基于PID算法和STM32的分拣搬运机器人的设计

为了提高物体分拣搬运的速度和效率,设计一种控制移动轨道在承载架上自由滑动的机械结构和基于此结构的搬运方式。此搬运方式的机器人控制系统以STM32为核心,红外传感器判断物体的存在,颜色传感器识别物体颜色,L298N分别驱动X轴和Y轴两个减速电机作为驱动装置,舵机和机械手为抓取搬运机构。系统应用增量式PID算法分别控制X轴和Y轴的减速电机同步运行。应用规划式全覆盖折返形算法对物体区域进行搜索。实验证明,可以实现全区域搜索进行颜色识别和物体抓取搬运的功能。     

基于视觉识别系统的分拣搬运机器人设计

为提高快件分拣搬运的速度与效率,设计一种基于视觉识别系统的分拣搬运机器人。结合实际分析并确立设计结构方案,在快件进入配送站后,该分拣搬运机器人通过RFID视频识别系统识别快件的电子标签,完成快件信息的采集和读取。OpenCV操作摄像头采集快件图像信息,解码译码条码获取快件信息。系统根据快件信息按规划路径传送。传送过程中,在UWB定位模块中利用定位算法获取目标相对于机器人的实时几何空间位置,实现机器人路径的目标牵引。     

药房分拣机器人搬运系统的设计与分析

随着工业自动化的不断发展以及人工成本的不断攀升,医疗行业开始引入自动化机器人取代传统人工,特别是在医院药房实现高速、准确的药品自动分拣、发放等领域,已经有比较成熟的应用。搬运机器人是一种可编程控制其抓取运动的多功能机器,在替代枯燥重复运动,降低劳动强度,提高效率,抗环境干扰等方面具有无可替代的优势。研究对象是由三套搬运机械手单元组成的一个药房分拣机器人简单搬运系统。每个抓取机械手单元完成独立的抓取搬运动作,三套抓取单元在程序控制下协作,实现药品全自动识别、分拣和搬运的功能,并对机械手关键的腕部进行计算校核。     

工业机器人自动分拣工作站设计

以传统分拣生产线为依托,针对工人在线分拣误差率大、时间成本高、积极性低、工作效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工业机器人自动分拣设备。利用RobotStudio仿真软件与SolidWorks三维绘图软件搭建机器人自动分拣仿真工作站;规划了生产布局和工作流程;编辑了工作站中的Smart组件、I/O信号和机器人离线程序。通过在RobotStudio软件中仿真和实验室实验,结果表明该设备很大程度上提高了分拣准确率、减少了分拣的时间、提高了分拣的效率,对自动化生产中分拣工作站的设计有借鉴意义。     

基于ROS的自动分拣机器人系统设计

为了应对电子商务迅猛发展给仓储物流行业带来的新需求和挑战,设计了一款具有自主导航、自动避障以及自动分拣功能的自动分拣机器人.该机器人上位机基于ROS操作系统实现了机器人的多点自主导航、自动避障功能;下位机则基于STM32实现了底层电机、传感器驱动控制;并且,通过上位机与下位机之间的通信,实现了机器人自主导航以及自动抓取...     

大型桁架式钢板自动分拣机器人设计研究

针对钢板不同规格、任意排布角度的自动分拣、码放的需求,阐述了一款大型桁架式钢板自动分拣机器人的机械设计方案,并对机器人整机进行了有限元分析。分析结果表明,机器人Y梁变形过大,需进行修正。采用负重加工的方式对变形进行预补偿,使Y梁的最大变形理论值减小为0.4mm。通过现场调试,测得机器人综合定位精度达±2mm,满足了钢板自动分拣的精度要求。     

搬运机器人控制系统设计

设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动。在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证。实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定。     

