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描述了一种真空吸片式机械手通信协议的设计方案。机械手通信的硬件实现基于CAN总线,具有高精度、实时性和可靠性高等特点,控制软件在Windows下使用VC++6.0编程,具有友好的人机界面和可操作性。概述了机械手的基本功能和应用领域,详细介绍了机械手通信协议的设计思想及软件实现。 相似文献
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基于S7-200的多关节机械手的PLC控制 总被引:2,自引:0,他引:2
传统的自动控制装置在机械手控制过程中,由于可靠性差、故障多、维修困难等原因,已经不能满足机械手控制的需求。以多关节机械手为研究对象,采用西门子S7200可编程控制器(PLC)对其电机驱动装置进行顺序控制,可以较好地解决这一问题,详细讨论了多关节机械手系统的机械结构、工作原理及PLC系统控制,给出了PLC控制中若干关键问题的解决方案,实践证明,该控制系统有效地提高了系统的抗干扰能力,实现了系统的智能化和柔性化。 相似文献
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提出了一种基于移动平台的食品分拣机械手,给出其设计指标、机械以及控制系统结构,对其工作空间进行了仿真计算,并对该机械手的末端定位精度进行了实验研究,结果表明基于移动平台的食品分拣机械手设计合理,可以有效地完成精确操作。 相似文献
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晶圆传输是集成电路制造设备的组成部分之一;研究晶圆传输核心部件机械手的实现途径和国内外的技术状况,分析晶圆传输机械手的更新和迭代,探讨传输精度和效率的优化措施。通过对应用技术和需求分析,对其机械结构和末端执行器进行逆向设计并对其性能进行测试,把设计固化为可以应用的技术成果;同时提出了晶圆传输机械手的优化方向,为后期技术升级和产业化提供了理论依据,其研究结果对同类设计具有借鉴意义。 相似文献
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设计实现一种新的机械手臂康复系统。利用Kinect体感器获取人体右肩、右肘和右腕3个关节的三维坐标,计算得出所需控制参数。建立体感器与机械手臂之间通信机制,通过数据反馈调整所需控制参数。实现多自由度同时协调运动的康复型机械手臂控制方法。实验表明,该系统控制下的机械手臂能够平滑无明显停顿感地模仿人类手臂的自然动作,提高患者使用时的舒适度,增强康复效果。 相似文献
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机械手是机器人的重要部件,机械手能否准确抓取物体取决于其传感器性能的优劣和电路结构的优化.为了提供更多的机械手数据采集方式,设计了基于myRIO的主动激励触觉传感器特性实验系统,采用了激励与采集叠加式结构的主动激励触觉传感器.通过扫频实验,测定了机械臂空载特征频率,采集机械臂抓取物体的特征频率,将二者进行比较.利用MAT-LAB 对数据进行分析得出其频谱图,验证了基于myRIO的主动激励触觉传感器特性实验系统的可行性. 相似文献
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机械臂、机械手相信大家都不陌生,医院里的手术机械手、工厂里的工业机械手,那在电机控制下特有的运动节奏、泛着令属光泽的机械部件,每次看到都让我这样的机电爱好者感到心动。如今我找到了一款小型的6自由度机械臂,终于能圆我一个玩机械手的梦了! 相似文献
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本文采用西门子公司的小型PLC为控制器制作一款机械手模型并通过梯形图程序实现了机械手的信号定位的运行控制。在开发过程中采用金属接近开关发出“位置到达信号”,伸缩电磁铁YT将通电吸盘下推到料位,机械微动开关SQ因不再受外压而复位,电磁铁YT断电将吸盘上拉回初始位,SQ受压动作。此机械手装箱设计简化了系统结构,降低了成本。本文重点介绍了程序编写过程中遇到的难点和解决方案。该机械手装箱结构简单,程序灵活且实用性强。 相似文献
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针对大多数的机械手只能重复执行固定动作,无法自调整和软抓取等特点,设计了基于多传感器数据融合技术的12自由度仿生机械手。机械手利用聚偏氟乙烯(PVDF)传感器采集4根手指的电荷信号,通过电荷/电压(Q/U)转换、调理、采集电路,提取有用信号送至控制器中并对触、滑、热觉和物体空间状态信息进行融合,获得进一步动作指令,控制机械手调整抓握方式。经过测试分析,设计的机械手可在0.5s内抓取任意不规则形状及如生鸡蛋等脆性较高等物体,通过融合信息反映出物体的大致形状,实现机械手的仿生功能。 相似文献
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近年来,我国人口老龄化的现状日趋严峻,"脑卒中"导致的下肢瘫/截瘫患者众多,术后康复训练需求日益增大,康复训练机器人能够有效解决人工康复训练成本高且专业护理人员数量有限的问题,针对这一需求,本文研制了一种下肢康复训练机器人,设计了其机械结构、控制电路、人机交互软件及控制软件,并通过仿真对该康复训练机器人进行了有效性验证,结果表明该康复训练机器人可以满足下肢康复训练需求. 相似文献
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介绍了某种工业用气动搬运机械手的组成结构、功能和动作流程。通过PLC控制气动系统完成指定动作,并通过S7-200 脉冲输出方式,应用MAP库编程控制步进电机,实现机械手的精确运动控制以及气动机械手的设计功能。 相似文献
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智能机器人技术为近年来研究热点,机械手在智能机器人教学研究与工业机器人领域占据很大比例,本文设计实现了基于STM32为控制平台的四自由度机械手控制系统,系统可以调试,存储机械手动作,并且使用语音控制模块,使机械手具备人机对话,语音控制功能。系统高效,灵活,使用方便,对于智能机器人研究教学,工业机械人控制系统研发具有重大意义 相似文献