基于ARM的遥控搬运机器人系统的研究与设计

设计并实现了一种低功耗、高性能嵌入式微处理器和嵌入式逻辑系统相结合的遥控搬运机器人控制系统。在深入研究ARM处理器和嵌入式操作系统的基础上,提出了基于ARM的远程遥控搬运机器人系统的方案。通过多次对遥控搬运机器人进行实验调试,最后得出该项目所研究的遥控搬运机器人控制系统具有可行性和稳定性的结论。     

基于DSP的嵌入式TCP/IP协议的研究和实现

为了将以太网通信技术应用于电力自动化系统当中,结合电力自动化系统实际详细分析了嵌入式TCP/IP协议的选取原则,采用DSP芯片和网卡接口控制芯片设计了以太网接口,介绍了DSP芯片对网卡接口控制芯片的控制过程和TCP/IP协议栈处理数据包的流程,完成了嵌入式TCP/IP系统的开发。该系统可以将数据按网络协议处理,实现数据的以太网传输。     

全方位移动下肢康复机器人的虚拟样机建模和仿真

通过对全方位移动康复机器人的运动学和动力学分析,建立机器人的动力学控制模型,同时采用虚拟样机技术建立机器人多刚体动力学三维模型,并通过定义输入输出变量及其接口,与Matlab软件进行机电一体化联合仿真．通过仿真表明康复机器人数学模型的正确性．     

魔方机器人控制系统设计

基于ARM的多自由度魔方机器人能够将任意打乱的三阶魔方快速还原。在研究各种魔方机器人机构的基础上,设计了一种体积小、速度快、性能稳定的机械结构,能使魔方机器人适应不同环境。通过嵌入式系统在魔方机器人控制中的应用,改变了现有魔方机器人的控制结构和功能,提高了机器人控制的灵活性、开放性和实时性、功能性。针对当前魔方机器人视觉系统的研究,提出了一种基于嵌入式的视觉检测方案,满足低成本、稳定性强的要求,能够适应复杂光照环境。     

嵌入式数据库在水下机器人中的应用研究

为了提高水下机器人数据存储的效率与降低空间占用率,开展了水下机器人数据管理方面的研究.论述了嵌入式数据库Berkeley DB与RDM在水下机器人中的应用,介绍了其使用的方法步骤,根据试验要求设计了嵌入式数据库并进行了相应的试验.试验结果验证了嵌入式数据库应用于水下机器人中的有效性和可行性.通过对试验结果进行分析对比,为水下机器人应用嵌入式数据库提供了依据.     

基于ARM的新型远程脑服务机器人控制系统设计

提出了机器人远程“大脑”和机器人本体上“小脑”分工协作的新型远程脑机器人控制体系和结构设计方案，在此基础上设计了基于ARM7的远程脑机器人的嵌入式控制系统，优化了系统设计，满足了该类型机器人的控制需要，并为以后的进一步开发奠定了基础．     

多轴嵌入式数控系统中的CAN通信系统设计

针对多轴嵌入式数控系统的控制平台,设计了基于S3C2410的CAN总线接口软硬件,给出了基于CAN的嵌入式数控系统的结构,并详细分析了CAN总线接口设计的关键问题。利用CAN总线数据帧的标识码设置传输报文的优先级,通过设计优先级晋升算法来改善多轴嵌入式数控系统报文数据通信的实时性和有效性。最后,通过实验完成系统的上下位机CAN通信测试。实验结果验证了所设计的CAN通信接口的实用性。     

基于PIC单片机的清洁机器人系统设计

通过采用PIC24F单片机作为主控芯片,设计了一个室内清洁机器人系统,并在系统中移植实时嵌入式系统uC/OS-Ⅱ对其进行控制.机器人的路径规划采用静态环境建模,行走路线采用回型内螺旋线.实验结果表明,本系统可对大面积空旷环境进行有效覆盖.     

基于NIOSⅡ嵌入式软核处理器的LCD控制方法研究

在一般LCD液晶显示屏控制方法基础上，提出了基于NIOSⅡ嵌入式软核处理器的控制方法．文中阐述了对液晶屏进行控制的硬件接口电路及软件设计方法．并利用NIOSⅡ嵌入式处理器的优势，对软、硬件进行了进一步的改进．     

机器人可视化仿真模型及同步控制系统的研究

虚拟现实是迄今为止最强的人机接口技术。首先参照实体机器人,利用3DMAX技术进行虚拟机器人的建模和制作贴图,设计并实现了一个机器人三维可视化仿真模型;然后通过设置关键帧的方法实现了对虚拟机器人运动的控制,利用VisualC建立了一个对仿真机器人的控制平台;最后通过网络操纵仿真机器人来实现对远端真实机器人的同步遥控制。这样不仅增强了远端执行机构的作业能力,也拓展了设备的应用领域,从而能更有效地协助操作者完成任务。     

