基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术

针 对 现 有 的 变 电 站 机 器 人 巡 检 避 障 技 术 中 ,巡 检 路 径 默 认 将 机 器 人 的 旋 转 角 度 进 行 线 性 插 补 ,导 致 机 器 人 在 高 速 移 动 时 无 法 及 时 避 让 障 碍 物 的 问 题 ,设 计 了 一 种 基 于 插 补 轨 迹 控 制 的 变 电 站 机 器 人 巡 检避 障 技 术 。 为 了 深 入 了 解 机 器 人 在 运 动 中 行 走 以 及 转 弯 等 机 理 ,需 要 建 立 运 动 模 型 ,分 析 转 弯 方 式 ;在 插 补算 法 中 ,通 过 机 器 人 运 动 过 程 中 加 速 减 速 速 率 和 设 定 的 匀 速 速 度 ,计 算 出 加 速 度 的 步 数 、总 插 补 数 和 插 补 周期 ,利 用 路 径 起 始 点 和 终 点 坐 标 计 算 出 加 速 终 点 和 减 速 起 点 坐 标 ,进 而 完 成 对 整 个 机 器 人 巡 检 轨 迹 的 插 补 。通 过 模 拟 实 验 结 果 表 明 ,设 计 方 法 在 实 际 运 行 过 程 中 ,在 成 功 避 障 的 前 提 下 ,能 够 提 速 至 ９０ ｃｍ ／ ｓ ,比 传 统 技术 提 高 ３０ ｃｍ ／ ｓ ,说 明 设 计 的 技 术 具 有 一 定 的 可 靠 性 。     

纱筒搬运机器人的设计

针 对 纺 织 企 业 人 工 搬 运 纱 筒 的 效 率 低 ,劳 动 强 度 大 等 问 题 ,设 计 纱 筒 抓 取 机 器 人 来 代 替 人 工 完成 筒 纱 的 搬 运 。 在 分 析 纱 筒 搬 运 过 程 的 运 动 特 征 基 础 上 ,通 过 对 自 由 度 、本 体 结 构 和 驱 动 方 式 的 计 算 ,选 用Ｕ Ｒ１０ 人 机 协 作 机 器 人 作 为 纱 筒 搬 运 机 器 人 的 本 体 。 为 了 提 高 搬 运 效 率 ,设 计 开 发 了 具 有 平 移 内 撑 式 的 双抓 取 机 构 和 推 纱 机 构 的 末 端 执 行 器 ,采 用Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ 建 立 了 结 构 模 型 和 装 配 模 型 。 设 计 机 器 人 操 纵 界 面 实现 工 艺 参 数 的 调 整 和 工 作 状 态 的 监 控 。 实 验 结 果 表 明 ,纱 筒 搬 运 机 器 人 可 以 有 效 完 成 单 次 对 ２ 只 筒 纱 的 抓纱 和 推 纱 工 作 循 环 ,连 续 工 作 安 全 ,性 能 稳 定 。     

模具加工设备的现状及发展趋势

本文围 绕 模 具 加 工 设 备 中 几 个 关 键 的 产 品 : 加 工 中 心 、 数 控 车 床 及 数 控 电 加 工 机 床 , 对 目 前 模 具 加 工 设 备 的 现 状 及 发 展趋 势 进 行 了 分 析 。 最 后 , 对 国 内 生 产 的 部 分 加 工 设 备 的 性 能 及 参 数 作 了 简 要 的 介 绍 。     

基于参数稀疏自编码器的旋转机械故障诊断

针 对 大 部 分 基 于 机 器 学 习 的 故 障 诊 断 虽 有 监 督 学 习 方 式 ,但 是 机 械 设 备 振 动 信 号 价 值 密 度 低 ,标 签 标 注 成 本大 ,且 对 于 复 合 故 障 信 号 无 法 准 确 标 注 其 状 态 的 问 题 ,提 出 了 一 种 基 于 参 数 稀 疏 自 编 码 器 的故 障 诊 断 方 法 ,该 方 法 能 够 分 析 信 号 组 成 成 分 从 而 达 到 旋 转 机 械 的 故 障 诊 断 的 目 的 。 为 了 使 编 码 结 果 更 高效 地 表 示 数 据 ,在 自 编 码 器 的 基 础 上 融 入 稀 疏 概 念 并 对 解 码 参 数 施 加 范 数 惩 罚 。 实 验 结 果 表 明 ,提 出 的 稀疏 自 编 码 器 能 够 分 解 信 号 成 分 有 效 地 诊 断 旋 转 机 械 健 康 状 态 。     

