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针对筒子纱的人工上纱效率低、劳动强度高等问题,课题组设计了面向上纱机器人的末端执行器。根据筒子纱的结构特点和上纱工艺要求,采用Solid Works软件对末端执行器进行建模,设计具有双移动内撑式手爪、自动调节手爪间距装置及气动推纱机构的末端执行器,实现单次2个筒子纱的抓纱和推纱的上纱过程。对抓取机构建立静力学模型,通过Solid Works软件和ANSYS软件对末端执行器的关键结构零部件进行运动学和静力学的仿真分析。仿真结果表明抓取机构的运动过程稳定,结构可靠,达到了设计要求。 相似文献
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为了提高食品产存一体系统中机器人码垛饮料箱的快速性和稳定性,首先设计了一种码垛机器人末端执行器,主要采用对称指行夹持结构,且通过气动来驱动;然后对执行器关键部件进行了校核计算;最后利用workbench对外载荷作用下的码垛机器人整机进行了模态分析。校核计算表明,所设计末端执行器满足机器人的抓取强度需求,而模态分析表明,含有末端执行器的码垛机器人在外载荷下能满足刚度要求。 相似文献
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为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘,以提高作业质量和效率,提出了一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端执行器。该末端执行器采用两关节全驱动的方式,通过3个手指的2个关节(近指关节1和远指关节2)相互配合实现类似人手握取果实的动作;建立两关节全驱动手指的包络抓取机构静力学模型,求得近指关节连杆机构中输入转矩和接触力之间的关系,从而更好地实现对果蔬作用力的控制,以减少果蔬损伤。最后基于Solid Works对整个机构进行仿真试验,验证结果表明机构具有合理性。该果蔬采摘末端执行器通用性强,能够补偿机器人图像识别误差。 相似文献
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为推动皮革工业的智能化发展,解决皮革加工过程中自动拉伸铺展的难题,提出了一种皮革拉伸铺展的方法,并设计出了检测抓取点的算法。该算法利用视觉识别技术获取皮革的图像信息,通过Harris角点检测算法确定抓取拉伸点后,使用双机械臂协同作业进行皮革的拉伸和铺展。视觉传感器获得皮革的图像信息后,首先利用边缘识别和角点检测算法获取皮革的两个角点,通过双机械臂抓取两个角点将皮革初步铺展在绷板上,然后根据皮革的颜色差异展开重叠的皮革,从而实现皮革的完全铺展。最后,通过实验验证所提出方法的有效性。 相似文献
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针对制曲车间曲块搬运机器人对搬运精度有一定要求,所以对机器人定位精度进行研究。对初步设计的机器人进行刚柔耦合分析,得到的工作误差已经超过了用曲架孔轴配合的最小间隙确定的机械人定位精度的误差范围,通过运用对机器人关键构件进行结构优化的方法来提高定位精度。再对机器人进行刚柔耦合分析,并进行改进前后的刚柔耦合结果对比:改进前,曲架抓取定位误差为0.4 mm,曲架放置定位误差为1.1 mm;改进后,曲架抓取定位误差为0.35 mm,放置定位误差为0.70 mm。结果表明:改进后的机器人末端定位精度有明显的提高,该优化方法有效。 相似文献
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为提高焊接机器人在狭小空间工作状态的稳定性和轨迹精确性,文章以应用于自动化焊接过程中的焊接六轴机器人为研究对象,采用标准的D-H方法建立了六自由度焊接机器人的理论模型,并对机器人的正向、逆向运动进行分析。运用Matlab和Adams的联合运动学仿真,获得末端执行器轨迹和各关节的角速度、角加速度响应曲线,验证了该焊接机器人具有良好的运动学性能,末端执行机构的运动是稳定的,并且在焊接过程中没有突变。在正确的理论模型的基础上,采用蒙特卡罗方法求解了焊接机器人的工作空间。结果表明:该机器人设计的操作空间合理,可以按照系统设定的轨迹在复杂工作环境中进行焊接作业,该验证方法可以为后续进一步研究样机控制提供理论支撑。 相似文献
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为解决卷烟生产过程中装封箱机组人工上箱方式工作效率低、差错率高以及与辅料物流系统自动化、信息化衔接不畅等问题,利用工业机器人和图像识别技术设计了自动上箱系统.该系统采用具有6关节的轻型工业机器人,满足纸箱抓取灵活性需求;选用带有多级真空发生器的大面积蜂巢式真空吸盘作为夹具,有效提高系统可靠性;图像识别系统通过工业智能相机采集与纸箱相关信息和数据并进行图像运算.应用效果表明,机器人自动上箱系统实现了对纸箱的自动解带、识别、上料、抓取以及送料工位与AGV(Automatic Guided Vehicle)系统的无缝对接.与传统输送方式相比,辅料AGV的复合循环作业比例增加了40%,减少了AGV数量;与传统的人工上箱方式对比,机器人上箱的准确率可达到99%,降低了人工劳动强度,提高了工作效率. 相似文献
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工业机器人或称机械手,在物流配送分拣领域也得到了广泛的应用。真空技术常用于机械手夹持抓取工件的部位;机械手夹持装置安装于机械手的末端,和工件直接接触,夹持装置的性能直接影响到机械手的性能,对生产效率影响很大。影响机械手搬运稳定性的关键因素为搬运动力来源和搬运平台机构,因此,本文研究的重点放在了机械手的真空系统和搬运平台机构这两个方面。 相似文献