面向医院病房巡视的机器人图像采集与传输系统

针对医院病房巡视机器人对图像信息采集及传输的要求,设计并实现了一种基于无线局域网的图像采集及传输系统。为了降低机器人的计算负担,提出了一种嵌入式设备与工控机相结合的方法,嵌入式设备负责图像采集、压缩,工控机负责图像传输。采用JPEG图像压缩算法,有效地减少了网络带宽的使用。设计了一种基于UDP的网络通讯协议,使图像在无线局域网中快速、稳定的传输。利用多线程技术,改进并行传输图像的方式,提高了图像传输的实时性。实验结果表明:该系统工作稳定、实时性好,能够满足巡视机器人病房巡视过程中图像信息的采集和传输的任务要求。     

基于嵌入式WEB技术的自动控制系统的研究与实现

随着嵌入式Web服务器技术的日渐成熟,Ethernet能到达传感器和执行器,从而构成了新型工业控制网络体系结构.这种结构通过在控制设备中内嵌Web服务器,可以达到使用通用的浏览器软件对工业现场的设备进行实时的监测和控制.通过对基于嵌入式Web技术的自动控制系统进行分析,介绍了其实现的主要技术路线与技术方案.     

基于DSP的全自主机器人运动控制系统的研究

设计了一套适合于全自主类人机器人的分布式运动控制系统。该系统的底层控制部分采用DSP作为主处理器,给出了处理器的外围器件和反馈回路的设计过程。整个控制系统能够集成在机器人本体上,层次清晰,结构灵活,对全自主机器人的进一步发展起着积极的作用。     

基于X51的嵌入式Web服务器的设计与实现

将一般的嵌入式设备连接到Internet上的核心问题是,一组极其复杂的TCP/IP协议如何在一个简单、资源有限的嵌入式系统上实现。笔者研究了一种基于IntelX51序列8位微处理器的嵌入式Web服务器,在一个以8位MCU和以太网控制器为主的系统上实现了ARP、IP、ICMP、UDP和一个经简化的TCP协议,并完成了一个可用通用Internet浏览器进行浏览的Web服务器。     

Linux下嵌入式动态Web技术设计实现

文章给出了嵌入式动态Web技术的设计和实现方案。该方案对基于ARM9和Linux的嵌入式WebServer系统的软硬件体系结构进行了详细的阐述,实现了嵌入式动态Web技术。可以利用Netscape,Firefox等浏览器在Windows和Linux操作系统下与嵌入式系统的动态网页交互,或直接将开源的Dillo,Netbit等浏览器移植到嵌入式系统中,实现嵌入式系统与嵌入式系统的动态网页交互。在此基础上,可轻松实现基于B／S的嵌入式智能控制技术。     

多足机器人嵌入式控制系统研究

针对多足机器人行走控制的应用,进行了完整的控制系统任务规划,构造了以无线通信和485总线通信为基础的三级控制系统方案,设计了多控制器多驱动器协调控制的嵌入式硬件体系,同时对单个电机采用了位置模式下速度PID控制方案,并采用了双缓冲策略,有效维持了机器人行走.     

基于DSP的机器视觉系统设计与实现

针对机器人控制对视觉的实时性要求,设计了一种基于TMS320C6416图像处理平台的嵌入式机器人视觉系统.介绍了以VC 6.0开发的操作界面控制DSP对图像的采集、处理和目标识别,此后DSP把识别的结果传送给主机,从而为机器人手臂的轨迹规划提供目标物体信息.给出了系统的硬件、软件设计方案(包括PC机和DSP端的设计方法).     

基于Uclinux的嵌入式系统在监控中的应用

Uclinux是近年发展起来的一种专用于微控制领域的嵌入式操作系统。介绍了一种基于Uclinux的嵌入式系统在电力设备状态监测方面的应用,构建了一种以MCF5272型CPU为控制核心的嵌入式监测系统。该系统具有可以很好地取代传统单片机系统实现数据的采集、预处理和通信等功能,并能依靠互联网将数据处理结果和上位机的控制信息进行远距离传送,同时支持远端客户通过通用浏览器的访问和监测,从而方便地实现分布式远程控制。     

智能家庭中一种基于本体的机器人服务认知机制

为增强机器人提供不同类型服务的能力,针对智能家庭环境中的服务机器人提出一种基于语义网规则语言的机器人分类服务推理方法。利用本体技术建立智能家庭的本体模型,通过该模型集成来自不同数据源的数据,消除设备之间的异构性。根据智能家庭机器人服务系统的服务特点划分服务类型,利用历史上下文信息生成服务规则库。通过推理引擎匹配实时的上下文信息与服务规则实现机器人的服务推理。智能家庭背景下的系统运行试验结果表明,机器人服务推理方法能够完成智能家庭环境中不同类型的服务推理,从而进一步提高机器人服务的智能性。     

家庭电器智能网络化控制系统的设计

网络化智能化是测控领域研究的一个热点和发展方向．文章提出了3层架构 的智能家庭网络化测控系统,用嵌入式家庭服务器/网关、微型控制器／设备网关和 RS485现场总线来实现．介绍了其关键设备嵌入式家庭服务器／网关和万能遥控器及网 络接口规范,为实现家庭电器网络智能化控制提供了一种方法．