ＥＭＡ数字伺服驱动系统无差拍电流预测控制研究

针 对 机 电 作 动 器 （ Ｅ Ｍ Ａ ）电 流 环 控 制 性 能 问 题 ,基 于Ｅ Ｍ Ａ整 体 模 型 和 工 作 原 理 设 计 一 种 电 流预 测 控 制 器 。 采 用 一 拍 延 时 补 偿 的 方 法 减 小 数 字 控 制 中 固 有 采 样 、计 算 延 时 的 影 响 。 考 虑 逆 变 器 实 际 工 作时 的 非 线 性 误 差 ,采 用 平 均 电 压 法 补 偿 由 死 区 时 间 导 致 的 电 压 畸 变 。 为 避 免 模 型 参 数 失 配 对 控 制 性 能 的 影响 ,采 用 带 遗 忘 因 子 的 递 推 最 小 二 乘 法 辨 识 电 机 参 数 以 校 正 预 测 模 型 。 仿 真 结 果 表 明 ,所 设 计 的 无 差 拍 电流 预 测 控 制 器 可 以 有 效 保 证Ｅ Ｍ Ａ系 统 良 好 的 动 、静 态 响 应 性 能 。     

重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究

将 １ 台 载 重 能 力 为 ３ ｋ Ｎ 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ,并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ,发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ,但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ,导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ,提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ,对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ,为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。     

基于物联网的无人值守机房智能巡检管理模式研究

为 了 解 决 传 统 自 动 化 机 房 采 用 人 工 巡 检 存 在 错 检 和 漏 检 等 问 题 ,提 出 了 一 种 基 于 物 联 网 的 无人 值 守 机 房 智 能 巡 检 管 理 新 模 式 。 引 入 物 联 网 、云 服 务 等 新 一 代 技 术 ,通 过 设 计 无 人 值 守 机 房 的 物 联 网 系统 ,对 智 能 巡 检 管 理 模 式 的 总 体 架 构 进 行 了 介 绍 ,并 重 点 阐 述 了 无 人 值 守 自 动 化 运 行 方 案 、智 能 巡 检 机 器 人以 及 智 能 巡 检 优 化 策 略 等 关 键 技 术 的 实 现 方 法 。 智 能 巡 检 管 理 新 模 式 的 建 立 ,有 助 于 提 升 无 人 值 守 机 房 的管 理 水 平 ,具 有 重 大 的 实 际 工 程 应 用 价 值 。     

基于DQN的自动驾驶机器人速度跟踪控制

由 于 汽 车 传 动 模 型 的 复 杂 性 、延 迟 性 和 踏 板 的 死 区 特 性 ,现 有 的 基 于 传 统 控 制 理 论 和 车 辆 模 型的 方 法 很 难 达 到 理 想 的 控 制 效 果 。 为 解 决 这 个 问 题 ,构 建 了 一 种 基 于Ｄ Ｑ Ｎ的 速 度 跟 踪 算 法 ,基 于 马 尔 可 夫性 设 计 了 状 态 空 间 、动 作 空 间 ,并 根 据 超 差 规 则 设 计 奖 赏 函 数 。 通 过 批 量 真 车 转 鼓 试 验 对 所 建 立 的 速 度 跟踪 算 法 进 行 了 验 证 ,结 果 表 明 :算 法 模 型 可 有 效 控 制 踏 板 进 行 速 度 跟 踪 ;从 零 开 始 ,只 需 ４ ～ ５ 轮 训 练 即 可 满足 超 差 数 要 求 ;与 基 于 传 统 控 制 理 论 的 方 案 相 比 ,具 有 超 差 数 更 少 、速 度 更 平 稳 、无 需 专 业 人 员 调 试 等 优 势 。     

山东机床配附件实现产业化的探讨

机 床 工 业 是 关 系 到 国 计 民 生 的 基 础 工 业 ,是 为 各 行 各 业 提 供 工 作 母 机 的 行 业 , 机 床 配 附件 和 数 控 系 统 又 是 机 床 的“ 心 脏 ”和“ 大 脑 ”,是机 床 产 品 的 核 心 部 件 ,如 何 在 较 短 的 时 间 内 ,通过 加 快 新 产 品 开 发 、加 大 资 金 投 入 、扩 大 企 业 规模 , 迅 速 实 现 产 业 化 是 需 要 认 真 的 研 究 探 讨 的问 题 ,下 面 就 这 一 问题 进 行 研 究 和 探 讨 。 1　　现 状 、优 势、问 题 1.1　　全 省 机 床 行 业 的 现 状 。 山 东 机 床 行 业2003 年 共 有 规 模 以 …     

家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ,设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ,并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ,然 后 采用Ｄ- Ｈ方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ,获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ,接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ,最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ,验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ,并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。