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基于模糊模式识别的月球车避障行为研究 总被引:1,自引:1,他引:0
由于对月球表面障碍物的分布情况不了解,不能建立全局障碍物环境模型,根据传感器所获得的信息建立月球车的局部环境模型,应用模糊模式识别的方法,对在月球上所可能遇到的障碍物的类型进行分类。对不同的类别采用不同模糊控制器用于月球车的自主避障。模糊控制器的输入是离障碍物的最短距离和目标角度信息与环境类剐,输出是月球车的转角。采用规则库的自动切换,实现月球车避障过程自适应控制。为了验证该算法的可行性,给出月球车在虚拟环境下的仿真结果。 相似文献
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提出了一种轮式月球车的避障学习方法。首先列出了BH2月球车的动力学方程,并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程。然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习,选择车体、子目标点和障碍之间的相对位置矢量为学习过程的状态量,使策略学习对环境变化有鲁棒性;选择车轮的转向力矩为控制输入,降低了学习复杂度。实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力。 相似文献
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此文依靠模糊控制理论对基于80CS51单片机的自动避障机器人进行研究,单片机依靠对超声回波所测得距离数据的处理通过PWM电路控制电动机,可显示前方障碍距车距离,三轮架构,其中两轮各以直流电动机为驱动,借助其速度之差控制转弯半径,待靠近障碍物到临界点即预设距离时转弯,实现了自动躲避障碍功能. 相似文献
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基于VC++6.0开发环境和OpenGL(open graphics library)国际图形标准,在Windows系统下开发了微型仿生机器鱼3维仿真系统。该系统可以降低用实体机器鱼进行机器鱼避障能力研究的成本和减少在研究过程中对实体机器鱼造成的损害。采用多边形建模的方法构建了虚拟微型仿生机器鱼模型,模拟了鱼类尾鳍的摆动。提出了一种模拟红外传感器探测障碍物的虚拟射线方法。并采用实时模糊决策算法设计了基于多传感器信息的复合模糊控制器,决策微型仿生机器鱼的避障行为。仿真实验表明,复合模糊控制器实时性好、效率高;无论是单个任意形状的障碍物还是多个连续障碍物,复合模糊控制器都能有效地引导仿生机器鱼避开障碍物,到达目标点。微型仿生机器鱼3维仿真系统为研究仿生机器鱼的自主避障能力提供了可靠、逼真、便利的平台。 相似文献
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移动机器人的超声模糊避障算法 总被引:5,自引:7,他引:5
超声传感器是移动机器人避障常用的传感器.但存在幻影的干扰。该文提出多个超声传感器的模糊避障算法.该算法把多个超声传感器分为左右两组.如果障碍物在右侧.机器人就向左转,反之机器人向右转。实验表明.该文提出的算法可以实现机器人的安全避障。 相似文献
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本文详细介绍了自主式移动机器人视觉系统的构成,分析了如何对彩色数字图像的进行图像分割和目录辨识,提出了基于图像分析和模糊规则的避障算法.实验证明了这种避障方法的正确性. 相似文献
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为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题,设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题,提出基于多传感器信息融合的算法,用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测,进行数据融合,获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息,设计模糊控制器来实现实时避障行为。为了验证算法的可行性和有效性,在AS-R室内移动机器人平台上进行实物实验。实验结果表明:该方法能够引导机器人避开多个障碍物,到达目标点。 相似文献
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通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对ADAMS进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型。由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据。 相似文献
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参数自调整的月球车路径跟踪模糊控制器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对常规模糊控制器需要不断手动调整控制器参数才能获得更好控制效果的缺点,提出一种基于多目标遗传算法NSGA-II进行参数优化的路径跟踪模糊控制器。以CJ-1月球探测车原理型样机为研究对象,用模糊逻辑描述了月球探测车的路径跟踪问题,通过调整规则因子来达到调整模糊规则的目的;引入了积分器以达到较好的稳态性能;采用NSGA-II算法实现了控制器7个参数的优化选择,提高控制器的适应能力。仿真结果表明,在跟踪阶跃路径时,常规模糊控制器超调量达到4.25%,而所设计的参数自调整模糊控制器基本能平稳无超调地跟踪路径,获得更好的控制效果。 相似文献
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为了更好地解决移动机器人在未知环境下的自主避障问题,采用多传感器信息融合的方法,通过多个超声传感器对障碍物信息进行采集。合理确立模糊控制器的输入输出,通过模糊推理将障碍物距离信息模糊化,建立模糊规则并解模糊,以达到对移动机器人的安全避障的控制。通过建立移动机器人运动模型,设计了仿真平台,得到实验结果表明:该算法具有良好的可行性。 相似文献
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根据模糊逻辑的特点,利用非线性函数对传统的模糊控制算法的隶属度函数进行了改进.通过MATLAB给出的仿真证明,在采用多传感器避障过程中,机器人不仅能成功避开障碍物达到目标所在位置,并且非线性函数隶属度函数优于传统隶属度函数.新算法使机器人的行进更加平滑、稳定且具有较高的实时性. 相似文献
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针对传统智能轮椅避障策略的路径规划效率差、功耗高等缺点,提出一种基于模糊神经网络的环境深度分区控制策略;利用红外、超声波和激光传感器的测量信息将待识别环境分为3个不同的深度区间,同时,利用T-S模糊神经网路算法融合异质传感器的测量信息,然后设计模糊控制规则,实现智能轮椅避障动作;最后建立智能轮椅的运动学模型和测量模型,并进行Simulink仿真测试;经仿真可知,该方法控制可靠,可快速无碰撞地通过障碍区,并能减少功耗,提高续航能力。 相似文献