的解析解,并利用Matlab进行仿真验算。与其它方法相比,该方法简单明了,计算速度快,对自动铺丝束机器人的运动规划具有实用价值。 相似文献
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