基于ARM的自主移动机器人控制系统设计

自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台.微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPID进行了设计与实现.ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性.通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能.     

全方位移动机器人控制系统设计

设计了mecanum轮全方位移动机器人的运动控制系统。对机器人进行了运动学建模,使用一种PD闭环控制方法提高机器人的运动精度。机器人可沿平面内任意方向和轨迹运动,使用工业摄像机记录运行轨迹,对其运动精度进行了分析。实验结果表明,电机响应速度快,机器人在300×250cm范围内最大运动误差为1.632cm,验证了该控制系统的有效性和稳定性。     

轮式移动机器人的控制系统设计

阐述了线导航的室内轮式移动机器人的设计方法,它采用光电传感器为关键器件,将不同地面颜色转换为不同电压的电信号,以STC12C5408AD为控制核心,根据路面的不同情况采取不同的控制模式。     

基于ICP和PLC的移动机器人控制系统设计

介绍ZXPJ01消防机器人的控制系统。该系统采用ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于Visual C 的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验证明,系统的可靠性和各项性能指标均满足设计要求。     

基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计

介绍了基于TMS320F2812的轮式移动机器人平台SY1012,及其硬件和软件设计,完成了电机的速度控制和PID控制算法,在此基础上进行了轨迹控制实验.该平台具有良好的开放性、可扩展性和稳定性,便于用户进行二次开发,具有很好的研究意义.     

基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计

为了提高移动机器人控制系统的实时性和快速性,选用直流伺服电机作为驱动系统的动力源,以TI公司生产的TMS320F2812DSP芯片为核心,设计了基于DSP的移动机器人控制系统。对传统的PID控制算法进行了改进,采用了积分分离PID作为速度调节器的控制算法。电机的转速采用M/T测速法检测。利用Matlab/Simulink建立了电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的结果,证明了所采用控制方案的可行性。     

分布式移动机器人控制系统设计与实现

移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制。移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好。实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性。     

基于ROS的开源移动机器人系统设计

针对当前研究室内环境同时定位与地图构建(SLAM)中所用机器人成本高等问题,对机器人操作系统(ROS)进行了研究,以开源卡片式电脑树莓派2B为核心搭建了开源移动机器人硬件平台,利用ROS的分布式处理框架进行了系统软件的开发,设计了一种低成本、高性能的开源移动机器人系统以开展SLAM等方面的研究,并开展了详细的性能测试。实验结果表明,该移动机器人系统不仅设计方案可行,实现了把机器人平台节点信息无线传输到服务器节点并能远程控制机器人进行精确移动,还具有成本低、性能高和易扩展等特点。     

一种履带式移动机器人的控制系统设计

针对一辆无刷电机驱动的履带式移动机器人BHTR-1,对其包括运动控制系统、信息检测系统、无线遥控系统等各部分在内的控制系统进行了设计。运动控制部分采用以DSP LF2407A为主控芯片、以无刷电机专用芯片MC33035和驱动桥MPM3003为电机驱动控制的方案;信息检测系统采用红外传感器来检测环境障碍信息,并安装无线视频设备用以监控机器人运行环境;无线遥控系统采用摇杆式脉宽比例调节方式来实现对机器人的调速及其他运动控制。     

基于触须传感器的移动机器人系统设计

设计了以PIC16F877为控制芯片、触须传感器为感知元件的移动机器人。利用仿生触须感知外部未知环境获得相关环境信息,再通过路径规划做出决策,实现移动机器人自主导航运动。另外,借助无线通信将机器人的运动参数和采样信号传送至PC机,完成对移动机器人的采样监测和控制分析。最后,进行了远程操控和自主避障实验。     

基于CANopen的工业机器人控制系统设计

针对工业机器人的结构和控制性能的要求,文章设计并实现了基于CANopen协议的机器人控制系统。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,以PCC(Programmable Computer Controller)作为控制系统的核心,用CANopen来实现PCC和伺服驱动器之间的通信;文章着重介绍了CANopen的通信方式、控制系统的整体结构以及软件系统的设计实现。在实践应用中,该技术具有广阔的推广应用前景。     

基于S3C2410及Linux的移动机器人控制系统设计

介绍一种基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的移动机器人控制平台,该平台具有接口丰富、可扩展性强、软件维护简单、价格相对低廉的优点;详细介绍的是控制平台的硬件电路组成,Linux系统下的系统结构及应用程序结构.     

非完整约束轮式移动机器人控制系统设计

采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元，利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理，研制了非完整约束轮式移动机器人，该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等，也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。     

全向移动机器人控制系统设计与实验研究

为达到在城区环境中对机器人进行实时控制的目的,设计一种四轮独立驱动、独立转向的全向移动机器人。以西门子S7-1200系列可编程逻辑控制器(PLC)作为底层控制器,以伺服电动机和轮毂电动机的运动控制为主要研究对象,通过运动学分析,实现8个电动机的同步控制。通过以太网和OPC通信,将各电动机的状态数据发送到上位机(PC)中。使用手摇脉冲发生器,验证机器人在手动控制下的灵活运动性能。     

自主移动机器人巡线控制系统设计与实现

针对自主移动机器人传统巡线控制中存在的不足,主要完成了机器人控制系统的设计。在使用灰度传感器采集地面轨迹信息的同时,引入角度传感器对行进方向的角度信息进行采集;设计了PID控制加模糊控制的复合控制器,并给出复合控制器算法。在此基础上建立实验系统,仿真结果证明:该控制系统不仅克服了传统巡线控制中单一传感器采集信息不全的缺点,而且有效解决了机器人在遇到大信号时传统PID控制响应时间长、系统不稳定的问题。     

基于ROS的远程呈现移动机器人系统设计

针对远程呈现移动机器人高成本、低移植性等问题,搭建了一款低成本、高性能、开源的远程呈现移动机器人平台,可实现远程呈现和控制。结合机器人操作系统(ROS)和Ubuntu实现远程呈现移动机器人的软、硬件系统设计,并结合Kinect深度信息和超声波数据实现实时的避障。通过实验分析,验证了设计的远程呈现移动机器人的机械结构、控制系统以及远程图像传输方案的可行性。     

基于Linux的某工业机器人控制系统设计

设计了一种基于Linux的工业机器人控制系统,该控制系统充分利用Linux的优势,实现对外在环境的实时监控和对多个电机之间的协调控制,同时借助其强大的网络功能,来负责建立和上位机软件之间的TCP通信。系统的执行机构选用高精度的伺服电机,主控制器可以通过CAN通信的方式对执行机构下达任务命令,提高了系统的控制精度和可靠性。最终通过相关实验,验证了方案的可行性。     

基于工业以太网EtherCAT的DCS控制系统设计

EtherCAT是一种新型的工业以太网现场总线技术,在工厂自动化和流程自动化领域得到了广泛应用.文章介绍EtherCAT现场总线的技术特点,设计了一套基于EtherCAT的DCS实例系统.该系统中主控制器单元和现场输入输出设备之间使用EtherCAT实现高速、大容量的数据通信,并使用标准以太网与中央控制器进行数据交换.     

基于PLC控制的工业机器人组装系统设计

PLC控制下的工业机器人组装系统具有综合性特点,为确保系统运行的合理性,必须深度分析出PLC控制系统与工业机器人系统结构,令每一项指令操控可正确驱动部件进行操作.基于此,文章以PLC控制系统为切入点,分析工业机器人组装系统结构及设计需求,对工业机器人组装系统设计进行研究.     

基于ARM和μC/OS-Ⅱ的移动机器人控制系统设计

采用ARM7控制器LPC2292为核心控制器,在其上移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ,研究设计了移动机器人的嵌入式控制系统.实时操作系统μC/OS-Ⅱ的嵌入增强了系统的实时控制性能,模块化程序设计方法简化了软件的设计与管理;采用语音控制,增强了机器人的人性化操控性能;采用高精度超声波传感器,为机器人的安全避障提供了保证;运用SMG240128液晶模块做人机交互界面,友好的图文显示界面方便了机器人的调试与控制.