高层建筑清洗机器人控制软件设计

本文对高层建筑玻璃幕墙清洗机器人进行了简单介绍，并对控制软件结构特点进行了讨论，以此为基础 在文章的最后对软件结构中的关键技术进行了详细的说明。     

日本UTEC公司的自动清洗机器人

日本UIEC(全称U-Technology)公司是一家高科技发展公司。在日本大型造船厂和电力公司的协助下,该公司开发出了一种新型的自动爬壁机器人,有四种不同的型号。迄今为止,这种机器人已经成功地对船舶、贮气罐、烟筒、高层大楼、火力及核发电站等进行过清扫作业,实现了自动化。 以往的清扫工作,喷砂或喷丸研磨主要靠人力,伴随作业过程产生大量有害油漆和粉尘。这样不仅需要耗费大量的人力和物力,而且粉尘等有害物质到处飞扬,严重损害工人身体健康,影响安全生产、劳务管理正常化,对缩短工期和降低成本产生负面作用。因此解决这些问题,用机器代替人工乃是燃眉之急。     

蜘蛛型玻璃清洗机器人的设计

针对当前人工清洗玻璃时,存在危险性高、难度大、效率低等问题,设计了玻璃清洗机器人,具体阐述了各个组成部分的结构和工作原理,给出了结构框图和部分电路原理图,最后通过实验对机器人在玻璃壁面上的行走适应情况以及壁面清洗效果进行了测试,从测试情况可以看出,该机器人具有重量轻、体积小、清洗效果好、控制方便等特点,有较好的市场推广和应用价值。     

“清洗巨人”——世界上最大的机器人

本刊1995年第二期曾对“清洗巨人”(Skywash)机器人作过报导，现进一步加以介绍。     

汽车座椅焊接机器人系统的设计

本文采用松下焊接机器人进行汽车座椅焊接机器人系统设计,特点是对汽车座椅后排靠背全散件组装,一次装卡焊接完成,采用双机器人倒吊、3轴水平回转变位机实现2T位转换,最大限度提高机器人效率。     

清洗机器人自主清洗方法研究

为提高清洗机器人运行的自主性,提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法;首先给出了清洗机器人的机械及电气结构,建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的运动学及逆运动学问题,实时计算出污物的位置;在此基础上,为实现机器人的自主清洗,接着设计了机器人的控制系统结构,采用了RBF模糊神经网络对机器人进行智能控制;最后通过实验表明所提出的方法能满足清洗机器人精确定位到任意目标位置的要求,其动态性能和稳定性都达到了清洗要求。     

幕墙清洗机器人的清洗系统设计

清洗系统的性能直接影响幕墙清洗机器人的工作效率.本文根据幕墙清洗机器人的结构特点,讨论了机械力清洗方法以及清洗系统结构的设计,并对三种典型清洗器结构作了较为详细的分析.     

基于DSP的清洗机器人模糊控制系统设计

本文以TMS320F2812芯片为控制核心,设计了基于DSP的中央空调清洗机器人模糊控制系统.完成了清洗机器人控制电路软硬件结构设计、转速闭环系统的模糊PID控制算法设计以及系统的联调.实验结果表明:该机器人控制灵活、精度高.系统工作稳定,具有很高的应用价值.     

基于虚拟仪器的动车组转向架测试系统的设计

基于虚拟仪器技术,开发了动车组轮对轴承齿轮箱以及牵引电机的测试系统.系统通过传感器检测轴承齿轮箱以及牵引电机的振动信号,对振动信号进行各种谱分析,对于动车走行部早期的损伤进行诊断,并对数据进行保存.     

清洗地膜污水处理自动控制系统的设计

结合新疆清洗回收农用地膜污水的特点及水循环需要,采用以西门子S7-300PLC为核心的计算机集散控制技术设计了一个专用于清洗地膜污水处理的自动控制系统,阐述了系统的基本结构和控制原理,对污水提升泵站和加药泵等关键控制技术进行了仿真并得出了关键参数。     

壁面清洗机器人的系统设计与实现

本文针对机器人在高大建筑幕墙清洗环境下高安全性和可靠性要求,设计开发了斜拉索吊挂机构,针对斜拉索吊挂机构和清洗作业任务,提出了斜拉索吊挂的运动控制方法和机器人的清洗控制方法,并设计开发了相应的分布式控制系统。     

