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针对机器鱼比赛中出现的情况以及基本顶球算法的不足,设计一种基于水波建模的交替式顶球算法。在
经典顶球算法的基础上,根据水波建模的相关理论,给出了基于水波建模的交替式顶球算法的具体思想,通过变换
坐标系,使球以曲线的方式向前推进,利用水波建模对算法进行优化,提高顶球点的精度,从而减少误差,并对算
法进行验证。实验结果表明,该算法可提高机器鱼顶球效率并缩短一次进球所需要的时间。 相似文献
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为使机器鱼的顶球兼备精确性以及在鱼脱离预定轨道的情况下尽可能使水球朝有利于我方进攻方向偏离,提出一种精确与模糊协作的顶球策略。在分析以往顶球算法的基础上,设计一种以水球与目标点连线为基准的区域划分,综合考虑理想情况以及水中各种复杂因素影响后的鱼、球以及目标点的相对位置和几何关系,合理组合路径规划算法和动作决策算法,并以实例在符合路径规划条件和不符合路径规划的条件下进行测试。实验结果表明:该算法能最大限度地利用机器鱼目前所处的环境,使机器鱼的顶球兼备精确性和模糊性。 相似文献
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针对水中机器人全局视觉水球2VS2比赛中出现的水球位于边角的特殊情况,提出一种基于比赛场地的区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分,划定了2条机器鱼各自负责的区域,并利用机器鱼顶球方式建立机器鱼运动模型。基于水球位于4个边角的问题,讨论了3种协作方式的利弊,得出执行边角处理时采用1条机器鱼处理边角球,1条机器鱼游到合适的位置进行防守的协作策略为最优。在水中机器人平台上进行协作顶球实验验证,实验结果表明:该方法缩短了处理边角球、边界球的时间,提高了机器鱼的协作和进攻效率,使得水球总是朝着有利于己方的方向运动。 相似文献
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针对国际水中机器人大赛全局视觉组水中协作顶球项目,提出一种有效的多鱼协作顶球方法。从速度控
制、方向控制、多鱼协作和顶球动作4 个方面制定整体策略,进行特殊位置的设计,让机器鱼交替顶球,并经过反
复测试。测试结果表明:该策略能提高机器鱼的顶球效率,更加有效地完成比赛任务,已在2018 年国际水中机器人
大赛中获得冠军。 相似文献
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一种全局水中救援比赛策略 总被引:1,自引:1,他引:0
针对水中机器人水球比赛中的水中救援项目,提出一种全局水中救援比赛策略.基于比赛规则的要求,制定了机器鱼救援的整体策略及路径规划,并设计了以尾部甩动的 Hammer 函数算法,替代了比赛中常用的头部撞击算法.实践结果表明:该策略提高了机器鱼成功撞倒目标的概率,在 2013 年 RoboCup 中国机器人大赛全局视觉组的水中救援比赛中取得了亚军. 相似文献
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针对国际水中机器人大赛(International Underwater Robot Competition , URC)2D 仿真项目平台
URWPGSim2D(underwater robot water polo game simulator 2Dimension edition)底层经典顶球算法的不足,对其进行解
析和优化。结合多年参赛经验积累和对已有带球算法解析,提出基于角度决策的“北斗切线顶球”算法,通过角度
判定使仿真鱼根据角度的范围选择最佳的运动策略。实验结果表明,该算法可提高机器鱼带球效率和稳定性。 相似文献
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为正确选择主要防御方向,基于对策论和逼近理想点排序法(technique for order preference by similarity to
an ideal solution,TOPSIS)对烟幕对空防御方向选择问题进行研究。考虑敌我双方的战术博弈,在构建体现敌我双方
利益激烈对抗的矩阵对策基础上,依据逼近理想点排序原理对我方的防御方向进行综合排序,运用一种新的决策思
维建立起我方烟幕对空防御方向选择的辅助决策模型,并通过算例和实例分析验证了新模型的实用性和有效性。仿
真结果表明,该研究可为烟幕对空防御方向的选择提供辅助决策支持。 相似文献