基于RobotStudio的塑料瓶分拣机器人设计

针对塑料瓶在传送带上位姿不固定无法准确抓取的情况,设计出了一种吸盘与L型对称夹爪相结合的夹持式机构。首先利用SolidWorks画出末端执行器的模型并利用自带的插件对其进行动画仿真;然后利用ADMAS软件进行运动分析,证实该末端执行器可以对不同大小的塑料瓶进行精准的抓取;最后使用RobotStudio对分拣工作站进行布局设计以及仿真,并对仿真的结果分析。实验证明：该末端执行器能够快速、精准地对塑料瓶进行抓取,且分拣效率较高,符合工业自动化的需求。     

基于机电一体化的搬运机器人机械手设计

随着劳动力成本的上升,企业的盈利水平不断下降,给企业的可持续发展带来了较大压力,因此降低生产成本成为企业的当务之急。基于此,一方面介绍机械手的工作原理和分类,另一方面基于机电一体化理念进行搬运机器人机械手方案设计。该方案采用7自由度工业机器人,适用于工件加工和仓储整理等柔性搬运作业,能够满足多产品、小批量的生产需求。     

纱筒搬运机器人的设计

针 对 纺 织 企 业 人 工 搬 运 纱 筒 的 效 率 低 ,劳 动 强 度 大 等 问 题 ,设 计 纱 筒 抓 取 机 器 人 来 代 替 人 工 完成 筒 纱 的 搬 运 。 在 分 析 纱 筒 搬 运 过 程 的 运 动 特 征 基 础 上 ,通 过 对 自 由 度 、本 体 结 构 和 驱 动 方 式 的 计 算 ,选 用Ｕ Ｒ１０ 人 机 协 作 机 器 人 作 为 纱 筒 搬 运 机 器 人 的 本 体 。 为 了 提 高 搬 运 效 率 ,设 计 开 发 了 具 有 平 移 内 撑 式 的 双抓 取 机 构 和 推 纱 机 构 的 末 端 执 行 器 ,采 用Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ 建 立 了 结 构 模 型 和 装 配 模 型 。 设 计 机 器 人 操 纵 界 面 实现 工 艺 参 数 的 调 整 和 工 作 状 态 的 监 控 。 实 验 结 果 表 明 ,纱 筒 搬 运 机 器 人 可 以 有 效 完 成 单 次 对 ２ 只 筒 纱 的 抓纱 和 推 纱 工 作 循 环 ,连 续 工 作 安 全 ,性 能 稳 定 。     

仓储搬运机器人控制系统设计

完成一个"仓储搬运机器人控制系统设计",该系统具有导航定位、搬运货物、无线通信、安全避障和自充电功能。硬件电路采用MSP430F5438作为主控芯片,设计了电源模块、运动控制模块、导航定位模块、无线通信模块和安全避险模块。根据实际运行状况,完成了机器人软件总体框架的设计和各模块的软件设计。对各模块分别进行运行测试,达到无故障运行后,对软硬件同时进行调试。调试结果表明,该机器人控制系统满足预期要求。     

基于LabVIEW的蛇形机器人PID控制

蛇形机器人是一种多关节高冗余自由度的模块化柔性机器人,有广阔的应用前景,其多自由度的协调控制以及运动稳定性,一直是整个蛇形机器人的关键所在。根据自主设计的多关节,高冗余自由度,正交模块化的蛇形机器人展开控制研究,采用美国NI仪器的控制器及其相关模块,德国福尔哈贝微型无刷直流电机,再结合Lab VIEW软件强大的图形化编程语言实现了整个蛇形机器人可视化监控的PID控制,具有很好的控制精度和运动稳定性,为后续此类蛇形机器人的进一步研究做了铺垫。     

基于机器人搬运生产线的实验平台设计

机器人是现代化自动生产线中重要组成,是数字化、智能化车间的核心。智能制造中,通过机器人实现搬运,产线相较于人工产线,效率及质量较高,在货物搬运中应用广泛。为对机器人搬运生产线更好的实验分析,文章提出一种机器人搬运生产线实验平台,介绍机器人、传输带、气路、人际交互的等系统,为实验室对机器人搬运生产线各种工作模式研究分析提供有力参考。     

