上下料机械手的运动学仿真

工业机器人是一种用于冲压线上的上下料机械手,首先详细分析了冲压上下料机械手的机械结构及其功能,然后借助Solid Works与Adams良好的数据共享功能,把模型数据直接导入Adams中,添加相应的约束、驱动。接着在末端轴添加一个marker点,得到该点的运动仿真轨迹,验证了机械手进行上下料操作的可行性。最后通过后处理得到末端轴的位移、速度、加速度曲线,观察分析相关曲线变化趋势,以此校核上下料时的稳定性,为后续的动力学仿真奠定基础。     

自动上下料机械手运动学分析及仿真

基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T是正确的。最后,基于用Solid-Works软件建立的机械手三维立体模型,用ADAMS软件对机械手完成自动上下料的过程进行仿真,得到上下料轨迹曲线。仿真结果符合工作过程的实际情况,说明该机械手运动学方程是有效的。     

缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计

针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计.在建立上下料机械手各杆件的D-H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度.     

基于MATLAB五自由度机械手运动学仿真分析

五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象,用常规的D—H法建立运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,然后,利用代数法依次求解出正、逆运动学方程,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量,最后,用MATLAB软件对正运动学分析结果进行了仿真。     

基于PLC的上下料机械手结构设计

工业4.0时代是智能制造时代,数字化、网络化和智能化将会是未来机械制造行业的核心竞争力。目前,很多中小企业的冲压程序还是以人工方式为主,这将会在未来的竞争中被淘汰。因此,本文对基于PLC技术的自动上下料的机械手结构进行了设计,希望能够为中小企业智能制造的转型升级提供一定的建议。     

双臂机械手上下料装置

双臂机械手上下料装置(见图)是在加工 电机转子的自动线上为粗车转子的机床作上下 料用的。它具有一个水平安装的上臂机械手和 一个倾斜安装的下臂机械手。上臂机械手装有 往机床上送坯件的弹性爪,下臂机械手用来卸 工件。机械手工作靠气缸传动。这套装置还具有 带抓料器的曲柄联杆机构,曲柄与下臂机械手 有传动关系。这个机构可从传送带料槽中把坯 件送到上臂机械手。当发出卸活的指令时,下 臂机械手便伸向机床。同时,曲柄机构的料爪 比下臂机械手料爪提前将坯件从传送带料槽上 取走,并送给上臂机械手的v形卡爪。当加工 好的工件送入传送带…     

基于PLC的自动上下料机械手设计

在高温、重载、多粉尘的危险环境中,工业机械手的应用就显得尤其重要。为实现注塑机到老化烘箱的物料自动传输,设计了一套机械手,用PLC作为主控制器,用此机械手代替人手来上下物料,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了劳动生产率。     

基于PLC的机械手自动上下料控制系统设计

针对盘型齿轮的特点,设计了一种采用机械手的自动上下料系统,以满足机床高效率、高质量的自动化加工需要。该系统用PLC作为控制器,触摸屏显示,实现了自动从输送线上取工件放到磨齿机上,同时将加工完成的工件经甩油处理后再送回输送线的控制要求。采用高分辨率的伺服系统和精确的位置传感器保证机械手动作的快速与准确定位。该系统的应用,有效地缩短了齿轮磨床上下料时间,提高了生产效率和整机自动化水平。     

基于PLC的机械手自动上下料控制系统设计

针对盘型齿轮的特点,设计了一种采用机械手的自动上下料系统,以满足机床高效率、高质量的自动化加工需要。该系统用PLC作为控制器,触摸屏显示,实现了自动从输送线上取工件放到磨齿机上,同时将加工完成的工件经甩油处理后再送回输送线的控制要求。采用高分辨率的伺服系统和精确的位置传感器保证机械手动作的快速与准确定位。该系统的应用,有效地缩短了齿轮磨床上下料时间,提高了生产效率和整机自动化水平。     

上下料机械手PLC控制系统设计

介绍了油缸镗床的上下料机械手的可编程控制器控制系统,详细论述了以FX系列可编程控制器为核心的电气控制系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序设计.     

