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工业机器人的工作空间综合 总被引:2,自引:0,他引:2
根据机器人工作位姿要求确定其自由度数,关节类型及排列,杆件尺寸,关节运动范围,机器人的位置等过程称为机器人的工作空间综合过程,本文侧重对已知的机器人结构提出了进行工作空间综合的优化方法。 相似文献
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多关节机器人的工作空间是反映机器人运动能力的一个重要指标。提出了一种简化的多关节机器人工作空间仿真方法,可以不用求解正运动学方程,只要根据简单的机器人关节变换参数就可以通过仿真迅速得到其运动空间。以Brokk50机器人为例,首先建立其D-H变换坐标图并确定变换参数,然后以Matlab为仿真工具建立仿真模型并验证参数正确性,最后运用提出的新方法快速求出其运动空间。从而能够为多关节机器人的设计改进、遥操作和轨迹规划等工作提供参考。 相似文献
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空间机器人在未来的太空探索中将代替宇航员从事空间作业,而空间机器人在计算机上的寞及仿真是设计及研制中的重要组成部分,此文详细讨论了空间机器人的建模方法,包括建立几何模型和运动学模型,文中第3节介绍了哈尔滨工业大学研制的空间机器人仿真系统的各组成部分及所完成的功能,并在第4节中给出了实验仿真结果,仿真结果表明该仿真系统具有可靠性,实时性。 相似文献
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一个ROSIDY通用化工业机器人图形仿真软件 总被引:6,自引:0,他引:6
本文作者试图满足一般工业机器人图形仿真但又必须是最低成本的要求,利用商品化微机图形软件作为图形支撑开发了一个 ROSIDY 通用化工业机器人图形仿真软件.尽管在某些功能方面尚不能与大型软件包媲美,但其图形功能和通用性具有很强的实用价值.ROSIDY 是机器人设计、分析研究和推广的有力工具.本文论述了ROSIDY 的主要思想、程序原理、机器人构件的建模和建库.最后以三种不同自由度的工业机器人作为实例介绍了ROSIDY 的应用. 相似文献
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本文讨论一般的旋转关节平面机器人的工作空间问题,给出了作为工作空间的圆环区域的内、外半径有圆环自身的半径(厚度),同时对文献「5」的示便中关于平面机器人工作范围的一个结论进行了分析。 相似文献
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并联机器人工作空间的研究 总被引:15,自引:2,他引:15
本文对并联机器人的工作空间进行了研究.算法上采用输入转化的方法.使优化过程大为简化.在此基础上.对并联机器人工作空间的各截面进行了分析.并详细讨论了结构尺寸与工作空间的关系.得出扩大工作空间的几种途径.这对设计和应用并联机器人都有实际意义. 相似文献
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机器人灵活工作空间的边界分析 总被引:4,自引:0,他引:4
机器人灵活工作空间的分析是机器人运动学至今没有解决的一个问题.由于机器人在灵活工作空间中工作不会受到本身机构对它的限制.所以,机器人灵活工作空间的大小对于提高机器人的操作性能就显得格外重要.本文旨在解决机器人灵活工作空间边界的计算问题.首先.它分析了灵活工作空间边界的性质;其次,用一种新的方法——网络跟踪法确定了灵活工作空间在横截面内的边界;最后.提出了灵活工作空间端边界的求解方法. 相似文献
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基于VR的空间机器人遥控操作仿真的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在分析现有遥控操作系统存在问题的基础上,提出了修正的人在回路中的传真方案,并指出该方案要解决的三个关键技术:虚拟环境建模技术、校准处理技术及人-机接口技术。重点讨论空间机器人虚拟环境的建模技术及六自由度空间球的人-机接口技术。并给出了在三维空间球遥控下的空间机器人仿真结果。 相似文献
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针对工业机器人遥操作系统中存在的主从机器人工作空间差异以及运动控制精度与安全问题,提出了一种工作空间映射算法与位置—速度混合控制策略。首先,将遥操作划分为自由运动和交互两个阶段,在自由运动阶段采用映射算法使主从机器人的工作空间高度覆盖,使主机器人可操控的从机器人运动范围最大化。进一步,在交互阶段设计了一种位置—速度混合控制策略对工业机器人的运动进行准确的控制,使主从机器人的实际位置轨迹准确的跟随,并进一步引入反馈引导力以实现安全的控制。最后在Touch-ABB IRB120主从机器人遥操作实验平台上对所提控制方法进行验证,实验结果表明该方法使得主从机器人运动范围在高度覆盖的同时可以保证遥操作控制的精度。 相似文献
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利用先进的可视化软件仿真空间机器人的复杂任务过程是进行空问机器人研究的重要途径.围绕空间机器人操作任务的可视化仿真,在分析空间机器人任务过程基础上,采用层次建模思想构建空间机器人几何模型.基于几何模型库的树状层次结构,以配置文件和动态链接库相结合的方式实现空间机器人特征功能,并通过动态数据分发管理、区域过滤、多频采样插值等方法实现仿真系统的数据交互与处理.最后利用Orbiter软件的OrbiterAPI进行二次开发,实现了空间机器人任务过程的可视化仿真,真实度高,仿真效果好.研究成果可扩展应用到其它新型航天器系统的可视化仿真. 相似文献
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效果良好的三维动画仿真能为机器人的轨迹规划、运动学分析和控制等提供重要信息。本文提出了一种利用Vega来实现柔性双臂空间机器人动画仿真的方法,简要介绍了其实现过程及仿真系统的结构。 相似文献
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为了将数字仿真技术推到一个新高度.通过采用虚拟调试技术将整条生产线的机械、电气和控制三大系统整合在一起进行模拟.工业机器人半实物虚拟仿真测试系统可以通过CAD环境进行工作模拟,辅助设计机器人的工作站布局和操作仿真,在虚拟环境中自动生成机器人作业的数据代码.极大地提高企业对新生产系统整体运转时可能发生问题的认知度,从而在... 相似文献
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《计算机测量与控制》2014,(4)
为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 4s,6.651 0s,6.351 2s,各个关节的轨迹曲线平滑,从而验证了该算法的有效性。 相似文献