智能物流搬运机器人设计

为了解决物流行业物料种类繁多,分拣、搬运、摆放精准度、可靠性不高,路径规划单一等问题,自主设计并制作了一款新型智能物流搬运机器人。该机器人以STM32F407为主控制器,选用4个37GB-545B自带编码器的直流减速电机作为输出动力,控制麦克纳姆轮旋转,从而带动底盘及其上端部件移动;陀螺仪检测机器人运动姿态和位置,为运动、机械手模块的动作提供反馈信息;通过对搬运物料的结构分析,基于SolidWorks三维软件设计多自由度机械手,机械手的手爪部分采用可拆卸式设计,满足不同物料需求,机械手的4个舵机相配合可以实现全方位抓取物料;视觉模块实现二维码读取搬运任物,识别物料的颜色和不同颜色色环及色环圆心;电源模块为各模块提供所需要的直流电源。设计的机器人通过多次调试和优化,能实现全程自主运行,无差错地完成二维码识别、物料颜色识别和物料的抓取,实现精准定位和出色的完成物料的精准摆放。     

基于VB的多关节搬运机器人的设计

为了提高工业生产中重复性工作的劳动效率,设计了一种基于VB的多关节型搬运机器人,系统对机器人本体结构进行了优化,通过运动控制卡控制伺服马达使机器人能够按照预定的路径行走,并将物料运送到指定位置。主要阐述了系统中机械结构模块、控制模块,并通过应用软件进行编程调试,调试表明,该系统能够满足搬运物料的设计目的,对降低工人从事重复性劳动时的事故率和提高劳动生产率具有较高的应用价值。     

基于视觉技术的砖坯搬运机器人的设计

免烧砖现在广泛应用于建筑行业内,盘转式制砖机由于其能够连续出砖、稳定性好、效率高而被广泛使用。为解决盘转式制砖机生产过程中需要人工取砖、作业环境差、自动化程度低等问题,设计了一种砖坯搬运机器人,抓取机构采用独特的滚筒式结构设计,以PLC为控制核心,通过视觉技术进行良废品检测分析。机器人已在山东、河北等地使用,实现了砖坯从生产到搬运的全自动流程,其不仅使盘转式制砖机加工节拍得到提高,还大幅降低了后续码垛过程中砖坯的总体破损率。     

快递分拣机器人控制系统的设计

为提高快递分拣效率,设计了一种基于OpenMV机器视觉模块的快递分拣机器人控制系统。在这一控制系统中,通过机器视觉技术实现快递件的轮廓识别、定位、扫码及分类,将STM32单片机作为运动控制核心,外接传感器感知机器人的状态,基于串口与机器视觉模块双向通信,实现对放置在地面的快递件进行自动分拣。通过制作样机验证了设计的合理性与可行性。     

基于OpenMV的智能搬运车型机器人的设计

基于OpenMV机器视觉模块、Arduino开发板,以智能循迹小车为载体、机械臂为抓取机构,通过颜色识别算法、速度及调节的PID算法,提供了两种移动方案,为完成对应的识别搬运功能,实现系统的工作流程,提供可行的、易于实践的图像识别的车型机器人的设计方案。     

基于PLC控制的红枣无损自动分拣系统设计

传统红枣分拣以人工分拣为主,对颜色观测条件有限,很难区分是否存在缺陷.为此,设计基于PLC控制的红枣无损自动分拣系统.提取红枣的矩形、短轴、长轴、位置、周长以及面积等特征,将RGB以及HSV的空间模型颜色特征与加权融合机制相结合,以检测红枣表面缺陷.设置自动分拣系统的送料、进料以及分拣模块,并在所有模块中安装传感器,获取红枣颜色、状态、位置等信息,实现PLC控制下无损自动分拣.实验结果证明该系统可以准确分拣存在缺陷的红枣,提升红枣无损分拣效率.