含变胞运动副结构的约束变胞机构构型综合

同一种变胞源机构由于变胞运动副约束形式或结构的不同,可获取多种约束变胞机构实现预定的作业任务。即根据工作构态变换对变胞运动副的约束力性态变化要求,给出一种反求相应变胞运动副约束形式和结构的约束变胞机构构型综合方法。根据基于任务的变胞源机构的运动循环图,建立一种对应的变胞运动副运动状态矩阵和约束状态矩阵。根据变胞运动副的等效阻力梯度线图并参照约束状态矩阵,获取约束变胞运动副的等效阻力矩阵。通过归纳变胞运动副的约束形式和约束力性态的矢量表示,对比等效阻力矩阵建立约束变胞机构构型矩阵,给出基于构型矩阵的构型综合方法。以粉料压片机机构的设计为例,求出了12种典型约束变胞构型矩阵及其机构运动简图。     

含运动副间隙平面轨迹机构的可靠性设计

针对平面轨迹机构,提出一种同时考虑尺寸公差和运动副间隙的机构可靠性设计方法。首先应用截尾降维方法处理机构运动误差函数中的运动副间隙变量,以此建立机构各输出分量的误差概率模型,并以各运动分量误差的联合概率密度函数求解机构运动的综合可靠度。在此基础上,建立以机构结构误差最小为目标和机构运动的综合可靠度为约束的机构可靠性设计模型。最后给出数值实例对所提方法的有效性进行验证。     

空间运动链第二类消极运动副判别

通过引入广义副、广义运动链等概念 ,提出空间运动链第二类消极运动副存在的判据 ,由该判据可方便地判别空间运动链第二类消极运动副     

非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

针对非过约束五自由度并联机构是否存在这一机构学公开难题进行了解析判定。分析了构成两种五自由度并联机构所需要的约束的性质和数目,以及它们之间的关系。以螺旋理论为分析手段,得到了非过约束五自由度并联机构存在的解析条件,找到了可以由3条满足该解析条件的运动支链组成的机构。给出了这类机构存在的约束矢量条件以及设计范例。     

机构运动仿真的机构设计中的应用

介绍了集成化工程分析软件I-DEAS机构学（Mechanism）模块的功能，通过机构运动模块在硫化机机构设计中的应用，实现了机构的运动学分析仿真，精确描述复合运动体空间运动，分析了机构空间运动位置及运动参数，并进行了干涉检查，为设计提供一种科学依据。     

含螺旋副机构运动分析的影响系数法

本文通过以转动副、移动副的串联组合替代螺旋副的方法求出了串联机构中螺旋副的运动影响系数，并在此基础上针对单环RRRSH机构进行了运动分析。     

含间隙机构运动副的动力学模型

运动副间隙对某些机械系统的影响已经不容忽视 ,运动副间隙模型是研究含间隙机械系统的关键问题之一。本文综述了机构动力学中的运动副间隙模型的近期研究成果 ,详细地阐述了运动副间隙模型的建模方法及有关数值解法。着重分析比较了常用的几种运动副间隙模型的特点 ,评述了目前用于分析含间隙机构的数值解法 ,并且指出了今后研究所面临的问题     

含间隙转动副冗余约束机构的动力学特性

运动副间隙将引起机构运动精度降低,产生振动与噪声,甚至导致机构失效。基于单个平面间隙全文的存在将导致系统增加两个自由度,对含间隙冗余约束平行四边形机构实际自由度进行分析,采用间隙铰接触碰撞模型和拉格朗日方法建立该机构动力学模型,分析了间隙值和间隙位置对机构动力学特性的影响规律。结果表明,随着转动副间隙值的增加,机构运动精度降低,同时平衡力矩的冲击特征减弱;不同位置的转动副两元素接触频率存在差异,因此间隙位置对机构振动存在影响。通过研究含间隙转动副冗余约束机构动力学特性,可以为机构运动副元素尺寸设计及加工过程提供理论指导。     

并联机器人机构新构型设计的探讨

主要探讨并联机构的新构型,针对现存并联机器人机构的种类,分布特点和技术不足以及应用需求,提出一种新型的把空间移动和转动结合起来的3自由度完全并联机构构型,并分析了它的设计思想,该并联机构可广泛应用在工业机器人,飞行模拟器,微动机器人和并联机床等领域。     