数控车床自动上下料机械手结构设计

针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手。主要通过应用CAD对数控车床自动上下料机械手液压传动原理、机械手整体以及部分零件的二维图绘制,同时运用Solidworks对数控车床自动上下料机械手进行三维模型的绘制以及机械手运动仿真的制作。并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程,主要采用液压缸、步进电机等元件实现机械手的运动部分。     

冲压上下料机械手控制系统设计

冲压上下料设备具有两个机械手,可以同步水平右转或左转、垂直上升或下降,实现冲压生产中上料、下料的自动化。文章设计了以可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）为核心的机械手控制系统,它包括触摸屏、伺服驱动和气动控制等。系统设有手动和自动两种工作模式。在自动模式下,一个机械手取走加工好的工件并放置在成品区,另一个机械手同步将待加工的工件从送料台上取走并精确放置到工位。该机械手装置已投入实际应用,具有动作精度高且安全性强的优点,既提高了生产效率,又减轻了劳动强度。     

机床上下料机器人运动学分析与仿真

采用D-H坐标方法对机床上下料机器人运动学进行分析,获得了运动学正解和逆解。采用蒙特卡洛方法,运用MATLAB编程计算了其工作空间,然后在工作空间内对其运动路径进行了规划。将该路径的逆解数值在ADAMS中进行了虚拟样机仿真,获得的实验数据为上下料机器人结构设计和优化提供了很好的理论依据。     

PLC控制的气动上下料机械手

目前在许多中小型汽车生产企业中，往往冲压成形这一工序还需人工上下料，工人劳动强度大，生产效率低。本文叙述了一种由PLC控制的气动上下料机械手，该设备的特点是结构精巧，占地面积小，动作简捷，功能全，可靠性高。     

数控机床上下料机械手的机械结构设计

机械手设计是上下料开工中最为重要的技术环节,直接关系着数控机床的运行质量和数控机床运转的效率。所以,在数控机床上下料机械手设计中,必须掌握机械的运行特点,设计好上下料机械手的机械结构设计流程,充分的融合到机床运行中,使各个架构之间更加紧凑,节约工件输送装置。本文通过对数控机床上下料机械手发展现状和优势进行分析,阐述了上下料机械手设计的具体流程。     

冲床上下料机械手臂及驱动系统设计

设计了一种以薄板类零件为对象的冲床上下料关节型机械手臂,该机械手臂以运动控制卡为控制核心,通过驱动伺服电机带动机械手臂各关节实现负载的升降、旋转、移动和摆动。针对机械手臂运行动作并依据力矩、惯量传递转换原则,分析机械手臂负载传递,并通过相关理论进行伺服电机选型及验证。在硬件配置完成基础上,配合机械手臂实际工作状态,确定其工作流程。     

灯管退火自动上下料机械手CAD

采用凸轮空间连杆组合来控制上下料机械手的升降；转停，开合，以及灯管导向，对中等执行动作。运用位移矩阵方法及我们研制的“ＪＫ”程序包对ＲＳＳＲ空间机构及摆动凸轮机构进行了分析与综合得到满意的设计结果。     

多功能上下料用机械手液压系统

介绍了用于齿轮热处理生产线上淬火压床上下料机械手的液压系统的组成，工作原理，以及采用PLC技术的控制系统和采用CAD技术设计的液压集成块。     

廿六、主轴加工上下料机械手

上海机床厂一车间车妥加工产品是磨床砂轮架主轴、轴瓦等备品备件。这些主轴每根重量达15～50公斤左右,因此劳动强度高,生产效率低、为改变这种状况,在“十大”精神鼓舞下,广大工人老师傅在支部领导和支持下群策群力,制造了两个简易机械手,现分别介绍如下: