基于主从多机通信的机器人控制系统开发

为了实现对机器人的实时控制,要求主控制器与各个感应机构和执行机构之间高效稳定的通信;对机器人控制系统的开发,需要设计一种满足实时性和高效性要求的多机通信系统;控制系统采用二级分布式结构,主控制器作为上位机,各传感器和电机内置的微处理器作为下位机;基于AVR单片机的主从多机通信方式,利用半双工的异步串行方式通信;这种数字化的通信方式具有高效,稳定的优点,可以大大简化控制程序的开发;实验证明,应用这种控制系统的小型机器人具有灵活性高、开发周期短且稳定性高的特点.     

基于ARM9的四足机器人控制器设计

针对液压驱动的四足机器人复杂实时控制的问题,提出了一种以ARM9为内核的嵌入式控制系统的设计.该控制系统采用RS232串口和监控机进行通信,控制层采用一个主控制器和4个子控制器的分布式控制系统,主、子控制器之间采用CAN总线通信.实验证明,系统设计合理,运行稳定可靠,能较好地完成四足机器人对控制系统的实时性要求.     

放射性污染物粘膜铺设车控制系统设计

放射性污染物粘膜铺设车是核事故应急的一种主要装备。为解决放射性污染物粘膜铺设车多工位实时操控需要,设计了由主控屏、辅控屏和手持终端三种控制终端共同组成上位机的控制系统。该系统以主控屏作为交互中心,通过标准RS232接口与下位机通信;辅控屏和手持终端作为主控屏外设,分别通过CET-5E网线和蓝牙将数据实时传输至主控屏,实现不同工位下的可靠操控。下位机主控制器以ARM7作为主处理器,采用Modbus通信协议与上位机通信,便于系统后续拓展开发。实验表明,该多终端操控系统不受辐射环境干扰,通信稳定,操作便捷,实时性高,符合粘膜铺设车作业工况要求。这种通过主屏地址映射实现多终端控制的方式,有利于降低主控制器仲裁压力、减少数据冗余、提高系统时效,适合在各种特种车辆的控制系统中推广应用。     

基于ATmega16的机器人遥控器设计

为了实现对机器人的实时控制,要求遥控器与机器人主控制器之问高效稳定的通信.其中遥控器的设计是至关重要的一部分.文中的遥控器利用通用的普通游戏手柄进行改装,用ATmega16单片机作为主控芯片,实现开关量和模拟量的检测以及A/D转换.这种改装后的遥控器外形上与普通游戏手柄没有区别,但其按键功能将完全适应机器人操控.实验证明,应用这种改装的手动机器人遥控器具有灵活性高,成本低廉,开发周期短,方法简单的特点.     

一种电解车间智能红外轨道式巡检机器人的设计

设计了一种用于电解车间检测电解极板短路故障的巡检机器人,并对其机械结构、硬件组成、控制系统及通信方式进行了分析。该机器人主要由机械结构、红外图像处理系统、控制系统和上位机组成。特殊的机械结构设计可保证机器人在单股轨道上平稳运行;红外图像处理系统可精确识别电解槽中的故障点;控制系统采用主控和驱动控制的分层控制模式,有效降低了主控制器的运行负荷;上位机采用主流的Browser/client web架构,具有丰富的可视化功能,支持数据溯源。     

基于CAN总线和双传感器的仿人机器人运动控制系统研究

提出了一种以CAN总线为通信工具,DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构,其配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式,可适于仿人步行机器人的分布式运动控制系统.整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,可以显著提高仿人机器人的运动性能.     

基于PIC单片机的直流电机控制器的设计

提出一个基于PIC单片机的直流电机伺服控制器,该控制器有3种控制模式,即位置、速度和电流控制,并且3种控制模式可以随时切换.其目的是开发一种适用于多关节机器人的嵌入式控制系统,能够使机器人的各个关节根据不同的外部环境采用不同的控制模式.介绍了控制器的设计思路、控制算法、控制指令和通信方式.最后用开发的控制器对位置、速度和电流控制进行了实验,结果指出该控制器具有较好的控制效果.     

Windows CE设备与PLC串行通信的实现

Windows CE嵌入式操作系统因具有体积小、功能强大、实时性强等特点，越来越多的出现在工业机电产品的控制系统设计中，本文针对高档数控切纸机产品的应用环境和技术特点，提出使用由windows CE设备与PLC（可编程控制器）组成一种上下位机结构的控制系统，由Windows CE设备作为上位机完成用户界面和程序逻辑功能，PLC作为下位机完成电气机械控制功能。上下位机通过串行通信来实现连接。其中Windows CE设备和PLC之间高效、稳定、实时串行通信的实现是保证这种上下位机结构稳定可靠工作的关键。文章就如何实现高效、稳定、实时的串行通信这一问题，从分析windowsCE串行通信程序设计的要点入手，并在结合PLC通信特点的基础之上，提出双方通信的程序设计方法。设计了双方通信程序的流程和协议。通过在数控切纸机产品的长期使用检验证明了所设计程序的合理性和可靠性。     

前列腺活检机器人扎针机构的运动控制

研究了前列腺活检机器人扎针机构的运动控制问题.利用PC机作为上位机,PLC作为下位机建立控制系统.在VC++中使用MSComm控件进行串口通信,并采用小规模继电器控制电路,实现了对直流伺服电机的精确控制,从而完成对扎针机构的位置控制.运行结果表明整个系统简单、稳定、实用性强.     

基于CAN总线的激光整平机控制系统

鉴于激光整平机控制系统数据通信的要求,设计一种基于CAN2.0B的整平机通信系统,实现主、从控制器之间的CAN通信功能,为整平机的控制提供一种可行方案。本设计中角度传感器为九轴惯性传感器,主控制器为STM32F407,从控制器为TMS320F28335,通过外扩收发器将控制器连接到CAN总线上,利用CAN网络实现了2个控制器之间的数据交互。实验表明,系统运行稳定可靠,从控制器能够根据主控制器下达的控制指令实现刮平板的水平控制。