温室穴盘苗移栽机的设计与仿真分析

设计了一种适用于多规格穴盘苗移栽的移栽机。移栽机的硬件主要由移栽机械手、框架和苗盘输送系统组成。移栽机械手末端执行器的水平运动、升降和抓紧放松动作分别由3个步进电机驱动完成。利用轨迹规划确定移栽机械手末端执行器的位置,速度和加速度,并讨论了在平面内进行轨迹规划的方法。建立了移栽机的ADAMS简化模型,通过运动学仿真验证了结构设计、轨迹规划的合理性,为物理样机的优化设计提出了理论依据。     

一种自动铆接末端执行器设计

针对飞机部件铆接所采用的工人手持气铆枪作业方式效率低下的问题,基于压铆原理设计一款自动铆接末端执行器,其中铆接结构所采用的压铆方式为电动压铆。针对加工系统提出了集成控制系统设计方案。研究的设备可以用于代加工部件形状复杂、功能繁多、作业空间较小等复杂情况,对飞机装配铆接设备具有很高的参考价值。     

机器人末端执行器的系统研究

用系统学观点探索机器人末端执行器构型的确定方法，并对末端执行器进行了系统化研究。     

码垛机械手末端执行器挡板静态分析及优化

本文通过SolidWorks建立码垛机械手末端执行器三维模型,并直接应用SolidWorks Simulation分析模块对码垛机械手末端执行器挡板进行有限元静态分析计算,并进行了优化和校核.结果表明优化后的结构满足要求,减轻了机械手末端执行器的重量,也验证了SolidWorks Simulation插件进行机械构件有限元分析正确性,对相关工程技术人员具有一定参考价值,并提供了一种实用的分析计算优化方法.     

飞机自动制孔末端执行器的设计与实现

由于飞机装配过程中需要钻削大量的孔,因此针对飞机装配中柔性制孔的功能需求,在具体分析机翼制孔工艺流程的基础上,设计了一套用于飞机自动制孔的末端执行器。该控制系统以中央控制器为核心、采用基于EtherCAT总线和Profibus总线的分布式主从站控制方式,并开发出具有制孔循环控制、基准检测、法向偏差测量等功能的软件包,最后进行了一台样机的制造、装配、电气安装和软件调试。实验证明,该系统能够很好的满足航空工业对制孔的孔位精度、垂直度以及加工效率等的要求。     

末端执行器制孔精度试验研究

对末端执行器制孔孔径和孔距误差进行了试验研究,采用正交试验的方法对影响制孔精度的因素加以分析,得到了主轴转速、进给量、冷却方式、刀具参数对制孔精度的影响规律,为自动化钻孔工艺参数选择提供参考依据.     

制孔末端执行器压紧单元设计

压紧单元是机器人制孔末端执行器中的一个核心单元。设计了一种双气缸压紧、比例减压阀控制的气动压紧结构,作为末端执行器的压紧单元,通过有限元分析软件对结构进行了校核。为提高压紧精度,进行标定实验,得出控制信号输出电流与压紧单元实际压力的函数关系。     

深度迁移学习在柔性末端执行器端点检测的应用

针对在工业领域中难以利用小样本数据集训练出准确深度学习模型的问题,提出一种基于迁移学习的深度学习目标点检测方法,对小样本数据集下的柔性末端执行器端点检测.首先利用残差网络(ResNet)构建目标点检测网络;然后利用领域自适应迁移方法构建适应网络,将预训练ResNet-50网络参数转移到柔性末端执行器端点检测模型的训练中...     

空间站用大型末端执行器研究进展综述

介绍了国内外空间站用大型末端执行器的研究和应用现状,着重对航天飞机机械臂末端执行器、加拿大SSRMS末端执行器、日本JEMRMS末端执行器以及欧洲航天局ERA末端执行器的工作原理、性能特点、适用范围和典型应用场合等关键技术进行了深入的分析,并对比了上述末端执行器的性能。总结了空间站用大型末端执行器的共性技术特点,指出了空间站用大型末端执行器未来可能的发展趋势,为从事空间站用大型末端执行器研究工作的科研人员提供一定的借鉴和参考。     

面向自动化移栽的新型番茄育苗移栽机械设计

现有番茄育苗移栽机械主要使用人力进行育苗输送,难以适应大面积番茄育苗移栽的自动化工作要求。提出了基于新型输送结构的番茄育苗移栽机械,通过挡板式输送带、落苗机构、行走机构以及行距调整机构设计,实现了番茄育苗高效自动化移栽,并且具有育苗行距和株距可调功能。     

步行式水稻钵形毯状秧苗插秧机进给齿轮设计

根据市场调查,目前的步行式插秧机几乎都是插平盘秧苗、横向取秧次数为20和26次的插秧机,用户急需一种能插钵形毯状秧苗、横向取秧次数为14次的插秧机。通过研究20和26次取秧插秧机的进给齿轮,重新设计进给齿轮,可得横向取秧次数为14次的钵形毯状秧苗插秧机。     

