虚拟足球机器人的动作决策与仿真

论述了以虚拟足球机器人为代表的基于决策的系统仿真.由于机器人集高新技术、娱乐比赛于一体,所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣.在虚拟机器人足球仿真比赛中,虚拟机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键.仿真软件可以使用Delphi,VC＋＋6.0设计编写.本文以VC＋＋6.0为例进行介绍.     

虚拟足球机器人的动作决策与仿真

论述了以虚拟足球机器人为代表的基于决策的系统仿真。由于机器人集高新技术、娱乐比赛于一体,所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣。在虚拟机器人足球仿真比赛中,虚拟机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键。仿真软件可以使用Delphi,VC++6.0设计编写。本文以VC++6.0为例进行介绍。     

基于遗传算法的足球机器人避障策略

为利用遗传算法实时、稳定地进行动态路径规划，将复杂的二维路径编码问题简化为一维编码问题，并把动态避障要求和最短路径要求融合为一个简单的适度函数，描述了一种简单、有效的基于遗传算法的机器人寻优路径策略．     

足球机器人智能决策系统设计实现

足球机器人系统为人工智能特别是多智能体的研究提供了一个标准的试验平台。系统的核心是“脑”即决策系统；在分层递阶决策的基础上，采取模块化设计；详细介绍了决策系统各个模块包括视觉模块、决策模块和控制模块等，并提出了一系列新的实现方法。     

基于对手的足球机器人策略研究

如何在不断改变的外界环境中选取合适的策略是在机器人足球比赛中的一个关键问题。作者通过对对方机器人信息的处理,提出一种基于不同对手的足球机器人策略。仿真实验证明了该方法的有效性。     

基于模糊综合决策的足球机器人策略子系统

研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念．在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论．计算机仿真验证了该算法的可行性和正确性．     

关于足球机器人系统的工作模式及通讯机制的探讨

机器人足球比赛融合了实时视觉技术、机器人控制、无线电通讯、多机器人协作等多个领域的技术,是研究多Agent系统的标准实验平台,总结了机器人足球比赛中的关键技术,基于Agent思想,对足球机器人系统的两种主要的工作模式即基于视觉的集中控制模式和基于视觉的半自主控制模式进行了分析和比较,探讨了足球机器人的通信机制和推理过程,这些思想不仅适用于机器人足球比赛系统,而且对其它智能机器人系统同样具有指导意义。     

自适应工资系统中规则引擎与系统生成器的研究

研究如何将规则和规则引擎引入工资计算与管理系统中,开发出基于规则和规则引擎的自适应工资系统的生成系统,用于生成能适应各个不同用户所需的工资管理系统;设计了规则引擎和系统生成器的基本结构;提出了"工资计算条例产生规则、规则生成用户工资系统、用户工资系统匹配计算条例"的规则引擎推理机制.     

基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统

介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.     

足球机器人视觉系统及其关键问题

在足球机器人比赛中，视觉子系统是整个系统获取外部信息的唯一通道，能否由视觉系统快速、准确的得到场上的信息，是整个比赛的关键，它的性能直接关系到比赛的胜败。针对集控式视觉系统讨论了视觉系统的特点、功能、实现以及系统设计的几个关键问题。     

基于遗传规划的机器人足球团体协作进化策略

利用基于进化的方法,对机器人足球比赛中的团队协作策略进行设计.论文给出了一种新的强类型的遗传规划算法,它对传统遗传规划方法做出了较大的改进,主要是提出了两种新的计算方法：基于概率的树的生成算法1,和基于概率的树的生成算法2.这两种算法不仅算法简便,又可以让用户对树结构进行控制,从而使其能更好地适应机器人足球系统的实时性和动态要求.     

全自主型足球机器人目标识别与定位方法研究

以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象，介绍了一种基于彩色图象的目标识别与定位方法，重点研究了颜色空间的选取，目标识别中确定阀值的策略及特征点的选取方法，对如何提高颜色识别算法的鲁棒性，稳定性等问题进行了较为深入的探讨。实验结果验证了算法的有效性。所提出的算法已经在国内国际比赛中应用，收到了很好的比赛效果。     

足球机器人视觉中的摄像机标定研究

机器人足球比赛的关键环节是视觉系统,而视觉系统的关键部分是提供全部比赛信息的摄像机,因此如何保证摄像机所摄取的图像真实、准确,就成为视觉系统首要解决的问题.本文根据小型组robocup的比赛规则,针时摄像机出现的摄像头与场地不垂直、或者不在场地正上方所造成的误差以及掘埠机视角增大所带来的更为严重的桶形失真进行了矫正.实践证明,矫正后的视觉系统在识别精度和稳定性方面确实有了较大提高.     

基于CAN总线的足球机器人通讯系统设计

为了提高足球机器人动作方案选择准确度和实时性,本文提出了一种基于FPGA并移植NIOSII片上系统的CAN总线设计方案,应用于足球机器人内部通讯,连接主机与监控设备、电机、图像采集装置、避障传感器等器件,解决了传统串行通讯方式总线利用率与数据传输速率较低,无容错机制等问题,使机器人的执行能力更加快速、准确、有效。     

基于机器人足球系统仿真中的碰撞模型

基于机器人足球比赛中最为常见的碰撞问题,作者运用几何学方法提出了机器人之间以及机器人与小球、场地围墙之间的碰撞模型,为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础。     

FIRA足球机器人无线通信子系统的设计与实现

无线通信子系统在FIRA机器人足球比赛系统中占有重要地位,它直接影响着整个系统性能的发挥.介绍了PTR6000无线通信模块,设计了基于PTR6000无线通信模块的机器人通信子系统,给出了基于BCH码检错、纠错的通信协议.实验结果表明本设计可有效地提高足球机器人无线通信的可靠性和快速性.     

基于遗传模糊算法的足球机器人射门动作控制

为了提高足球机器人的射门成功率，给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法。通过建立一个多输入多输出模糊控制器，用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作，并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数，增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力。考虑了轮式移动机器人的运动模型，将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则内输出。在仿真和全局视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证，实验结果证明了方法的正确性。     

足球机器人仿真比赛中的进攻队形设计及控制研究

为了加强足球机器人仿真5V5比赛前场的进攻,文章以增强进攻队员之间的动态协作配合为出发点,设计了"3+1"的前场进攻队形及其控制算法.该队形以当前小球位置为核心,根据小球位置计算出当前机器人应该抢占的卡位点;通过对每个机器人进行角色分配,进而使机器人在适当时机做出相应的进攻动作.仿真结果表明,加入"3+1"进攻队形控制后的策略在射门成功率、前场截球能力及防守能力上都有了较大改善.