含螺旋副机构运动分析的影响系数法

本文通过以转动副、移动副的串联组合替代螺旋副的方法求出了串联机构中螺旋副的运动影响系数,并在此基础上针对单环 RRRSH 机构进行了运动分析。     

基于运动副自由度优化配置的机构自调性设计研究

针对机构动力性能对形位误差敏感的问题，通过约束分析，发现普遍使用的平面闭链机构在理想平面约束条件下存在对机构工作性能不起作用的过约束，并导致机构系统对制造误差很敏感，要求很高的制造精度。为此，以曲柄导杆机构为例，阐述如何配置机构的约束和自由度，设计自调性机构。结果表明所得到的自调机构可大幅度降低机构对误差的敏感度，降低生产成本，减轻装配难度，提高机构的传动效率、使用寿命和对环境的适应能力。从机构的结构因素上消除了误差对机械品质的影响，大大提高了其稳健性。     

基于虚约束的平面连杆机构运动副合理设计与配置

平面连杆机构中广泛存在着虚约束导致机械系统众多的缺陷,已经受到机械结构设计者的充分重视.文中分析了平面机构中虚约束存在的几种形式及其虚约束数的计算,并提出一些对平面连杆机构运动副的合理设计与配置具有指导意义的原则.     

基于约束变化特征分析的变胞机构构型综合方法

变胞机构可认为是机构构态按照特定规律进行连续变化的运动链序列集合,能够适应多种不同的工作任务和功能需求.可进行连续构态变化是变胞机构区别于传统组合机构的重要特性之一,而约束变化是使其构态发生变化的本质原因.根据变胞机构的多构态特性及其约束变化特征分析结果,给出约束变化的实现方式,提出变胞运动副的设计原则.在此基础上,提出一种变胞机构构型综合方法,其实质是根据变胞机构各阶段工作任务和约束条件得到各构态机构构型方案,并对各相邻构态机构方案进行相似度分析和筛选,进而以约束变化特征为基础设计变胞运动副,实现各最优相邻构态机构方案的耦合.以一种物料运输车驱动机构的设计为例对此方法进行验证.     

机械机构构型的设计方法

在我国科学技术不断进步和发展下,机械行业也取得了非常大的发展.不过在发展的同时,需要解决的问题也变的越来越多样化,对机构构型的要求也越来越高.为了更好的解决生产过程中遇到的问题,就需要不断的对机械机构构型的设计方法进行改进,从而促进机械行业的发展,提高机械构型的性能,提升机械产品的工作效率,节省能耗.基于此对机械结构构型的设计方法进行探讨.     

机械机构构型的设计方法

在我国科学技术不断进步和发展下,机械行业也取得了非常大的发展。不过在发展的同时,需要解决的问题也变的越来越多样化,对机构构型的要求也越来越高。为了更好的解决生产过程中遇到的问题,就需要不断的对机械机构构型的设计方法进行改进,从而促进机械行业的发展,提高机械构型的性能,提升机械产品的工作效率,节省能耗。基于此对机械结构构型的设计方法进行探讨。     

消极运动副的产生原因及判定方法

消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析,在此基础上,提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法,该方法无需计算运动螺旋的具体数值。     

基于自调的平面曲柄摇杆机构运动副的合理配置

无过约束自调机构已成为当前机构创新设计的主要方向。本文详细分析了无过约束曲柄摇杆机构能够实现自调的机理和条件 ,并利用矢量旋转的数学方法建立了该机构自调时圆柱副中的位移协调方程 ;在此基础上 ,分析了两种不同运动副配置时机构的自调特性 ,据此得到了曲柄摇杆机构的运动副合理配置型式 ,同时 ,得出一些对自调机构结构设计具有指导意义的结论     

基于齿轮副约束两重性机构自由度的计算

本文论述了齿轮副约束的特点,提出了齿轮副约束的两重性．并给出了判断方法,完善了机构自由度的计算理论。     

具有运动副间隙机构的动力学研究

在本论文中,依据Kane方法,建立了一种新的研究具有运动副间隙的机构动力学的数学模型。作为一个例子,研究了有一个运动副间隙的平面曲柄摇杆机构,所得到的数学模型比现有的模型准确而且简单,数值结果准确地揭示了由于存在运动副间隙在机构高速运转时所产生的动特性。这种方法容易推广用于有运动副间隙的空间机构的研究。