共查询到20条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
针对多类堆叠工件分类和提取三维位姿困难的问题,对随机摆放规则物体的机器识别、三维定位和自动抓取等方面进行了研究,采用一种基于MLP分类器的视觉算法实现了工件识别。利用识别结果选取合适的透视可变形模板匹配将堆叠工件与背景分离,结合双目视觉中的立体匹配、深度计算和坐标变换完成了三维位姿估计,通过Halcon和Visual Studio联合编程的方式,进行了工件识别定位抓取实验系统的软件开发,设计了实验平台,对矩形工件和圆柱体对象进行了位姿提取和抓取实验。实验结果表明:该系统具有较好的分类效果和较高的识别定位精度,可以满足机器人对工件的在线抓取需求。 相似文献
2.
《机械制造与自动化》2017,(5):188-193
针对生产过程中工件等弱纹理目标的自动识别、定位问题,建立了基于立体视觉的工件识别定位系统,研究了基于改进形状描述符、轮廓矩特征、子轮廓的弱纹理目标识别算法,避免了局部不变量特征难以识别弱纹理目标的问题,应用对极线约束、双目测距原理及姿态计算方法完成目标的三维姿态估计。结合OpenCV视觉库及机器人控制系统实现工件识别定位实验系统的软件开发,经实验验证本系统能够实时准确地识别定位弱纹理工件并进行抓取。 相似文献
3.
为提升物流机器人的灵活性和智能化水平,将全向移动平台、物料抓取机器人、双目视觉识别等技术进行集成应用研究。分析了机器人的结构布局和运动学模型,完成了机械臂的机构原理设计,结合计算机应用视觉识别算法,选择具体的检测方法完成识别对象的角点、边缘及轮廓检测,实现对象的图像处理。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,达到定位目标物品的目的。最后,完成了物理样机的开发和实地操作的实验验证。实验结果表明,该系统可以有效地完成物品识别、抓取和搬运工作。 相似文献
4.
为了解决多自由度机械手臂由于目标放置偏离而引起的抓取任务失败问题,给出了一种基于双目立体视觉的目标识别与定位控制方法。以抓取矩形轮廓的目标物体放置于矩形目标位置为控制任务,基于双目视觉目标图像信息,分析了目标特征参数提取、识别、匹配以及目标空间位姿测量的方法。结合四自由度(4-DOF)机械手臂硬件控制系统,运用改进D-H参数法建立了机械手臂正运动学模型,并通过逆运动学方法将目标位姿转化为机械手臂的控制指令,实现对目标抓取和放置的运动控制。实验结果表明,该视觉伺服的机械手臂运动控制系统能够准确、稳定地实现抓取和放置任务,定位精度高,对工业机器人在分拣、装配中的运动控制研究和应用有重要的参考价值。 相似文献
5.
微小型零件的抓取是实现零件自动化装配的第一步,考虑到装配对象尺寸小、材质脆弱,目标件的抓取不仅要求定位精度高,而且要精确控制抓取力。为解决微小零件抓取难的问题,采用视觉定位和真空吸附相结合的方式实现了平板类微小型零件的高精确抓取。具体方法:首先,经由视觉定位的中心提取法检测上CCD光轴中心与吸附针孔心的距离;其次,采用边缘检测、最小外接矩形以及最小二乘拟合算法实现微小型零件的亚像素级定位;最后,利用控制气动系统实现目标零件的真空吸附抓取。实验表明,在微小型零件自动化装配过程中,通过视觉标定、亚像素定位以及真空吸附相结合的方式可以很好地实现平板类微小型零件的精确吸附抓取。 相似文献
6.
7.
8.
视觉引导机器人定位抓取研究和应用逐渐广泛,其关键问题是基于视觉的被测对象高精度测量定位。以抽芯铆钉作为研究对象,研究一种面向机器人抓取的抽芯铆钉视觉识别与定位测量方法,研制一种融合视觉系统的抓取末端。设计一种基于多重腐蚀和膨胀算子的抽芯铆钉钉头图像分割方法,可有效实现抽芯铆钉钉头和钉杆的分离。基于PCA算法对抓取角度进行主方向分析,根据抓取要求对主方向进行校正。基于单应矩阵变换,实现图像坐标系和机器人末端夹爪坐标系标定。通过实验验证了抽芯铆钉视觉识别的效果。 相似文献
9.
随着科技的发展,机械臂开始往更加智能化、自动化的方向发展,单单依靠传统的通过示教器执行单一指令的机械臂已远远不能满足各类复杂的生产和服务。为了让机械臂更加智能化和科技化,通过赋予其双目视觉感知模块和智能控制系统,对机械臂智能抓取控制进行研究。采用HSR-Co605协作机械臂,基于双目视觉相机在ROS系统进行仿真建模、运动规划、障碍物规避等试验;在复杂环境下实现了机器人双目视觉模块自主识别定位物体,同时对周围障碍物进行避障规划,实现机械臂自主运动规划及智能抓取操作。在不同场景下进行了智能抓取试验,并对其试验结果进行了分析,为后续机械臂能更好地适应复杂的工作环境以及产业化发展提供参考。 相似文献
10.
对汽车生产线零件识别可以保证零件的质量,不同的光照强度给汽车生产线零件的实时识别带来了一定难度。为此提出一种利用双目视觉对汽车生产线零件实时识别方法。根据双目视觉的基本原理,计算出像素匹配点在双目摄像机坐标系中的坐标,完成零件图像采集摄像机的标定。根据双目视觉模型采集到的汽车生产线零件图像,利用平均值的求解方法计算零件图像R、G、B 3个分量的均值。通过均衡化处理,获得灰度级零件图像,结合滤波方法处理汽车生产线零件图像。通过计算模板与汽车生产线零件图像的灰度值,设计汽车生产线零件识别算法,实现汽车生产线零件的识别。实验结果表明:基于双目视觉的汽车生产线零件实时识别方法可以成功识别汽车生产线零件,同时降低了误识率。 相似文献
12.
13.
分析阀门开闭引起管路液力冲击的机理,计算换向阀换向时管路实际压力冲击突变值及换向阀阀芯所受液动力并进行实验验证。 相似文献
14.
为了给交流异步电机伺服系统提供必要的设计数据,根据SVPWM的基本原理和实现算法,基于MATLAB/Simulink平台搭建了SVPWM仿真模型,将该模型应用到异步电机的矢量控制系统中进行了仿真。结果表明,SVPWM控制方式提高了整个系统运行的稳定性和可靠性。 相似文献
15.
16.
17.
单片机应用系统研究——轮式移动机器人控制系统设计与研究 总被引:3,自引:0,他引:3
机器人的移动方式有很多种,但大致就分为两种:车轮式和足步式两种.本文从轮式移动机器人(WMR)的体系结构出发,重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台.首先,通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析,建立了移动机器人的控制系统模型.其次,设计了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移动控制系统,其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等;对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法,较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响.程序使用ICCAVR C语言编写,在AVR SUDIO调试软件中用ICE200仿真. 相似文献
18.
19.