一种旋转式穴盘苗取苗机构的设计

分析现有穴盘苗取苗机构的发展现状,提出一种新型的旋转式穴盘苗取苗机构。依据旋转式穴盘苗取苗机构的结构特点及工作原理,选取三段合适的传动比函数,构建一种新型非圆齿轮的节曲线方程,建立该穴盘苗自动取苗机构的运动学模型。开发该取苗机构的计算机辅助分析软件,通过人机交互方式得出一组满足旋转式穴盘苗取苗机构工作要求的结构参数。基于参数对该取苗机构进行了设计,提出一种能够实现变化范围较大变速传动的新型非圆齿轮。对新型非圆齿轮完成结构设计及试验,验证了新型非圆齿轮的可行性。通过分析虚拟仿真得到的工作轨迹及取苗爪尖点的速度曲线,验证该取苗机构的可行性及工作的平稳性。     

高速插秧机主变速器多目标优化设计

以某高速插秧机的主变速器为例,根据高速插秧机对质量和传动的平稳性要求,以主变速器中齿轮系体积最小和齿轮传动重合度最大为优化目标,根据变速器的设计准则和性能要求建立约束条件,建立高速插秧机主变速器多目标优化设计数学模型,并运用MATLAB优化工具箱进行了优化计算。结果表明:优化后主变速器的体积减小了9.01%,重合度增加了5.85%,取得了良好的优化效果。     

基于UG的链夹式移栽机用自动分供苗机构设计

链式移栽机是农业上大量使用的移栽设备,适合于10~50 cm的裸苗移栽。现有国产移栽机的分苗供苗机构普遍存在自动化程度低,生产效率低的问题。为了解决这一问题,采用UG设计了链夹式移栽机用自动分苗供苗机构。利用干涉检验验证自动分苗供苗机构的合理性。利用UG的仿真模块对分苗供苗机构进行运动仿真。研究结果表明,自动分苗供苗机构是由动力输入部分、切割推送部分、翻板、顶板推送部分、传动部分和支架组成。本机构能够完成与该机构相配合的45.5 mm×38.5 mm×35 mm条形纸质钵育秧盘移栽工作。经干涉检验优化后的自动分苗供苗机构,能够很好的保证顶板和割刀之间严格的装配关系,即有效的保证了准确有序的分苗和供苗。本研究可以有效的缩短分苗供苗机构的设计周期,为其的理论研究和生产实践提供了参考依据。     

模具抛光机器人柔性终端执行器设计与分析

抛光是提升汽车模具表面质量的一道重要工序,目前主要采用传统的方法手工完成,生产效力低,且容易出现人为误差。因此基于机器人的自动化抛光技术备受广泛关注,而柔性终端执行器是抛光机器人系统的关键部件,直接影响抛光效果。根据汽车模具的抛光特征,设计了基于弹簧的柔性终端执行器,建立了机器人柔性抛光系统的虚拟样机,并利用adams对其进行了仿真分析。结果表明:该机器人柔性抛光系统满足汽车模具表面抛光要求,能自适应跟踪打磨轨迹,有效补偿油石的损耗量,避免了"过抛光"和"少抛光"的问题。     

直廓环面蜗杆参数的优化设计

由于人工设计效率低、质量不好,本文提出了直廓环面蜗杆优化设计的原则和目的,并运用复合形法实现了主要参数的优化设计。根据蜗杆齿面方程和修形原理,建立了约束条件和数学模型,实现了修形的优化。从优化的原理、目标和方法出发,成功地编制了直廓环面蜗杆的优化设计程序,并对优化结果作了举例和比较。     

移栽机栽植直立度自动测定系统

移栽机栽植直立度是评价移栽机性能最重要的指标之一。介绍了在试验台基础上，利用计算机立体视觉和图像处理技术进行移栽机栽植直立度自动测定的硬件和软件系统，试验结果表明该系统可以获得较高的测量精度，满足实际应用的要求。     

超磁致伸缩伺服阀的参数设计与优化研究

针对超磁致伸缩伺服阀的结构特点,研究了其参数设计规律,建立了超磁致伸缩伺服阀集中参数数学模型和动态仿真模型.通过仿真研究得出了该伺服阀主要设计参数对其动态特性的影响规律及其稳定性特点,通过对主要设计参数的优化表明,在-8dB幅值稳定裕量下超磁致伸缩伺服阀幅频宽可以达到近700Hz.     

有轨电车动力系统设计及参数优化

基于燃料电池有轨电车的整车工况,设计了"燃料电池+动力电池"的动力系统结构。以燃料电池功率和动力电池单体并联数量作为优化参数,设计了联合优化算法结构。采用庞特里亚金极小值原理分配燃料电池和动力电池功率,确定燃料电池功率和动力电池容量参数组合可行区域,并解决在不同参数组合条件下最优状态初值的选取问题,得到了成本最小的最佳参数组合并作为参数优化结果。研究结果表明:随着燃料电池功率逐渐增加,燃料电池工作点移动到高效率区域,同时燃料电池最大效率点在约为占总功率的18%上,参数优化结果为今后的工程化设计提供技术支撑。