并联机械臂的圆弧插补算法研究

研究一种基于双极坐标的并联机械臂的圆弧插补算法。该算法采用逐点比较法原理,通过转动两并联机械臂转角的方式实现圆弧插补,重点给出转角转动的方向和条件,并给出了递推公式。分析方法和公式采用了双极坐标的方式。