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混合型四自由度并联平台机构及其位置分析 总被引:8,自引:4,他引:4
为了丰富并联少自由度机器人的机型,本文提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的并联机器人机构模型,该模型由三个TRT分支和一个SPS分支构成.文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构学原理,计算了它的自由度;给出了其位置反解的方法,推导出了位置正解的封闭方程,并进行了数值验证. 相似文献
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针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性。结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础。 相似文献
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提出了一种能够实现三维移动的空间新型三自由度并联机构,其固定平台与运动平台通过对称布置的CU支链相连接.基于该机构运动约束方程,得到位置反解、正解和速度方程的封闭表达式.最后,应用实例验证了理论分析的正确性. 相似文献
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新型三维移动3-RRUR并联平台机构及其位置分析 总被引:4,自引:2,他引:2
为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成。采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了它的自由度,给出了其位置反解方程及其表达式,并进行了数值验证,绘制了工作空间的形状。 相似文献
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提出了一种新型二自由度3—1vr空间并联机构,根据螺旋理论分析该机构的运动平台只能实现二维移动。利用坐标变换法建立了机构的位置方程,并在SolidWorks平台上进行了运动学仿真,最后应用实例验证了理论分析的正确性。 相似文献
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混合型三维移动并联机构及其运动学分析 总被引:9,自引:2,他引:7
为丰富空间并联机器人机型,提出了两种具有混合分支的三维移动并机器人机构模型。其中一种由两个CRR分支,一个SPS分支构成;另一种由两个CPR分支,一个SPS分支构成。在文中,采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动的机构学原理,计算了它的自由度;给出了其位置速度和加速度的正反解,并进行了数值验证。 相似文献
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6-RSS型并联机构的工作空间分析与参数优化 总被引:8,自引:0,他引:8
以6-RSS型并联机构为研究对象,建立解析形式的反向运动学方程,给出考虑驱动副转角范围、球副转角范围、连杆干涉等约束条件时的反解选取准则,推导出每种约束表达与机构参数间关系,特别是复合球副独特的附加约束表达.基于带约束条件的反向运动学方程,利用三维边界搜索法,绘制并联机构多个定姿态工作空间的截面图和三维实体图.最后以工作空间体积为优化目标,获得结构参数和约束条件对工作空间体积的影响关系曲线,为定量分析影响效果提供解决途径,最终利用全局搜索法得到6-RSS机构的一组最优机构参数,在机构整体尺寸基本不变情况下使工作空间增大60%,达到优化机构参数的目的. 相似文献