油罐清洗机器人低压自激脉冲喷嘴的仿真设计

为实现安全、环保的油罐清洗方式,需要研制配有低压自激脉冲喷嘴的油罐清洗机器人。运用计算流体力学技术,结合油罐清洗的特殊作业环境和罐底油泥特性,对油罐清洗机器人的低压自激脉冲喷嘴进行了仿真设计。通过对自激脉冲射流发生机理和非定常空化模型研究,利用fluent软件对不同的结构设计进行数值仿真,对比分析出不同方案的优劣,选出油罐清洗机器人自激脉冲喷嘴腔径、腔长、上下喷嘴直径、碰撞壁锥度等各结构参数的最优范围,从而为实际设计提供了参考依据。     

基于WinCC的转向架组装流水线集中监控系统

针对南车青岛四方机车车辆股份有限公司的动车转向架组装流水线控制系统的设计,提出了PLC与WinCC相结合的远程集中控制方案。以PLC作为下位机,实现数据的实时采集和系统的自动控制功能。以WinCC作为上位机,承担监控和管理任务。WinCC组态软件对各工位模块进行组态,构建人机监控界面。现场运行结果表明,该控制系统为转向架组装流水线的实时监控,提供了一种经济可行的技术方案。     

轻轨转向架综合试验台的设计与研究

介绍了转向架功能组成和转向架性能测试设备国内外研究现状,根据轻轨转向架综合试验台的转向架空栽及其负载试验、制动装置性能试验、空气弹簧开关试验和测量不同转速和载荷情况参数的功能要求,完成转向架综合试验台各个功能机构及其气路系统、液压系统、电控系统和计算机测试系统的设计,在Windows环境下,应用了串行通信技术,设计了一套试验台的计算机辅助测试系统.     

高速列车转向架故障信号的小波熵特征分析

为了对转向架关键部件进行及时的性能检测和故障诊断, 实验选用高速列车转向架典型故障振动信号, 先进行小波分解, 在各个子频带上提取小波熵特征, 用于反映振动信号在各尺度上的复杂程度。在多个小波熵特征张成的高维特征空间中对四种转向架典型故障工况进行支持向量机分类识别, 实验结果表明识别率随运行速度逐步提高, 在速度达到200 km/h时得到了90%以上的识别率, 验证了小波熵特征对于高速列车故障信号分析的有效性。     

壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作

在国家８６３高技术计划资助下,哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘,已逾十年．先后研制成“壁面爬行遥控检查机器人”、“喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人”。去年又研制成为高层建筑清洗壁面的爬壁机器人。近年来城市建设迅速发展,特别在南方城市,高层建筑如雨后春笋,迅速拔地而起。随之带来一个如何保持壁面清洁的问题。特别是国际性大都市对此十分迫切。在国内目前都采用吊篮、吊凳,人工清洗方式．这种方式作业很不安全,劳动量大,工作效率低。目前尚无合适的自动化设备。因此设计一种壁面清洗作业的自动化工具…     

凝汽器水下清洗机器人的控制系统

针对火电厂凝汽器的清洗需求,设计一种水下履带式清洗机器人,提出利用工控机、DSP和PLC相结合的清洗机器人控制系统.工控机作为上位机通过Profibus监控整个机器人的运行状态,实现机器人的安全运行和管理;DEC643完成水下冷凝管的图像处理,实现管孔的坐标计算;DEC2812完成机器人的移动和两关节机械臂的协调动作,实现喷嘴精确对中冷凝管管孔;PLC完成高压水射流的产生和化学药剂的投加,实现机器人的机电控制.详细介绍机器人的控制系统,给出控制系统的组成、部分流程图、机器人的姿态图.最后给出的现场实验结果表明,所设计的机器人能够对凝汽器实现有效的清洗.     

变位机在机器人焊接工作站中的应用

本文概述变位机的基本类型和结构的主要形式,重点介绍安川首钢机器人有限公司设计生产的焊接变位机,以及其在机器人工作站中的典型应用实例、标准型变位机的主要技术参数等。     

弧焊机器人和变位耦合运动电气控制研究

弧焊机器人要与变位机在作业过程中达到耦合运动,离不开电气方面的控制。传统继电器控制不仅体积大,而且非常耗电。为了达到节能环保的效果,现采用基于系统内部PLC对弧焊机器人和变位机进行控制。基于PLC的电气控制不仅可靠性高,抗干扰能力强,而且功能强,性能价格比高。